具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1至图13所示，一种套缩肠衣打结封尾机构，包括打结头结构、夹持结构和引针结构，在套缩肠衣棒一端端部的套缩肠衣展开形成展开自由端，与套缩肠衣棒该端部未展开的部分连接，打结头结构、夹持结构与套缩肠衣棒端部之间相对移动，使打结头结构、夹持结构靠近套缩肠衣棒端部，同时夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部绕打结头结构旋转使套缩肠衣棒的展开自由端绕设在打结头结构外表面上，形成结圈（通过计算，设计的打结头结构、夹持结构与套缩肠衣棒端部相对平移行程正好等于所需要绕在打结头结构的结圈周长），使绕在打结头结构上的结圈尽可能靠近（其中尽可能靠近是指在结构允许和不妨碍各个动作进行的情况下，使结圈与套缩肠衣棒未展开端部尽量接近，以使打出来的肠衣结尽量靠近套缩肠衣棒未展开端部，不用在肠衣结打出来后再通过推拉机构推拉肠衣结靠近套缩肠衣棒未展开端部，而且本技术方案的这种方式可以有效减少预留用于打结的肠衣材料长度）套缩肠衣棒未展开端部，打结头结构、夹持结构与套缩肠衣棒端部之间相对移动到位后，夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部继续绕打结头结构旋转使套缩肠衣棒的展开自由端绕在打结头结构上端部，打结头结构夹住位于打结头结构上端部的套缩肠衣棒展开自由端部分，同时夹持结构放开套缩肠衣棒的展开自由端端部，打结头结构推动位于打结头结构外表面上的结圈使结圈脱离打结头结构外表面，引针结构固定结圈，打结头结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端、夹持结构与套缩肠衣棒端部之间相对移动复位，使结圈拉紧形成肠衣结，同时夹持结构绕打结头结构旋转复位，打结头结构打开释放套缩肠衣棒的展开自由端。

具体地，所述打结头结构可以采用多种结构实现：

实施例A1

所述打结头结构包括第一打结杆、第一打结头11、第二打结头12和拨叉13，所述第一打结头11一体设置在第一打结杆的顶部，夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端绕打结头结构旋转使套缩肠衣棒的展开自由端绕设在第一打结头11外表面上形成结圈，夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部继续绕打结头结构旋转使套缩肠衣棒的展开自由端绕在第一打结头11上端部，绕在第一打结头11上端部的套缩肠衣棒展开自由端部分位于第二打结头12和第一打结头11之间，第二打结头12和第一打结头11合拢夹住套缩肠衣棒的展开自由端位于第一打结头11上端部的部分，拨叉13推动位于打结头结构上的结圈使结圈脱离打结头结构，这时套缩肠衣棒的展开自由端被第二打结头12与第一打结头11夹住的部分穿过结圈。

进一步地，所述第一打结头11和第二打结头12的合拢，可以通过推动第一打结头11往第二打结头12方向与第二打结头12合拢，也可以通过推动第二打结头12往第一打结头11方向与第一打结头11合拢，还可以通过同时推动第一打结头11和第二打结头12使两者合拢。

为了避免在第一打结头11和第二打结头12合拢时绕设在第一打结头11上的套缩肠衣棒的展开自由端部分脱离第一打结头11，本实施例中，采用推动第二打结头12往第一打结头11方向与第一打结头11合拢：所述打结头结构还包括连接杆14，在连接杆14的顶部设置有U形安装位，推动杆15的两端分别安装在U形安装位上，第二打结头12的一端设置有腰形通孔121，第二打结头12的另一端与第一打结头11通过铰接轴19铰接，推动杆15穿过腰形通孔121；当需要合拢第一打结头11和第二打结头12时，推动连接杆14，使推动杆15在腰形通孔121内移动，推动第二打结头12的一端绕与第一打结头11铰接的铰接轴19转动，使第二打结头12的一端往靠近第一打结头11的方向转动，第一打结头11和第二打结头12合拢夹住套缩肠衣棒的展开自由端位于第二打结头12和第一打结头11之间的部分。

本技术方案中，可以通过多种不同的动力结构驱动连接杆14移动。本实施例中，为了简化结构，通过第一气缸16推动连接杆14移动。

进一步地，在第一打结杆的外表面上设置有拨叉限位槽，所述拨叉13设置在拨叉限位槽内并可沿拨叉限位槽上下移动，拨叉13相对于第一打结杆的外表面凸出；当需要将绕设在打结头结构上的结圈推离打结头结构时，推动拨叉13沿拨叉限位槽移动，使拨叉13将绕设在打结头结构上的结圈推离打结头结构。

为了避免在拨叉13将结圈推离打结头结构时，只将结圈的一边推出，而结圈的另一边还绕设在打结头结构上，可以通过设置多个拨叉13来解决，多个拨叉13沿周向均匀设置在第一打结杆的外表面上，拨叉13设置的数量越多，可以保证结圈能被快速完全推出，但整个设备结构也会变得相对复杂度。

本实施例中，所述拨叉13设置两个，拨叉限位槽设置两个，两个拨叉限位槽对称设置在第一打结杆的外表面上，两个拨叉限位槽位于第一打结杆周向截面的同一个直径上，其中一个拨叉13设置在其中一个拨叉限位槽位内，另一个拨叉13设置在另一个拨叉限位槽位内；两个拨叉13对称设置在第一打结杆的外表面上，保证整个结圈能被顺利推出，同时尽量简化整个设备结构。

本技术方案中，可以通过多种不同的动力结构驱动拨叉13沿拨叉限位槽上下移动。本实施例中，为了简化结构，通过第二气缸17推动拨叉13移动。

实施例A2

如图14所示，所述打结头结构还包括第一打结杆B1和第二打结杆B2，第一打结头11相对于第一打结杆B1折弯设置在第一打结杆B1的顶部上，第二打结头12相对于第二打结杆B2折弯设置在第二打结杆B2的顶部上，第一打结头11相对于第一打结杆B1折弯的程度和第二打结头12相对于第二打结杆B2折弯的程度相匹配，第一打结头11和第二打结头12根据打结需要合拢或打开。所述第一打结头11和第二打结头12配合夹持结构打结的过程与实施例A1中第一打结头11和第二打结头12配合夹持结构打结的过程一致，这里不再赘述。

进一地，所述第一打结头11和第二打结头12的合拢，可以通过推动第一打结杆B1运动使第一打结头11与第二打结头12合拢，也可以通过推动第二打结杆B2运动使第二打结头12与第一打结头11合拢，还可以通过同时推动第一打结杆B1和第二打结杆B2运动使第一打结头11和第二打结头12合拢。

实施例A3

如图15所示，所述打结头结构还包括第一打结杆C1，所述第一打结头11一体设置在第一打结杆C1的顶部，第二打结头12的一端铰接在第一打结杆C1上，第二打结头12和第一打结头11根据打结需要合拢或打开。所述第一打结头11和第二打结头12配合夹持结构打结的过程与实施例A1中第一打结头11和第二打结头12配合夹持结构打结的过程一致，这里不再赘述。

进一地，可以通过多种结构驱动第二打结头12绕铰接点转动与第一打结头11合拢或打开。本实施例中，所述打结头结构还包括套设在第一打结杆C1上的顶套C2，第二打结头2的另一端与顶套C2连接：驱动顶套C2沿第一打结杆C1向上移动，使第二打结头12绕铰接点转动与第一打结头11合拢，驱动顶套C2沿第一打结杆C1向下移动，使第二打结头12绕铰接点转动与第一打结头11不再合拢。

实施例A4

如图16所示，所述打结头结构还包括第一打结杆D1，所述第一打结头11一体设置在第一打结杆D1的顶部，第二打结头12的中部铰接在第一打结杆D1上，第二打结头12和第一打结头11根据打结需要合拢或打开。所述第二打结头12和第一打结头11配合夹持结构打结的过程与实施例A1中第一打结头11和第二打结头12配合夹持结构打结的过程一致，这里不再赘述。

进一地，可以通过多种结构驱动第二打结头12绕铰接点转动与第一打结头11合拢或打开。本实施例中，所述打结头结构还包括拉杆D2，所述拉杆D2的顶端与第二打结头12的一端铰接：驱动拉杆D2沿竖直方向向上移动，带动第二打结头12绕铰接点转动，使第二打结头12的另一端与第一打结头11合拢，驱动拉杆D2沿竖直方向向下移动，带动第二打结头12绕铰接点转动，使第二打结头12的另一端与第一打结头11打开。

具体地，所述夹持结构可以采用多种结构实现：

实施例B1

具体地，所述夹持结构包括第一夹持部21和第二夹持部22，所述第一夹持部21和第二夹持部22合拢夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部，第一夹持部21和第二夹持部22打开不再夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部。

进一步地，所述第一夹持部21和第二夹持部22的合拢，可以通过推动第一夹持部21往第二夹持部22方向与第二夹持部22合拢，也可以通过推动第二夹持部22往第一夹持部21方向与第一夹持部21合拢，还可以通过同时推动第一夹持部21和第二夹持部22使两者合拢。

本实施例中，采用推动第二夹持部22往第一夹持部21方向与第一夹持部21合拢：所述夹持结构还包括第一铰接杆23和第二铰接杆24，所述第一夹持部21设置在第一铰接杆23的一端端部，第二夹持部22设置在第二铰接杆24的一端端部，第一铰接杆23一端和第二铰接杆24一端铰接连接；通过推动第二铰接杆24的另一端，使第一夹持部21和第二夹持部22合拢或打开。

进一步地，为了方便推动第二夹持部22往第一夹持部21方向与第一夹持部21合拢，所述夹持结构还包括移动套筒25，移动套筒25套在第一打结杆外面，在第二铰接杆24的另一端端部设置有推块26，推块26与位于下方的固定弹簧连接，所述移动套筒25位于推块26的正下方；在初始状态下，移动套筒25与推块26不接触，这时第二铰接杆24的另一端由于固定弹簧的拉力作用，使第一夹持部21和第二夹持部22合拢，可夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部，当需要打开第一夹持部21和第二夹持部22时，推动移动套筒25，使移动套筒25与推块26接触并推动推块26向上移动，使第一夹持部21和第二夹持部22打开，这时固定弹簧被拉伸；通过设置移动套筒25，可以控制夹持结构在绕打结头结构转动的任意位置合拢或打开，使整个夹持结构的结构简洁、小巧，布置合理。

实施例B2

作为一种替代方案，通过推杆替代移动套筒25，夹持结构的其他结构与实施例B1中夹持结构的结构一致：在初始状态下，推杆与推块26不接触，这时第二铰接杆24的另一端由于固定弹簧的拉力作用，使第一夹持部21和第二夹持部22合拢，可夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部，当需要打开第一夹持部21和第二夹持部22时，驱动推杆使推杆与推块26接触并推动推块26向上移动，使第一夹持部21和第二夹持部22打开，这时固定弹簧被拉伸。

实施例B3

作为一种替代方案，通过连接件替代固定弹簧，所述连接件一端与推块26连接，连接件另一端与移动套筒25连接，所述移动套筒25可沿第一打结杆上下移动，移动套筒25同时随夹持结构绕第一打结杆转动，夹持结构的其他结构与实施例B1中夹持结构的结构一致：在初始状态下，移动套筒25通过连接件向下方牵引推块26，这时第二铰接杆24的另一端由于连接件的拉力作用，使第一夹持部21和第二夹持部22合拢，可夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部，当需要打开第一夹持部21和第二夹持部22时，推动移动套筒25，使移动套筒25通过连接件带动推块26向上移动，使第一夹持部21和第二夹持部22打开。

为了简化整个设备结构，使整个设备结构更加紧凑，所述拨叉13设置在移动套筒25上，移动套筒25与第二气缸17的气缸轴连接，通过第二气缸17即可实现拨叉13沿拨叉限位槽上下移动和第一夹持部21、第二夹持部22的合拢或打开。

在套缩肠衣棒的展开自由端被第二打结头12与第一打结头11夹住的部分穿过结圈时，可以使套缩肠衣棒的展开自由端移动穿过结圈，也可以使结圈移动套入套缩肠衣棒的展开自由端。本技术方案中，采用推动结圈移动套入套缩肠衣棒的展开自由端的方式。

本实施例中，为了简化设备动作，在推动拨叉13沿拨叉限位槽向上移动将绕设在第一打结头11外表面上的结圈向上推离第一打结头11外表面的过程中，结圈被推到第一打结头11和第二打结头12的上方，而被第二打结头12和第一打结头11夹住的套缩肠衣棒的展开自由端绕部分自然就位于结圈的下方，这样不但完成了将结圈推离第一打结头11和第二打结头12，同时还完成了使套缩肠衣棒被第二打结头12与第一打结头11夹住的部分穿过结圈，使整个设备动作更加紧凑、简洁。

为了使结圈可以拉得更紧，保证打结效果，所述第一打结头11和第二打结头12设计成可上下升降的，在打结头结构、夹持结构与套缩肠衣棒端部之间相对移动使打结头结构、夹持结构靠近套缩肠衣棒端部后，第一打结头11和第二打结头12下降，第一打结头和第二打结头、由夹持结构夹持的套缩肠衣棒的展开自由端部分位于结圈的上方，在结圈被推离第一打结头11外表面时，结圈位于第一打结头11和第二打结头12的上方，在打结头结构、夹持结构与套缩肠衣棒端部之间相对移动复位时，第一打结头11和第二打结头12同时上升复位，使第一打结头11和第二打结头12位于结圈的上方；因为在打结头结构、夹持结构与套缩肠衣棒端部之间相对移动复位时，第一打结头11和第二打结头12同时上升复位，就相当于第一打结头11和第二打结头12夹持套缩肠衣棒的展开自由端相对于结圈向上倾斜移动，使结圈被拉得更紧，保证肠衣结不会散开。

本技术方案中，可以通过多种不同的动力结构驱动第一打结头11和第二打结头12升降。本实施例中，为了简化结构，通过第三气缸18推动第一打结头11和第二打结头12升降。

其中，所述打结头结构、夹持结构与套缩肠衣棒端部之间相对移动，可以通过驱动打结头结构和夹持结构相对于套缩肠衣棒方向移动实现，也可以通过驱动套缩肠衣棒相对于打结头结构和夹持结构方向移动实现，还可以通过驱动打结头结构和夹持结构、套缩肠衣棒同时移动实现。本技术方案中，为了简化设备结构，采用通过驱动打结头结构和夹持结构相对于套缩肠衣棒方向移动实现。

作为一种具体实施例，所述套缩肠衣打结封尾机构还包括驱动打结头结构和夹持结构靠近或离开套缩肠衣棒端部的移动驱动结构，所述移动驱动结构包括第四气缸31和移动板32，所述第四气缸31的气缸轴与移动板32连接，打结头结构和夹持结构安装在移动板32上，随移动板32一起移动。

为了保证打结头结构和夹持结构移动的平稳性，所述移动驱动结构还包括导向结构，所述导向结构包括导向光轴33和套设在导向光轴33上并沿导向光轴33前后移动的导向滑座34，所述移动板32设置在导向滑座34上，第四气缸31的气缸轴与导向滑座34连接，导向光轴33的长度方向与第四气缸31气缸轴的伸缩方向互相平行；在第四气缸31带动驱动打结头结构和夹持结构移动时，通过导向结构为驱动打结头结构和夹持结构的移动提供导向和提高移动平稳性。

因为在打结过程中，夹持结构需要夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部绕打结头结构旋转，为了方便驱动夹持结构旋转，同时简化设备结构，所述套缩肠衣打结封尾机构还包括驱动夹持结构带动套缩肠衣棒的展开自由端端部绕打结头结构旋转的旋转驱动结构，所述旋转驱动结构包括齿条41、第一直齿轮42、齿轮传动轴43、第二直齿轮44、第三直齿轮45、夹持安装座46和夹座47，所述齿条41的长度方向与第四气缸31气缸轴伸缩方向互相平行，齿条41和第一直齿轮42啮合传动，齿轮传动轴43通过轴承垂直安装在导向滑座34上，第一直齿轮42安装在齿轮传动轴43的一端上，第二直齿轮44安装在齿轮传动轴43的另一端上，第三直齿轮45安装在导向滑座34的顶面上，夹持安装座46安装在第三直齿轮45上，夹座47安装在夹持安装座46上，第一铰接杆23另一端端部安装在夹座47上，所述第三直齿轮45套在打结头结构外面，导向滑座34设置成筒状，筒状导向滑座34套在打结头结构外面；通过驱动齿条41前后移动，带动第一直齿轮42、齿轮传动轴43和第二直齿轮44同轴转动，使第三直齿轮45、夹持安装座46和夹座47转动，从而使夹持结构围绕打结头结构旋转打结。

本技术方案中，在第四气缸31驱动打结头结构和夹持结构前后移动时，促使第一直齿轮42沿齿条41前后移动，同时第一直齿轮42绕齿轮传动轴43旋转（此时齿条41不动），从而带动夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部绕打结头结构旋转，即实现了在夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端绕打结头结构旋转打结的同时，使打出来的肠衣结靠近套缩肠衣棒未展开端部；当打结头结构和夹持结构不需要前后移动，但夹持结构需要夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部绕打结头结构旋转时，只要驱动齿条41前后移动（本技术方案中，通过第五气缸48驱动齿条41前后移动），使第一直齿轮42绕齿轮传动轴43旋转（此时第一直齿轮42不移动），带动夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部绕打结头结构旋转，但打结头结构和夹持结构不会前后移动。本技术方案通过将旋转驱动结构与移动驱动结构巧妙相连（即齿轮传动轴43通过轴承垂直安装在导向滑座34上），使得打结头结构和夹持结构前后移动时可同时带动夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端绕打结头结构旋转打结（解决了现有技术中肠衣结距离套缩肠衣棒端部较远，需要推拉机构推拉靠近的问题），但在打结头结构和夹持结构移动到位后，夹持结构需要继续旋转时，移动驱动结构和旋转驱动结构又不会互相妨碍，保证工序的正常进行。

具体地，所述引针结构包括针筒51和引针52，引针52一端设置在针筒51内，引针52另一端可沿针筒51伸出或缩回；引针52另一端沿针筒51伸出穿过结圈，在打结头结构和夹持结构移动复位时固定结圈不移动，打结完毕后，引针52另一端沿针筒51缩回复位。其中，可以通过各种驱动结构驱动引针52另一端沿针筒51伸出或缩回，如气缸。

为了使引针结构更好地配合打结，所述引针结构还包括引针位置调整结构，所述针筒51设置在引针位置调整结构上，通过引针位置调整结构带动针筒51和引针52移动至合适的位置，对结圈进行固定。

本套缩肠衣打结封尾机构的运作过程如下（如图17至图26所示）：套缩肠衣棒被输送至本套缩肠衣打结封尾机构处，第一夹持部21和第二夹持部22合拢夹持套缩肠衣棒的展开自由端端部，打结头结构和夹持结构向靠近套缩肠衣棒的方向移动，同时夹持结构带动套缩肠衣棒的展开自由端绕打结头结构旋转，使套缩肠衣棒的展开自由端绕设在第一打结头11外表面上，形成结圈（如图17至图18所示），打结头结构和夹持结构移动到位后，第一打结头11和第二打结头12下降，夹持结构继续带动套缩肠衣棒的展开自由端绕打结头结构旋转，套缩肠衣棒的展开自由端绕在第一打结头11上端部置于第一打结头11和第二打结头12之间（如图19所示），第一打结头11和第二打结头12合拢夹住位于第一打结头11和第二打结头12之间的套缩肠衣棒的展开自由端部分，然后套缩肠衣棒的展开自由端继续绕在第二打结头12上（如图20至图22所示），驱动移动套筒25向上移动，带动拨叉13推出绕在第一打结头11外表面上的结圈，此时第一夹持部21和第二夹持部22在移动套筒25的作用下暂时打开，并且第一打结头11和第二打结头12、由第一打结头11和第二打结头12夹持的套缩肠衣棒的展开自由端部分位于结圈的下方（如图23至图24所示），引针52另一端沿针筒51伸出穿过结圈（如图25所示），移动套筒25向下移动复位，拨叉13移动复位，打结头结构和夹持结构移动复位，同时移动套筒25向上移动，带动第一夹持部21和第二夹持部22打开复位，同时夹持结构绕打结头结构旋转复位，同时第一打结头11和第二打结头12上升复位，第一打结头11和第二打结头12、由第一打结头11和第二打结头12夹持的套缩肠衣棒的展开自由端部分从靠近套缩肠衣棒处移动至远离套缩肠衣棒的初始位置处，从而拉紧结圈，得到肠衣结（如图26所示）。

本技术方案中，在夹持结构夹持套缩肠衣棒的展开自由端绕打结头结构旋转打结的同时，使套缩肠衣棒向靠近打结头结构的方向移动，或使打结头结构向靠近套缩肠衣棒的方向移动，使打出来的肠衣结靠近套缩肠衣棒的端部，机构动作过程简单省力；而且在打结时，肠衣结同时移动靠近套缩肠衣棒端部，可以减少预留用于打结的肠衣材料长度，节省肠衣生产成本；整个套缩肠衣打结封尾机构的结构设置合理，设备结构简洁紧凑，打结动作衔接流畅，满足使用要求。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

附图标号

第一打结头 11；第二打结头 12；腰形通孔 121；拨叉 13；连接杆 14；推动杆 15；第一气缸 16；第二气缸 17；第三气缸 18；铰接轴 19；第一夹持部 21；第二夹持部 22；第一铰接杆 23；第二铰接杆 24；移动套筒 25；推块 26；第四气缸 31；移动板 32；导向光轴 33；导向滑座 34；齿条 41；第一直齿轮 42；齿轮传动轴 43；第二直齿轮 44；第三直齿轮45；夹持安装座 46；夹座 47；针筒 51；引针 52；第一打结杆 B1；第二打结杆 B2；第一打结杆C1；顶套 C2；第一打结杆 D1；拉杆 D2。