具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。

实施例：

如图1和图2所示，本发明的一种不停机托盘上下料设备，包括机架1、并排位于机架1前部的第一料仓11和第二料仓12和设于机架1上方托盘移载机构2，第一料仓11和第二料仓12设有结构相同的托盘缓存机构4a、4b，第一料仓11的上部设有托盘定位机构5，托盘缓存机构4a、4b包括抽拉组件41和升降组件42，抽拉组件41包括托盘底板411和引导托盘底板411移动的滑轨部件412；升降组件42包括升降模组421、由升降模组421驱动的连接板422以及位于连接板422左右两侧的夹爪机构423a、423b，夹爪机构423a、423b具有水平驱动件4231和由水平驱动件4231带动的夹爪4232，两个夹爪4232在水平驱动件4231的驱动下能够从托盘底板411上夹取托盘6，第一料仓12的上部设有用于夹持定位托盘6的托盘定位机构5。抽拉组件41用来进行人工上下料，即将托盘缓存机构4a的托盘底板411从设备中抽出，滑轨部件412使托盘底板411能够移动到第一料仓11外。在托盘6叠放到托盘底板411上后将托盘底板411推回第二料仓11内，夹爪4232就会夹取满载的托盘6往上运送，然后在托盘定位机构5作用下定位好托盘6；下料时托盘缓存机构4b的动作相反，空的托盘6在夹爪4232上堆叠好后往下运送，放置到托盘底板411上，然后工人将托盘底板411抽出到第二料仓12外，然后再取走堆叠的空的托盘6。工作时，移载架23先避开托盘6的上方，载有产品7的托盘6堆叠在托盘缓存机构4a内，然后托盘缓存机构4a负责让托盘6升起到托盘移载机构2的操作范围，托盘定位机构5会将托盘6调整到合适位置；生产线上其他装置从托盘6内取走产品7，直到托盘6被放空，托盘移载机构2将空的托盘6放置于托盘缓存机构4b上并堆叠；托盘缓存机构4b会让堆叠的空托盘6下行，然后从前部送出。托盘缓存机构4a、4b使托盘6进出料有缓存的空间留给操作人员，而产品7的移出在机架1上方进行，不影响下部的上下料，所以达到了在不停机的情况下用托盘进行产品送料的目的，具有广阔的应用前景。本实施例中第一料仓12用来上料，第二料仓13用来下料，所以托盘定位机构5设于第一料仓12上方；若是第二料仓13用来上料，第一料仓13用来下料，那么可以将托盘定位机构5拆卸固定到第二料仓13的上方。这样就可以很方便地进行工位互换。

如图3和图4所示，夹爪4232包括延伸到托盘底板411侧方的水平夹块42321、位于水平夹块42321下方的支撑板42322以及固定于水平夹块42321与支撑板42322夹角内侧的补强块42323，底座413的两侧设有挡在托盘底板411左右两个方向的立杆43，水平夹块42321具有避位立杆43的缺口42324。这样的夹爪4232可以负载较大的重量，又不太容易变形。堆高的托盘6在移动中存在一定的倾倒的风险，立杆43能够对托盘6的左右两侧起到保护作用但又不需要紧贴托盘6侧边，能够避免产品随托盘6掉落而引发损坏报废问题。夹爪4232需要从托盘6的左右两侧夹住托盘6，所以需要缺口42324来避位立杆43的位置。

如图4所示，连接板422上设有一对导轨4221，夹爪4232连接于能够沿着导轨4221移动的滑动板4233上，水平驱动件4231驱动一个连接于滑动板4233上的固定块42331。导轨4221能够对夹爪4232动作的平行度进行限定，使移动精度更高。水平驱动件4231可以用电缸，也可以是气缸、油缸等有直线驱动功能的部件。

如图5所示，滑轨部件412包括与底座413固定的两条内滑轨4121、分别沿着内滑轨4121滑动的两条外滑轨4122，托盘底板411的下部设有能够分别沿着两条外滑轨4122滑动的滑动块4123。相比于单滑轨部件，这样可以让托盘底板411拉出行程更大，甚至能够彻底离开底座413的上方，这样能够防止升起的托盘影响到新托盘的放入。

如图6所示，托盘定位机构5包括靠近托盘移载机构2设置的正面推块机构51、设置于第一料仓11两侧的侧面推块机构52a、52b以及位于正面推块机构51相对位置的基准立板53，托盘定位机构5的侧方设有用来感应托盘6是否上升到指定位置的感应器54，正面推块机构51具有被前气缸511驱动的推板512，两个所述侧面推块机构51、52a均具有被侧气缸521驱动的推块522，控制器利用感应器54得到的信号控制前气缸511和两个侧气缸521的动作。基准立板53是固定于第一料仓11前方的刚性面。在进行托盘6定位时，推板512会将整堆托盘6往前推到接触基准立板53，侧面推块机构52a、52b往中间夹紧托盘6的左右两侧，即可完成托盘6定位。这样在托盘6尺寸不一的时候能够找到基准边和对称轴，让托盘移载机构2得以找到托盘6的位置。正面推块机构51和两个侧面推块机构52a、52b都是采用气缸驱动的方式推动推板6到指定位置，三个气缸可以利用分支的气路同步动作。托盘6升起到位后，感应器54会自动感应其位置并完成定位，减少了工人操作次数，提升了自动化水平。

如图7所示，推块522在面向托盘6的一侧设有若干卡爪5222，卡爪5222形成用来夹住托盘6侧边的水平槽，侧面推块机构52a、52b还包括固定于机架1上的支架523、用来调节侧气缸521相对于支架523的竖直位置的竖直调节块524、用来调节侧气缸521相对于支架523的水平位置的水平调节块525。卡爪5222可以卡在托盘6底部，防止托盘6掉落。侧气缸521可以先固定在水平调节块525后固定在竖直调节块524上，也可以先固定在竖直调节块524后固定在水平调节块525上，这样都能使推块522位置更好地适应托盘6的位置。调节可采用腰型孔与螺栓配合的方式等。

如图8所示，托盘移载机构2包括位于第一料仓11和第二料仓12后方的龙门架21、位于龙门架21上的移载模组22、由移载模组22驱动水平移动的移载架23和位于移载架23上的若干真空吸头24。当托盘6被放空后，移载模组22会驱动移载架23移动第一料仓11的上方，真空吸头24将空的托盘6吸取，然后移动到第二料仓12。

如图8所示，移载模组22包括由步进电机221驱动的主动轮222、转动连接于龙门架21上的两个惰轮223a、223b、绕过主动轮222和两个惰轮223a、223b的同步带224以及用来控制同步带224张力的张紧轮225，移载架23包括一个固定在同步带224上的水平安装板2311，龙门架21上设有负重导轨211，水平安装板2311的底部设有匹配负重导轨211的滑块23111，龙门架21的两侧还设有用来防止移载架23撞到惰轮223a、223b的缓冲机构212a、212b。因为移载架23是呈悬臂状伸出的结构，所以既需要一定的载荷，又要防止其因力矩转动变形。负重导轨211可以起到支撑和引导移动的作用，而同步带224在基本不受到竖直力的作用下带着移载架23平移。步进电机221通过正反转来控制移载架23的左右移动。张紧轮225会控制同步带224始终处在绷紧状态。缓冲机构212a、212b一方面是保护两个惰轮223a、223b，另一方面也是对移载架23的移动范围进行限制，这样能够让移动架23在第一料仓11和第二料仓12的合适范围内做往返运动。

如图8所示，移载架23包括滑动部分231和悬挂部分232，滑动部分231包括水平安装板2311、固定于水平安装板2311上的第一立板2312以及连接于水平安装板2311与第一立板2312的夹角内的若干加强筋2313，第一立板2312与悬挂部分232之间设有升降驱动机构233，真空吸头24安装于悬挂部分232的边缘。滑动部分231的结构比较稳固，避免了工作过程中出现太大的抖动。在真空吸头24吸取托盘6的过程中要有小范围的升降运动，不然移载架23平移中可能碰落托盘6，所以需要靠升降驱动机构233实现这种小幅升降。升降驱动机构233可以选用气缸，第一立板2312上具有使悬挂部分232竖直运动的滑轨滑块部件。

如图8所示，悬挂部分232包括连接于升降驱动机构233的第二立板2321、悬挂连接于第二立板2321的座板2322以及固定第二立板2321和座板2322的补强结构2323。这样悬挂部分232的结构也比较稳固，能够避免工作过程的抖动。

如图8所示，座板2322分为多个固定部，每个固定部上均设有一个调节板2324，真空吸头24可调节的固定于调节板2324上。因为设备面对的托盘6尺寸可能有大小，所以需要真空吸头24的位置能够适应托盘6的范围。调节板2324上会设有腰型孔、弧形孔等结构来使真空吸头24的位置可以在一定范围内变动。

如图8所示，座板2322的前后两侧各设有一勾爪机构2325a、2325b，勾爪机构2325a、2325b包括驱动气缸23252、由驱动气缸23252驱动并能够勾住托盘6底面的勾爪23251以及让勾爪23251在座板2322下方运动的滑轨滑块部件。真空吸头24对托盘6吸取之后还是有比较大的碰落风险，所以在转移托盘6过程中还可以通过勾住托盘6的勾爪23251来确保托盘6与移载架23连为一体。

如图1所示，托盘移载机构2的上方设有机械手3，机械手3具有用来从托盘6上拾取产品7的拾取装置31。本设备可以自带机械手3，工作时拾取装置31会将产品7从升起的托盘6中取下产品7，然后转移到生产线上的其他位置。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。