具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明具体的实施方案为：如图1、图2和图3所示，一种AGV重载牵引用脱挂钩装置，包括安装座1、牵引爪2、防脱钩3和驱动机构4，安装座1安装在AGV车尾端，安装座1的上部与防脱钩3转动相连，安装座1的中部与牵引爪2转动相连，牵引爪2与平板车上的带孔连接头插接配合，安装座1的底部固定使牵引爪2与防脱钩3卡接或脱离的驱动机构4。本发明通过驱动机构4 带动牵引爪2转动来与平板车的带孔连接头插接配合，通过牵引爪2与防脱钩 3卡接实现AGV车和平板车的连接，其中的牵引爪2代替了现有的导向柱，其中的牵引爪2的升降是在旋转过程中完成的，升降的同时也在沿水平方向移动，使牵引爪2不会始终与带孔连接头内的圆孔接触，而是由点到面的接触和由面到点的分离，产生的摩擦力很小，避免了重载牵引下牵引爪2由于被撞变形或者表面凹坑等因素影响其与带孔连接头的配合效果，保证了脱挂接效果，而且不需要导向套来与牵引爪配合使用，只要牵引爪能插入即可，通用性强，对制造精度要求不高，降低了制造成本。

具体地，其中的安装座1包括安装板Ⅰ11和导向板12，安装板Ⅰ11的一侧安装在AGV车尾端，安装板Ⅰ11的另一侧的上部左右对称设置有导向板12，两个导向板12的端部均设置有扩口段121，两个导向板12对带孔连接头的插入起到了导正的作用，扩口段121的设置防止了带孔连接头刚开始插入时与导向板12发生刚性碰撞限位的问题，两个导向板12之间的上部与防脱钩3转动相连，两个导向板12之间的下部与牵引爪2转动相连。

其中的安装座1还包括定位板Ⅰ13和定位板Ⅱ14，定位板Ⅰ13和定位板Ⅱ 14分别固定在两个导向板12之间的上下部位，定位板Ⅰ13通过转动销与防脱钩3转动相连，且定位板Ⅰ13内设置有使防脱钩3转动向下伸出的导向槽Ⅰ131，导向槽Ⅰ131对防脱钩3的转动起到定位作用，定位板Ⅰ13的一端通过弹簧Ⅰ与防脱钩3的一端相连，定位板Ⅱ14通过转动销与牵引爪2转动相连，定位板Ⅱ 14内设置有使牵引爪2转动向上穿出的导向槽Ⅱ141，导向槽Ⅱ141对牵引爪2 的转动起到了定位作用，定位板Ⅱ14的一端通过弹簧Ⅱ与牵引爪2的一端相连，在导向槽Ⅰ131和导向槽Ⅱ141的作用下，使防脱钩3与牵引爪2可稳定卡接，在弹簧Ⅰ和弹簧Ⅱ的作用下，使防脱钩3与牵引爪2分开后可自动复位卡接，使防脱效果更好。

其中的两个导向板12内还设置有安装板Ⅱ15，安装板Ⅰ11和安装板Ⅱ15平行布置，安装板Ⅰ11和安装板Ⅱ15之间设置有移动触发单元5，该移动触发单元5通过PLC控制单元与驱动机构4电连接。具体地，该移动触发单元5包括接近开关Ⅰ51和弹性导向组件，接近开关Ⅰ51固定在其中一个导向板12的内侧，弹性导向组件设置在安装板Ⅰ11和安装板Ⅱ15之间的中部，弹性导向组件的一端伸出安装板Ⅱ15进入牵引爪2和防脱钩3之间的卡接区，弹性导向组件上设置有沿着导向板12的长度方向移动并触发接近开关Ⅰ51动作的检测块52，当带孔连接头碰撞弹性导向组件的伸出端时，弹性导向组件移动而带动检测块 52移动，直到带孔连接头插入到位后，检测块52靠近接近开关Ⅰ51使接近开关Ⅰ51向PLC控制单元传输到位信号，使PLC控制单元控制驱动机构4动作，从而使牵引爪2转动插入带孔连接头内实现连接。

其中的弹性导向组件还包括直线轴承53、限位钣金54、导向柱55和弹簧Ⅲ56，直线轴承53安装在安装板Ⅱ15上，限位钣金54安装在安装板Ⅰ11上，直线轴承53和限位钣金54之间与导向柱55滑动连接，导向柱55的一端伸出安装板Ⅱ15，导向柱55的中部固定检测块52，检测块52与限位钣金54之间的导向柱55上套接弹簧Ⅲ56。在自由状态下，检测块52与直线轴承53紧靠，当带孔连接头碰撞导向柱55的伸出端时，使导向柱55在直线轴承53内移动，同时使检测块52移动，检测块52靠近接近开关Ⅰ51使接近开关Ⅰ51向PLC控制单元传输到位信号，使PLC控制单元控制驱动机构4动作，从而使牵引爪2 转动插入带孔连接头内实现连接，当带孔连接头脱离牵引爪2时，在弹簧Ⅲ56 的作用下使导向柱55和检测块52复位，以便进行下一次的触发检测。

具体地，其中的驱动机构4包括电机41、带传动部件42、固定架43和移动部件44，安装座1的一侧固定电机41，安装座1的另一侧固定固定架43，电机41的输出轴通过带传动部件42与固定架43的外端相连，固定架43上设置有导轨45，导轨45上滑动连接移动部件44，移动部件44与带传动部件42的传输带固定相连，移动部件44的上方设置牵引爪2，电机41通过带传动部件42 带动移动部件44在导轨45上来回滑动，从而使移动部件44的上端与牵引爪2的底部一端抵触实现挂接，或使移动部件44的上端与牵引爪2的底部一端脱离实现脱钩。

其中的移动部件44包括连接板金441和移动块442，带传动部件42的传输带设置为齿形带，连接板金441的一侧伸出与传输带啮合相连，其中的连接板金441可设置成可拆卸的壳体结构，便于安装和拆卸，连接板金441的一端与移动块442固定相连，传输带的传动可使连接板金441和移动块442同步移动。另外，为了防止上述移动部件44由于惯性滑出导轨45，在固定架43的外端安装一个限位块。

其中的固定架43的两端分别设置有检测移动部件44运动位置的接近开关Ⅱ6和接近开关Ⅲ7，接近开关Ⅱ6和接近开关Ⅲ7通过PLC控制单元与电机41 相连，通过接近开关Ⅱ6和接近开关Ⅲ7可检测移动部件44的移动位置从而通过 PLC控制单元控制电机41的停止，使牵引爪2的挂接更稳定，使脱钩后带孔连接头可顺利脱离。

上述装置还包括安装在AGV车上的脱钩按键，脱钩按键通过PLC控制单元与电机41电连接，通过按下脱钩按键，通过PLC控制单元使电机41反转，在传输带的带动下使移动部件44反向移动，使移动部件44脱离牵引爪2的一端，牵引爪2由于自重脱离带孔连接头，实现了平板车的自动脱钩，使操作更加方便快捷。

一种用于重载牵引的脱挂方法，运用上述脱挂钩装置，包括以下步骤：

1)将AGV车移动到平板车处，使AGV车上的两个导向板12的端部靠近平板车的带孔连接头导正；

2)继续移动AGV车使带孔连接头撞向导向柱55，使导向柱55上的检测块 52移动，直到检测块52靠近并触发接近开关Ⅰ51；

3)接近开关Ⅰ51将到位信号传输给PLC控制单元，PLC控制单元控制电机41转动，通过传输带带动移动部件44在导轨45上滑动，使移动部件44上端抵靠牵引爪2使其向上转动，直到移动部件44移动到接近开关Ⅲ7的位置处时，接近开关Ⅲ7将到位信号传输给PLC控制单元，PLC控制单元控制电机41 停止动作，牵引爪2插入带孔连接头内，且牵引爪2与防脱钩3卡接，实现了 AGV车与平板车之间的连接；

4)AGV车带动装有货物的平板车运输到位后，需要脱钩时，按下脱钩按键，通过PLC控制单元控制电机41反向转动，通过传输带带动移动部件44在导轨 45上反向滑动，使移动部件44的上端脱离牵引爪2的一端，使牵引爪2由于自身重力及弹簧Ⅱ拉力作用下向下转动，直到移动部件44移动到接近开关Ⅱ6的位置处时，电机41停止动作，牵引爪2脱离带孔连接头，实现了平板车的脱钩。

另外，本发明设计的脱挂钩装置也可应用在其它物流运输车，不限于AGV 车和平板车的挂接，只要被牵引车上设置挂接孔即可。

综上，本发明设计的脱挂钩装置对制造精度要求不高，制作成本低，通用性强，实现了AGV车与平板车之间的自动脱挂接动作，避免了由于重载拖运等因素导致的拖挂接动作不畅的问题。

以上所述，只是用图解说明本发明的一些原理，本说明书并非是要将本发明局限在所示所述的具体结构和适用范围内，故凡是所有可能被利用的相应修改以及等同物，均属于本发明所申请的专利范围。