一种具有智能夹取功能的机器人码垛机
阅读说明：本技术 一种具有智能夹取功能的机器人码垛机 (Robot hacking machine with function is got to intelligence clamp ) 是由 于素华 申自辉 申梦婷 申慧君 于 2021-07-05 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种具有智能夹取功能的机器人码垛机,涉及车箱货物码垛领域,包括箱体和夹取机构,所述夹取机构包括固定筒、双向丝杆、螺纹套、固定夹板、移动夹板、弹簧、第一电机、卡板和电动伸缩杆。该具有智能夹取功能的机器人码垛机,通过夹取机构和驱动机构的设置与配合,在将箱装货物放置于固定夹板内侧时,可有效的将箱装货物自动夹取推送到车箱的内部,不需人工进行码放操作。(The invention discloses a robot stacker crane with an intelligent clamping function, and relates to the field of cargo stacking of carriages. This robot hacking machine with function is got to intelligence clamp through the setting and the cooperation of getting mechanism and actuating mechanism of pressing from both sides, when placing the boxed goods in the solid fixed splint inboard, can effectually get the inside of propelling movement to the railway carriage with the automatic clamp of boxed goods, does not need the manual work to carry out the operation of piling up.)
技术领域
：本发明涉及车箱货物码垛领域，具体涉及一种具有智能夹取功能的机器人码垛机。
背景技术
：车箱，是货车运输时盛放物料所用的箱体。车箱的种类有很多种，以适应运输不同货物的需求，有箱式车箱，露天形式车箱，栏杆形式车箱以及高深形式车箱等等。目前，现有的车箱箱体不能自动进行码垛，在进行盛放箱装货物时，需使用人工向车厢内部将箱装货物进行码放，费时费力，劳动强度大。
发明内容
：为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供了一种具有智能夹取功能的机器人码垛机。
本发明所要解决的技术问题采用以下的技术方案来实现：一种具有智能夹取功能的机器人码垛机，包括箱体和夹取机构，所述夹取机构包括固定筒、双向丝杆、螺纹套、固定夹板、移动夹板、弹簧、第一电机、卡板和电动伸缩杆；
所述固定筒的内部转动连接有双向丝杆，所述双向丝杆的一端固定连接有第一电机，所述第一电机通过安装架与所述固定筒固定连接；
所述双向丝杆的两端螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套设置于所述固定筒的内部，所述螺纹套的一侧外壁固定连接有卡板，所述卡板一端穿过所述固定筒，所述卡板的一端固定连接有固定夹板。
优选的，所述固定夹板的一侧设置有移动夹板，所述移动夹板与所述固定夹板之间设置有若干弹簧，所述弹簧一端与所述固定夹板固定连接，且另一端与所述移动夹板固定连接。
优选的，所述固定筒的一侧开设有矩形槽，所述卡板的一端穿过所述矩形槽，且滑动卡接于所述矩形槽的内部。
优选的，所述固定筒的一侧固定连接有第四电机，所述第四电机的传动轴与所述固定筒固定连接，所述第四电机的下方固定连接有电动伸缩杆。
优选的，所述箱体一侧设置有驱动机构，所述驱动机构包括滑轨、滑块、滑板、齿轮、第三电机和齿纹条；
所述箱体一侧内部开设有滑槽，所述滑槽内壁固定连接有滑轨，所述滑轨的外壁滑动连接有滑块，所述滑块的外壁固定连接有滑板；
所述滑板的一侧与所述电动伸缩杆固定连接，所述电动伸缩杆的固定端通过设置固定夹件与所述滑板固定连接，所述电动伸缩杆的输出端与所述第四电机固定连接。
优选的，所述滑板的另一侧转动连接有齿轮，所述齿轮的一侧固定连接有第三电机，所述第三电机通过安装架与所述滑板固定连接；
所述齿轮的下方齿纹连接有齿纹条，所述齿纹条与所述箱体一侧外壁固定连接。
本发明的工作原理以及具体使用流程：该具有智能夹取功能的机器人码垛机，使用时，首先，通过开启第一电机，使其带动双向丝杆进行转动，由于两组螺纹套与双向丝杆螺纹连接，螺纹套的一侧外壁固定连接有卡板，卡板滑动卡接于矩形槽的内部，所以两组螺纹套可同时向固定筒的中端或者两端进行移动，进而使得两组固定夹板之间的距离可调节，从而方便夹取不同宽度的箱装货物，当需夹取箱装货物时，先利用电动伸缩杆升高两组固定夹板的高度至一定位置，然后将箱装货物放置于固定夹板的下方，之后利用电动伸缩杆降低固定夹板，使得固定夹板将箱装货物进行夹紧，然后利用驱动机构将固定夹板向一侧移动即可将箱装货物输送至箱体的内部，之后，将箱装货物放置于箱体内部后，固定夹板通过驱动机构和电动伸缩杆进行复位。
然后，通过开启第三电机，使其带动齿轮进行转动，由于齿轮与齿纹条齿纹连接，且齿轮与滑板转动连接，滑板通过滑块与滑轨滑动连接与车箱内部的滑槽中，所以齿轮可在齿纹条的上方进行移动，进而滑板可进行移动，滑板通过电动伸缩杆与第四电机固定连接，第四电机输出端的传动轴与固定筒进行固定连接，当滑板进行移动时，固定筒也会进行移动，从而可使得两组固定夹板夹取箱装货物进行移动。
最后，通过开启第二电机，使其带动第二皮带轮进行转动，进而使得最外侧一组滚柱进行转动，由于若干滚柱一端通过固定连接第一皮带轮，且若干第一皮带轮通过皮带传动连接，所以当最外侧一组滚柱进行转动时，若干滚柱都会进行同向转动，进而使得传动带进行转动，当驱动机构推动夹取机构进行移动时，也即两组固定夹板夹取箱装货物移动到箱体内部时，同时使得传动带进行输送，在固定夹板进行复位时，箱装货物可通过传动带将其输送至箱体的下方一侧。
反复进行上述操作，使得固定夹板多次向车箱内部推送箱装货物，输送带将箱装货物进行向一边靠拢，从而完成有序排列。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该具有智能夹取功能的机器人码垛机，通过夹取机构和驱动机构的设置与配合，在将箱装货物放置于固定夹板内侧时，可有效的将箱装货物自动夹取推送到车箱的内部，不需人工进行码放操作；且对于货物的表面平整度没有要求，非常方便夹取多种不同形式的货物，且可夹取大物件，对于货物重量要求较低，当夹取大物件时，只需将大物件放置于固定夹板之间，不需使得固定夹板带动货物进行升高，利用固定夹板夹持推动货物在箱体底部移动即可，使用范围广泛。
该具有智能夹取功能的机器人码垛机，通过输送机构的设置与配合，可有效的将固定夹板夹取推送到箱体内部的箱装货物进行向一边输送，使得箱装货物不断向一边进行靠拢，有序的进行码放，有效的提高了码放成垛的效率。
该具有智能夹取功能的机器人码垛机，通过电动伸缩杆的设置与配合，可使得折弯杆的横杆部分与车箱一侧内壁之间的距离改变，可将不同规格的箱装货物放置于车箱一侧内壁和折弯杆的横杆部分之间，利用折弯杆的竖杆部分进行推送，增加了该车箱的适用性。
该具有智能夹取功能的机器人码垛机，通过设置第四电机是为了改变该夹取机构的工作方式，可通过第四电机使得固定筒进行90度转动，进而使得固定筒由水平位置变为竖直位置，从而遇到不方便夹取的箱装货物时，可利用弹簧、移动夹板和固定夹板组成的阻挡组件，将箱装货物进行推动，从而改变夹取机构的工作方式。
该具有智能夹取功能的机器人码垛机，设置电动伸缩杆是为了方便调节两组固定夹板的高度，从而方便利用固定夹板夹取箱装货物，另一方面，可通过电动伸缩杆使得固定夹板进行升高，进而将夹取的箱装货物进行升高，可将箱装货物进行堆叠。
该具有智能夹取功能的机器人码垛机，可多种形式进行装车，可将两组或多组箱装货物堆叠放置于两组固定夹板的内侧，然后在进行夹取推送至车箱的内部，等到车厢一侧完全堆放装满时，在利用传动带将车厢一侧的箱装货物输送到另一侧进行靠拢，如此反复进行，直至装满，进行横向码放；也可在使用两组固定夹板夹取推送箱装货物的时候，同时开启传动带，当箱装货物推送到车箱内部时，直接利用传动带进行输送到另一侧进行靠拢，如此反复进行，直至装满，进行竖向码放。
附图说明
：为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
图1为机器人码垛机的主视剖视结构示意图；
图2为夹取机构、驱动机构和输送机构的放大主视结构示意图；
图3为机器人码垛机的俯视结构示意图；
图4为夹取机构和驱动机构的放大俯视结构示意图；
图5为夹取机构和驱动机构的右视结构示意图；
其中：1、箱体；2、夹取机构；201、固定筒；202、双向丝杆；203、螺纹套；204、固定夹板；205、移动夹板；206、弹簧；207、第一电机；208、卡板；3、输送机构；301、滚柱；302、第一皮带轮；303、第二皮带轮；304、传动带；305、第二电机；4、驱动机构；401、滑轨；402、滑块；403、滑板；404、齿轮；405、第三电机；406、齿纹条；5、电动伸缩杆；6、第四电机；
具体实施方式
：
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
实施例1：
请参阅图1-5，一种具有智能夹取功能的机器人码垛机，包括箱体1和夹取机构2，夹取机构2包括固定筒201、双向丝杆202、螺纹套203、固定夹板204、移动夹板205、弹簧206、第一电机207、卡板208和电动伸缩杆5；固定筒201的内部转动连接有双向丝杆202，双向丝杆202的一端固定连接有第一电机207，第一电机207通过安装架与固定筒201固定连接；双向丝杆202的两端螺纹连接有螺纹套203，螺纹套203设置于固定筒201的内部，螺纹套203的一侧外壁固定连接有卡板208，卡板208一端穿过固定筒201，卡板208的一端固定连接有固定夹板204。固定夹板204的一侧设置有移动夹板205，移动夹板205与固定夹板204之间设置有若干弹簧206，弹簧206一端与固定夹板204固定连接，且另一端与移动夹板205固定连接。固定筒201的一侧开设有矩形槽，卡板208的一端穿过矩形槽，且滑动卡接于矩形槽的内部。固定筒201的一侧固定连接有第四电机6，第四电机6的传动轴与固定筒201固定连接，第四电机6的下方固定连接有电动伸缩杆5。
具体地、使用时，通过开启第一电机207，使其带动双向丝杆202进行转动，由于两组螺纹套203与双向丝杆202螺纹连接，螺纹套203的一侧外壁固定连接有卡板208，卡板208滑动卡接于矩形槽的内部，所以两组螺纹套203可同时向固定筒201的中端或者两端进行移动，进而使得两组固定夹板204之间的距离可调节，从而方便夹取不同宽度的箱装货物，当需夹取箱装货物时，先利用电动伸缩杆升高两组固定夹板204的高度至一定位置，然后将箱装货物放置于固定夹板204的下方，之后利用电动伸缩杆降低固定夹板204，使得固定夹板204将箱装货物进行夹紧，然后利用驱动机构4将固定夹板204向一侧移动即可将箱装货物输送至箱体1的内部，之后，将箱装货物放置于箱体1内部后，固定夹板204通过驱动机构4和电动伸缩杆5进行复位。
设置弹簧206和移动夹板205是为了避免在夹取时固定夹板204直接撞击在箱装货物上，避免将箱装货物损坏，因此设置弹簧206和移动夹板205进行缓冲，此外，在移动夹板205的一侧设置有橡胶垫，用于增大摩擦力。设置第四电机6是为了改变该夹取机构2的工作方式，可通过第四电机6使得固定筒201进行90度转动，进而使得固定筒201由水平位置变为竖直位置，从而遇到不方便夹取的箱装货物时，可利用弹簧206、移动夹板205和固定夹板204组成的阻挡组件，将箱装货物进行推动，从而改变夹取机构2的工作方式。设置电动伸缩杆5是为了方便调节两组固定夹板204的高度，从而方便利用固定夹板204夹取箱装货物。
实施例2：
请参阅图1-5，箱体1一侧设置有驱动机构4，驱动机构4包括滑轨401、滑块402、滑板403、齿轮404、第三电机405和齿纹条406；箱体1一侧内部开设有滑槽，滑槽内壁固定连接有滑轨401，滑轨401的外壁滑动连接有滑块402，滑块402的外壁固定连接有滑板403；滑板403的一侧与电动伸缩杆5固定连接，电动伸缩杆5的固定端通过设置固定夹件与滑板403固定连接，电动伸缩杆5的输出端与第四电机6固定连接。滑板403的另一侧转动连接有齿轮404，齿轮404的一侧固定连接有第三电机405，第三电机405通过安装架与滑板403固定连接；齿轮404的下方齿纹连接有齿纹条406，齿纹条406与箱体1一侧外壁固定连接。
具体地、使用时，通过开启第三电机405，使其带动齿轮404进行转动，由于齿轮404与齿纹条406齿纹连接，且齿轮404与滑板403转动连接，滑板403通过滑块402与滑轨401滑动连接与车箱1内部的滑槽中，所以齿轮404可在齿纹条406的上方进行移动，进而滑板403可进行移动，滑板403通过电动伸缩杆5与第四电机6固定连接，第四电机6输出端的传动轴与固定筒201进行固定连接，当滑板403进行移动时，固定筒201也会进行移动，从而可使得两组固定夹板204夹取箱装货物进行移动。
该实施例中的方案可以与其他实施例中的方案进行选择性的组合使用。
实施例3：
请参阅图1-3，箱体1的底部设置有输送机构3，输送机构3包括滚柱301、第一皮带轮302、第二皮带轮303、传动带304和第二电机305；箱体1的底部转动连接有若干滚柱301，若干滚柱301的一端均固定连接有第一皮带轮302，最外侧一组滚柱301的一端固定连接有第二皮带轮303，第二皮带轮303的下方通过皮带传动连接有第二电机305，第二电机305固定连接于箱体1的底部。若干滚柱301的外壁设置有传动带304，若干第一皮带轮302通过设置皮带传动连接。传动带304与箱体1的底部保持平齐。
具体地、使用时，通过开启第二电机305，使其带动第二皮带轮303进行转动，进而使得最外侧一组滚柱301进行转动，由于若干滚柱301一端通过固定连接第一皮带轮302，且若干第一皮带轮302通过皮带传动连接，所以当最外侧一组滚柱301进行转动时，若干滚柱301都会进行同向转动，进而使得传动带304进行转动，当驱动机构4推动夹取机构2进行移动时，也即两组固定夹板204夹取箱装货物移动到箱体1内部时，同时使得传动带304进行输送，在固定夹板204进行复位时，箱装货物可通过传动带304将其输送至箱体1的下方一侧。
该实施例中的方案可以与其他实施例中的方案进行选择性的组合使用。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。