具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，包括但不限于对多个实施例的组合，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请的发明构思是：

为车辆安装主动式横向稳定杆，即在横向稳定杆与悬架连接的一端上设置执行机构，使得横向稳定杆的一端进行上下运动，使得横向稳定杆的位置和姿态发生改变，或者说产生扭转力矩，该力矩也称为反侧倾力矩，以抵消车辆转弯时产生的侧倾现象。同时，为执行机构对应设置调控应用或者调控程序，使得用户在车载的交互界面上或者是在移动端的调控设备上，直接调整调节控件，即可对应调整执行机构的控制参数，达到用户在预设范围内可以任意自定义车辆侧倾刚度。比如，车辆在负载不均时，造成车辆单边倾斜，或前后倾斜的情况下，用户通过调整车辆的侧倾刚度，使得左右或前后的侧倾刚度不同，从而使得车辆姿态回复正常。而这些都是在车辆设计时无法估量的，需要用户实时根据车辆的状态进行自定义调节，才能够实现的。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节的应用场景示意图。如图1所示，车辆的前悬架，和/或后悬架上设置有主动式横向稳定杆101以及气动弹簧110。

在主动式横向稳定杆101与悬架、摆臂、车身三者中任意一个的连接处设置有执行机构102(图1中示出的为与悬架或摆臂的连接)。该执行机构通过上下运动的形式，使得横向稳定杆101的位置和状态发生改变，产生反侧倾力矩，从而调节车辆的侧倾刚度。需要说明的是，执行机构102可以为气动式的，也可以为液压式的，由电机压缩气体或者液体，实现上下运动。

对于气动弹簧110，其由多个气体容纳腔111组成，气体容纳腔111包括：胶质柔性囊腔、膜式柔性囊腔、活塞式固性腔等等。气泵112在底盘控制单元的控制下向至少一个气体容纳腔111中输入或抽取气体，其中每个气体容纳腔111对应至少一个电磁阀来控制气体的进出口的开闭状态。电磁阀的开闭由底盘控制单元控制，使得各个气体容纳腔111相互配合，组合调整气动弹簧110的刚度K值，从而调整车辆的垂向刚度值。

下面就对图1所示的场景中，如何应用本申请所提供的车辆悬架特性调节方法的具体实现步骤进行举例说明。

图2为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节方法的流程示意图。如图2所示，该车辆悬架特性调节方法的具体步骤，包括：

S201、获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息。

在本步骤中，预设位置包括驾驶座以及乘员座中的任意一个位置，比如商务车中位于车辆中部的贵宾座，目标乘员包括：驾驶员以及乘客中的至少一个。

在本实施例中，通过安装在车辆至少一个预设位置(如驾驶座或者贵宾座)的重量传感器、红外线传感器等检测到有乘员时，开启摄像头采集预设位置上乘员的图像信息，包括：视频和/或图像，通过预设智能识别模型，对该图像信息

具体的，当车辆上预设位置如贵宾座上的传感器检测到有人坐到座位上时，触发可以采集到预设位置的摄像头即与预设位置对应的摄像头开始采集预设位置上乘员即贵宾的图像信息，如拍摄一张图片或者是在预设时间内的一段视频。然后通过人脸识别模型，识别出该乘员的身份信息，如性别、年龄或年龄段等，还可以包括与该乘员对应的预先存储的乘坐习惯或者说舒适性要求。总的来说，就是获取到目标乘员的特征信息。

S202、根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线。

在本步骤中，特征信息包括：年龄、性别、乘坐习惯、驾驶习惯中的至少一项。根据预先根据特征信息标定的各个悬架特性曲线进行筛选和比对。

在本实施例中，悬架特性曲线包括：前轮侧倾刚度曲线以及后轮侧倾刚度曲线、车辆垂向刚度曲线。例如图3至图5中的所示的各个关系曲线。

图3为本申请实施例提供的一种悬架行程与前轮侧倾刚度的关系曲线的示意图。

图4为本申请实施例提供的一种悬架行程与后轮侧倾刚度的关系曲线的示意图。

如图3和图4所示，在调节上限和调节下限所规定的区域内，不同的乘员特征信息所对应的不同分类，直接影响当前关系曲线的形状和分布，使得不同的悬架行程所对应的侧倾刚度发生变化。

即远程控制中心或者车辆上的中央控制器通过识别预设位置上目标乘员的特征信息，以识别目标乘员所属的分类类别，然后根据各个分类类别事先标定好的关系曲线，调整前轮或后轮的横向稳定杆的执行机构的当前关系曲线，以确定置信机构的各个控制参数，使得车辆在转弯发生侧倾时，通过悬架上的高度传感器检测到悬架不同行程，对应调整执行机构进行上下运动，从而使得前轮或后轮的横向稳定杆产生对应的反侧倾力矩，以增加或减少车辆在转弯时的侧倾刚度。以改变车辆的乘坐舒适性和/或驾驶稳定性。

图5为本申请实施例提供的一种悬架行程与垂向载荷的关系曲线。如图5所示，车辆在过坑过坎的时候，不同的目标乘员的分类类别，所对应标定的关系曲线不同。原始设定曲线对应于当前车辆上空气弹簧所对应的刚度特性，通过不同分类类别，调用不同的关系曲线，以改变空气弹簧中各个气体容纳腔的气压，达到改变空气弹簧的刚度K值的目的。以改变车辆的乘坐舒适性和/或驾驶稳定性。

S203、根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求。

在本步骤中，预设特性要求与目标乘员相对应，或者与目标乘员所属的分类类别相对应。压力腔的压力包括：空气弹簧多个气体容纳腔的气压、前轮或后轮的横向稳定杆的执行机构的液压或气压等。

在本实施例中，通过改变车辆的侧倾刚度特性和垂向刚度特性，使得车辆的乘坐舒适性得到改善，以满足贵宾座上贵宾的乘坐舒适性要求。

还需要说明的是，本实施例所提供的车辆悬架特性调节方法，也可以应用于无人驾驶车辆上，通过远程控制中心搭载本方法，实时监视多辆无人驾驶车辆，为不同车辆上的乘员提供最符合客户需求的乘坐体验。

本实施例提供了一种车辆悬架特性调节方法，通过获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，然后根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线，再根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，该预设特性要求与目标乘员相对应。解决了在不同使用情况下，对车辆进行悬架特性进行自动调节的技术问题。实现了自动识别车辆上预设位置上目标乘员的特征来自动调整车辆的悬架特性，以提高车辆的智能化程度，提高用户的使用体验的技术效果。

图6为本申请实施提供的另一种车辆悬架特性调节方法的流程示意图。如图6所示，该车辆悬架特性调节方法的具体步骤，包括：

S601、获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的图像信息。

在本步骤中，预设位置包括驾驶座，目标乘员包括驾驶员。

图7为本申请实施例提供的一种车辆底盘控制系统的结构示意图。底盘控制系统以底盘控制单元为核心，控制前主动稳定杆的执行机构和后主动稳定杆的执行机构调整前主动稳定杆和后主动稳定杆的位置和状态，使其产生反侧倾力矩，从而实现对车辆的机械悬架的侧倾刚度的自适应调节效果。以及控制多腔室空气弹簧中各个气体容纳腔对应的电磁阀的开闭，从而实现车辆的机械悬架的垂直刚度的自适应调节的效果。而机械悬架的状态则通过高度传感器和加速度传感器来检测，反馈给底盘控制单元。

在本实施例中，通过车辆上的摄像头采集驾驶员的图片或视频即得到驾驶员的图像信息。

S602、利用预设分析模型，对图像信息进行解析，以确定特征信息。

在本步骤中，特征信息包括：年龄段和/或性别。

S603、获取目标车辆上的传感器所采集的操作状态。

在本步骤中，目标乘员即驾驶员对车辆所采取的操作，如油门踏板的深度、方向盘转向的频率、制动频率、车速、侧倾状况等等都会被目标车辆上的各类传感器所采集到。

S604、根据操作状态确定驾驶习惯。

在本实施例中，特征信息还包括驾驶员的驾驶习惯，如强操控习惯和弱操控习惯，或者说是高操控需求和低操控需求。由于不同的操作状态对应不同类型的驾驶习惯，比如车速、制动频率、方向盘转向的频率综合起来就能够识别到当前驾驶员是否是属于经常变道的类型，这种类型的驾驶员对于车辆的操控性要求比较高。

S605、根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线。

在本步骤中，悬架特性曲线，包括：前轮侧倾刚度曲线、后轮侧倾刚度曲线以及垂向刚度曲线。例如图3、图4和图5所示的关系曲线。

需要说明的是，多个维度的特征信息的组合可以衍生出各种各样的分类类别，而每个类别将会在不同的工况下又具备多种不同形式的标定曲线。

具体的，如图7所示，底盘控制单元接收来自用人脸识别系统输入的驾驶员年龄、性别和传感器输入的驾驶习惯信号，根据标定的数据进行比对，设定相应的扭矩目标值输出给前主动稳定杆对应的执行机构的执行电机和后主动稳定杆对应的执行机构的执行电机，前主动稳定杆执行电机和后主动稳定杆执行电机的执行扭矩同时会反馈给底盘控制单元。同理，对于车辆上的至少一个空气弹簧，也可以采用类似的原理，控制车辆的垂向刚度。

在一种可能的设计中，底盘控制单元将接收到的驾驶员年龄、性别和传感器输入的驾驶习惯信号信息同步上传到云端，然后，接收云端数据，并按周期进行按照设定好的逻辑对云端数据进行处理分析，运算出最优悬架侧倾刚度曲线和垂向刚度曲线，并推荐给驾驶员进行选择应用。

S606、获取目标车辆悬架的垂向状态，和/或侧倾状态，和/或目标车辆的行驶状态。

在本步骤中，获取目标车辆悬架的垂向状态、侧倾状态以及目标车辆的行驶状态中的至少一个。

如图7所示，通过分析底盘上的高度传感器和加速度传感器所检测到的信号，可以获取到目标车辆悬架的垂向状态、侧倾状态以及目标车辆的行驶状态。以识别出，车辆目前的行驶工况是需要将悬架特性偏向操纵性能，还是偏向乘坐舒适性能。

S607、根据悬架特性曲线，以及垂向状态和/或行驶状态，确定电磁阀的开闭状态，以调整悬架上至少一个压力腔的压力，并使空气弹簧的刚度发生变化。

在本步骤中，电磁阀与气体容纳腔相对应。

在本实施例中，压力腔包括：悬架上空气弹簧的气体容纳腔。

具体的，如图7所示，底盘控制单元接收来自用人脸识别系统输入的驾驶员年龄、性别和传感器输入的驾驶习惯信号，根据标定的数据，设定相应的电流信号输出给电磁阀，以调整一个或多个空气弹簧的至少一个气体容纳腔内的气压，从而使空气弹簧的刚度发生变化。以提升车辆的纵向操纵性能。

S608、根据悬架特性曲线，以及侧倾状态和/或行驶状态，确定执行机构上油泵或气泵的工作状态，以使横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩。

在本步骤中，悬架上的，如图1中的执行机构102与车辆上至少一个横向稳定杆101的至少一端连接，通过执行机构102使得横向稳定杆101与悬架和/或车身存在高度方向的位移和/或扭转，使横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩，以提升车辆的横向或侧倾操纵性能。

本实施例提供了一种车辆悬架特性调节方法，通过获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，然后根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线，再根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，该预设特性要求与目标乘员相对应。解决了在不同使用情况下，对车辆进行悬架特性进行自动调节的技术问题。实现了自动识别车辆上预设位置上目标乘员的特征来自动调整车辆的悬架特性，以提高车辆的智能化程度，提高用户的使用体验的技术效果。

需要说明的是，图2所示实施例与图6所示实施例，分别从乘客和驾驶员的角度进行了自适应调节悬架特性，但是，两者并不是分离的，如步骤S606中获取车辆的行驶状态，就是在车辆需要提升操纵性能时，将以舒适性为主的悬架特性调整为以操控性为主的悬架特性。两者可以根据预设的自适应策略进行切换，即图2和图6的实施例也可以结合起来实施，以实现在不同行驶条件下，对车辆的悬架特性进行智能化调节。

图8为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节装置的结构示意图。该车辆悬架特性调节装置800可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。

如图8所示，该车辆悬架特性调节装置800包括：

获取模块801，用于获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息；

处理模块802，用于根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线；根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，预设特性要求与目标乘员相对应。

在一种可能的设计中，悬架特性曲线包括垂向刚度曲线，压力腔包括悬架上空气弹簧的气体容纳腔，获取模块801，还用于获取悬架的垂向状态和/或目标车辆的行驶状态；

处理模块802，还用于根据悬架特性曲线，以及垂向状态和/或行驶状态，确定电磁阀的开闭状态，以调整压力，并使空气弹簧的刚度发生变化，电磁阀与气体容纳腔相对应。

在一种可能的设计中，悬架特性曲线包括侧倾刚度曲线，压力腔包括横向稳定杆端部连接的执行机构的液压或气压腔，获取模块801，还用于获取悬架的侧倾状态和/或目标车辆的行驶状态；

处理模块802，还用于根据悬架特性曲线，以及侧倾状态和/或行驶状态，确定执行机构上油泵或气泵的工作状态，以使横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩。

在一种可能的设计中，获取模块801，用于获取目标乘员的图像信息；

处理模块802，用于利用预设分析模型，对图像信息进行解析，以确定特征信息；其中，特征信息包括：年龄段和/或性别。

在一种可能的设计中，目标乘员包括驾驶员，特征信息包括驾驶员的驾驶习惯，获取模块801，还用于获取目标车辆上的传感器所采集的操作状态；

处理模块802，还用于根据操作状态确定驾驶习惯。

值得说明的是，图8所示实施例提供的装置，可以执行上述任一方法实施例中所提供的方法，其具体实现原理、技术特征、专业名词解释以及技术效果类似，在此不再赘述。

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图9所示，该电子设备900，可以包括：至少一个处理器901和存储器902。图9示出的是以一个处理器为例的电子设备。

存储器902，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。

存储器902可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器901用于执行存储器902存储的计算机执行指令，以实现以上各方法实施例所述的方法。

其中，处理器901可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选地，存储器902既可以是独立的，也可以跟处理器901集成在一起。当所述存储器902是独立于处理器901之外的器件时，所述电子设备900，还可以包括：

总线903，用于连接所述处理器901以及所述存储器902。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器902和处理器901集成在一块芯片上实现，则存储器902和处理器901可以通过内部接口完成通信。

本申请实施例还提供一种车辆，包括：空气弹簧、主动式横向稳定杆、侧倾刚度调节控件以及图9所示的实施例中任意一种可能的电子设备。

其中，空气弹簧包括多个腔室，腔室在电磁阀的控制下实现开闭，以调节车辆的垂向刚度；

主动式横向稳定杆的杆端与执行机构连接，执行机构用于使得主动式横向稳定杆的杆端进行上下运动，以使主动式横向稳定杆产生反侧倾力矩，执行机构与车辆的悬架或车身连接。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述各方法实施例中的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由本申请的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。