阅读说明：本技术 一种无人机imu采集数据的预处理方法 (Preprocessing method for IMU (inertial measurement Unit) acquired data of unmanned aerial vehicle ) 是由 周起如 黄桃丽 辛艳峰 张晨 于 2020-09-22 设计创作，主要内容包括：本发明提出了一种无人机IMU采集数据的预处理方法,包括以下步骤：S1、获取IMU采集的无人机飞行状态参数值；S2、基于IMU采集的飞行状态参数值划分滤波器的计算单元；S3、对每个计算单元分别进行三次多项式拟合计算,确定系数矩阵；S4、基于系数矩阵确定矩阵方程,计算无人机对应时刻值滤波后的飞行状态参数值；S5、基于滤波后的数据划分滤波器的下一个计算单元,重复步骤S3至S5,实现对飞行状态参数的迭代滤波处理；S6、输出经过滤波处理的无人机飞行状态参数值。本发明基于多项式的拟合算法处理数据,降低了采集数据中的噪声和峰值,提高无人机飞行姿态解算的稳定性和精确性,促进无人机的进一步的应用与发展。(The invention provides a preprocessing method for IMU (inertial measurement unit) acquired data of an unmanned aerial vehicle, which comprises the following steps: s1, acquiring unmanned aerial vehicle flight state parameter values acquired by the IMU; s2, dividing a calculation unit of the filter based on the flight state parameter value acquired by the IMU; s3, performing cubic polynomial fitting calculation on each calculation unit respectively to determine a coefficient matrix; s4, determining a matrix equation based on the coefficient matrix, and calculating the flight state parameter value after the unmanned aerial vehicle corresponding time value is filtered; s5, dividing the next calculation unit of the filter based on the filtered data, and repeating the steps S3 to S5 to realize iterative filtering processing of the flight state parameters; and S6, outputting the flight state parameter values of the unmanned aerial vehicle after filtering. The data are processed by the fitting algorithm based on the polynomial, so that the noise and peak value in the acquired data are reduced, the stability and accuracy of resolving the flight attitude of the unmanned aerial vehicle are improved, and the further application and development of the unmanned aerial vehicle are promoted.)

一种无人机IMU采集数据的预处理方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机IMU采集数据的预处理方法。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，并逐渐广泛应用于军事、民用领域。惯性检测元件(IMU)是一种实时获取载体状态参数信息检测元件，如加速度计、陀螺仪、磁力计等，IMU具备价格便宜、能够稳定快速地采集到机体的状态参数信息的特点。IMU在无人机上的应用降低了生产成本，进一步促进了无人机的推广与应用。

随着无人机的广泛应用各领域，导致IMU的使用环境存在不确定性，陀螺仪和加速计等元件易受外界环境如温度、振动等的影响，导致采集的数据存在漂移或噪声较大的问题。因此，无人机在进行姿态解算前的IMU数据的预处理是必要的。

发明内容

基于背景技术中存在的技术问题，本发明提出了一种无人机IMU采集数据的预处理方法。

本发明提出的一种无人机IMU采集数据的预处理方法，包括以下步骤：

S1、获取IMU采集的无人机飞行状态参数值；

S2、基于IMU采集的无人机飞行状态参数值划分滤波器的计算单元；

S3、对每个计算单元分别进行三次多项式拟合计算，确定系数矩阵；

S4、基于系数矩阵确定矩阵方程，计算无人机对应时刻值滤波后的飞行状态参数值；

S5、基于滤波后的飞行状态参数值划分滤波器的下一个计算单元，重复步骤S3至S5，实现对飞行状态参数的迭代滤波处理；

S6、输出经过滤波处理的无人机飞行状态参数值。

优选的，在步骤S1中，以获取IMU采集的无人机加速度计的三维线加速度值为例，获取：

Acc_x1：机体沿参考坐标系X轴的线加速度值,单位为m/s²；

Acc_y1：机体沿参考坐标系Y轴的线加速度值,单位为m/s²；

Acc_z1：机体沿参考坐标系Z轴的线加速度值,单位为m/s²；

设定数据采集周期dt＝0.02，单位为s。

优选的，在步骤S2中，以滤波器的窗体长度为L＝a划分计算单元，设定计算单元的移动步长Step＝b，则计算单元划分如下：

第一个计算单元为IMU采集的前a个三维线加速度值；

第二个计算单元为第一个计算单元的滤波更新的后b个三维线加速度值，加上紧接第一个计算单元后面的b个三维线加速度值；

第m个计算单元为第m-1个计算单元的滤波更新的后b个三维线加速度值，加上紧接在第m-1个计算单元后面的b个三维线加速度值。

优选的，设定a＝10，b＝5，确保计算单元始终保持10个周期的三维线加速度值作为滤波器的输入，滤波器的输入表示为：

其中：W表示三维线加速度值矩阵，Acc＝[Acc_x1,Acc_y1,Acc_z1]。

优选的，在步骤S3中，三次多项式函数为y(x)＝ω₀+ω₁x+ω₂x²+ω₃x³；令

其中：x表示滤波数据对应的时刻值，X表示由三次多项式表达式获取的系数矩阵，M表示三次多项式的拟合系数矩阵，y表示沿坐标系X、Y、Z中某一维度方向上的线加速度值；

则三次多项式函数可转化为线性代数形式，即得系数矩阵：

y(x,M)＝XM。

优选的，在步骤S5中，将滤波后的后5个飞行状态参数值作为下一次的计算单元的前5个飞行状态参数值，重复步骤S3至步骤S5，实现对飞行状态参数的迭代滤波处理。

本发明提出的一种无人机IMU采集数据的预处理方法，基于多项式的拟合算法处理数据，降低了采集数据中的噪声和峰值，提高无人机飞行姿态解算的稳定性和精确性，促进无人机的进一步的应用与发展；采用前后计算数据关联迭代计算，保留了采集数据的无人机状态参数内在特性；后一个计算单元的处理数据包含前一个计算单元滤波处理后的数据，确保前后计算单元之间的联系性，有效的提高精度和稳定性，为无人机的稳定飞行垫定基础。

附图说明

图1为本发明提出的一种无人机IMU采集数据的预处理方法的流程图。

具体实施方式

参照图1，本发明提出一种无人机IMU采集数据的预处理方法，包括以下步骤：

S1、获取IMU采集的无人机飞行状态参数值，以获取加速度计的三维线加速度值为例，获取：

Acc_x1：机体沿参考坐标系X轴的线加速度值,单位为m/s²；

Acc_y1：机体沿参考坐标系Y轴的线加速度值,单位为m/s²；

Acc_z1：机体沿参考坐标系Z轴的线加速度值,单位为m/s²；

设定数据采集周期dt＝0.02，单位为s。

S2、基于IMU采集的无人机加速度计的三维线加速度值划分滤波器的计算单元；

本方法中，以滤波器的窗体长度为L＝10(采样周期的状态参数值)划分计算单元，设定计算单元的移动步长Step＝5，则计算单元划分如下：

第一个计算单元为IMU采集的前10个三维线加速度值；

第二个计算单元为第一个计算单元的滤波更新的后5个三维线加速度值，加上紧接第一个计算单元后面的5个三维线加速度值；

第m个计算单元为第m-1个计算单元的滤波更新的后5个三维线加速度值，加上紧接在第m-1个计算单元后面的5个三维线加速度值，确保计算单元始终保持10个周期的三维线加速度值作为滤波器的输入，则滤波器的输入表示为：

其中：W表示三维线加速度值矩阵，Acc＝[Acc_x1,Acc_y1,Acc_z1]。

S3、对每个计算单元分别进行三次多项式拟合计算，确定系数矩阵；

三次多项式函数为y(x)＝ω₀+ω₁x+ω₂x²+ω₃x³；令

其中：x表示滤波数据对应的时刻值，X表示由三次多项式表达式获取的系数矩阵，M表示三次多项式的拟合系数矩阵，y表示沿坐标系X、Y、Z中某一维度方向上的线加速度值；

则三次多项式函数可转化为线性代数形式，即得系数矩阵：

y(x,M)＝XM；

设定质量评价函数，选用E_RMS(均方根误差)如下：

其中：N表示滤波器窗口长度；

基于最小误差法则，获取线性回归方程。

S4、基于系数矩阵确定矩阵方程，计算无人机对应时刻值滤波后的三维线加速度值。

S5、基于滤波后的三维线加速度值划分滤波器的下一个计算单元，重复步骤S3至步骤S5，实现对三维线加速度值的迭代滤波处理；

将滤波后的后5个三维线加速度值作为下一次的计算单元的前5个三维线加速度值，确保前后计算单元之间的联系性，且下一步的计算有一半的三维线加速度值为经过滤波处理的三维线加速度值，使当前的计算单元的多项式拟合计算出来的三维线加速度值准确性更高。

S6、输出经过滤波处理的无人机加速度计的三维线加速度值；

通过对IMU采集的三维线加速度值进行不断的迭代计算更新，完成三维线加速度值的预处理计算，为后面的状态估算垫定了坚实的基础。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。