具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照图1至图4示出的本发明的一个较佳实施例，本发明提供一农机，所述农机可以被遥控转向。所述农机包括一农机主体100、一传动控制装置10和一液压系统20。所述传动控制装置10和所述液压系统20被设置于所述农机主体100。所述传动控制装置10控制所述农机主体100的转向。所述传动控制装置10向所述农机主体100传递动力。所述传动控制装置10被软连接于所述液压系统20，所述传动控制装置10驱动所述液压系统20工作，控制所述液压系统20的工作状态，进而液压驱动所述农机主体100，控制所述农机主体100的运行状态。

所述农机包括一变速箱离合装置30，所述变速箱离合装置30被安装于所述农机主体100，所述液压系统20被连接于所述变速箱离合装置30。所述液压系统20控制所述变速箱离合装置30，以控制所述变速箱离合装置30的结合和分离，进而控制所述农机主体100的运行状态，调整所述农机主体100的转向角度和速度。

所述农机还包括一遥控装置40和一传输单元50，所述遥控装置40被可通信地连接于所述传输单元50，所述传输单元50被设置于所述农机主体100。所述传动控制装置10被通信地连接于所述传输单元50。所述传输单元50在所述遥控装置40和所述传动控制装置10之间传输数据。所述传动控制装置10的运行状态信息通过所述传输单元50被传输至所述遥控装置40，以使操控所述遥控装置40的用户能够对所述传动控制装置10及其控制的所述农机主体100的运行状态进行监控。举例地，所述传动控制装置10将位置、转向角度等信息传输至所述遥控装置40，被用户获取。用户通过所述遥控装置40对所述农机进行监控。用户通过所述遥控装置40向所述传动控制装置10发出控制指令，以调整所述传动控制装置10的运行状态，进而调整所述农机主体100的运行调整，比如调整所述农机主体100的转向角度、运行速度等。也就是说，用户可以远程遥控控制所述农机。

在本发明的另一个示例中，所述遥控装置40被通信地连接于所述传动控制装置10，以直接和所述传动控制装置10进行数据传输。所述传动控制装置10将运动状态传输至所述遥控装置40，以使所述遥控装置40根据运动状态发出指令，控制所述传动控制装置。

遥控控制所述农机主体100，使得用户可以对周边的环境进行较为全面的观察，避免实现遮挡，对所述农机进行远程控制。

参照图2，所述传动控制装置10包括一基座11和一驱动件12，所述驱动件12被设置于所述基座11。所述驱动件12旋转。在本发明的一个示例中，所述驱动件12被实施为无刷电机。在本发明的其他示例中，所述驱动件12可以被实施为其他电机。所述传动控制装置10可以被电控，保证控制的可靠性。

所述传动控制装置10还包括一转动传动件13和一检测元件14，所述转动传动件13和所述检测元件14被安装于所述基座11。所述转动传动件13包括一转动本体131和一支撑本体132。所述支撑本体132被固定于所述基座11。所述转动传动本体131被安装于所述支撑本体132。所述转动本体131通过所述支撑本体132被安装于所述基座11。所述支撑本体132支撑所述转动本体131相对所述基座11转动。所述转动本体131绕着所述支撑本体132转动。所述转动传动件13还包括一被驱动端133和一驱动端134，所述被驱动端133和所述驱动端134分别形成于所述转动主体131的两端。所述被驱动端133和所述驱动件12的一端啮合，当所述驱动件12转动，所述驱动件12为所述转动传动件13提供转向动力，所述被驱动端133被所述驱动件12驱动而转动，所述转动传动件13被所述驱动件12驱动而转动。

所述检测元件14对所述转动传动件13的运动状态进行记录。所述转动传动件13的所述转动传动本体13绕着所述支撑本体132旋转。所述检测元件14包括一检测本体141和一摆动本体142，所述摆动本体142被相对可摆动地连接于所述检测本体141。所述摆动本体142被连接于所述转动传动件13，当所述转动传动件13转动，所述摆动本体142随着所述转动传动件13而摆动。所述检测本体141根据所述摆动本体142的摆动记录所述转动传动件13的运动状态，举例地但不限于转动速度、转动角度等。所述检测元件14记录所述摆动传动件13的运动状态，获取一运动信息。所述检测元件14被通信地连接于所述传输单元50，所述传输单元50被通信地连接于所述遥控装置40，所述检测元件14将所述运动信息通过所述传输单元50传输至所述遥控装置40，以便用户通过所述遥控装置40获取所述运动信息，监控所述传动控制装置10的运行状态。

所述转动传动件13还包括一转动传递件135，所述摆动本体142具有一移动空间1420，所述转动传递件135的一端被设置于所述转动传动本体131，所述转动传递件135的另一端延伸入所述移动空间1420，使得所述摆动本体142和所述转动传动本体131连接。所述摆动本体142被套于所述转动传递件135，使得所述转动传动件13和所述检测元件14连接。所述转动传递件135随着所述转动传动本体131的转动而转动，使得被套于所述转动传递件135的所述摆动本体142摆动。所述摆动本体142随着所述转动传动件13的运动而运动。所述检测所述检测元件14检测所述转动传动件13的运动状态。所述检测元件14实时对所述转动传动件13进行检测，以实时获取所述转动传动件13的运动状态，并通过所述传输单元50将相应的所述运动信息传输至所述遥控装置40。

在本发明的一个示例中，所述检测元件14被实施为角度传感器。在本发明的另一个示例中，所述检测元件14还可以被实施为其他的运动检测传感器。

所述传动控制装置10还包括一直线传动件15，所述直线传动件15被设置于所述转动传动件13的一侧，所述直线传动件15的一侧和所述转动传动件13的一端啮合。所述直线传动件15包括一直线传动本体151和一驱动侧部152，所述驱动侧部152形成于所述直线传动本体151的侧部，所述驱动侧部152和所述转动传动件13的所述驱动端134啮合。当所述驱动端134随着所述转动传动件13的转动而转动，所述驱动侧部152被驱动而沿着直线方向移动。所述直线传动本体151被所述转动传动件13驱动而沿直线驱动。所述直线传动件15还包括一限位空间150，所述传动控制装置10还包括至少一固定件16，所述固定件16被设置于所述基座11，所述固定件16的一端延伸入所述限位空间150，所述直线传动本体151沿着所述固定件16呈直线方向的运动。所述限位空间150限定所述直线传动本体152的移动位置。

值得一提的是，所述转动传动件13进行的是圆周运动，而所述直线转动件15将旋转的圆周运动转换为直线运动。

所述传动控制装置10还包括一软连接件17，所述软连接件17的一端被连接于所述直线传动件15。所述软连接件17的另一端被连接于所述液压系统20。当所述直线传动件15被驱动沿着直线方向移动，所述软连接件17被所述直线传动件15驱动而运动。所述软连接件17可以所述直线传动件15驱动而直线运动。由于所述软连接件17可以产生一定的形变，较为柔软，所述软连接件17可以避免和所述基座11的撞击、摩擦，以避免在传动的运动中产生停滞和卡顿。

所述软连接件17具有一连接端部171和一传动端部172，所述连接端部171和所述传动端部172分别形成于所述连接件17的两端。所述直线传动件15具有一安装端部153，所述软连接件17的所述连接端部171被安装于所述安装端部153，以使所述直线传动件15和所述软连接件17连接，所述软连接件17将动力传递至所述软连接件17。所述传动端部172被连接于所述液压系统20，以使所述软连接件17驱动所述液压系统20运行。

也就是说，所述驱动件12被驱动转动，将动力传递至所述转动传动件13，所述转动传动件13转动而驱动所述直线传动件15沿着直线方向运动，进而驱动所述软轴17运动。

在本发明的一个示例中，所述传输单元50为所述检测元件14和所述遥控装置40提供通信，实现数据传输。所述传输单元50分别被连接于所述检测元件14、所述驱动件12和所述遥控装置40。所述传输单元50将所述检测元件14的数据传输至所述遥控装置40。所述遥控装置40将指令通过所述通行装置40发送至所述驱动件12，以控制所述驱动件12的运动，进而控制所述传动控制装置10的运行状态，以控制所述农机100的转向。

在本发明的另一个示例中，所述检测元件14被通信地连接于所述要控制装置40，以将所述运动信息反馈至所述遥控装置40。

所述检测元件14记录所述转动传动件13的运动状态，可以同所述转动传动件13的运动状态了解被所述转动传动件13驱动的所述直线传动件15和所述软连接件17的运动状态，进而了解所述液压系统20的转向控制的状态。

所述软连接件17将动力传递至所述液压系统20。所述软连接件17被实施为软轴，避免硬性材料在传动过程中因为不能形变、坚硬而产生摩擦、卡顿、撞击而造成的运动停滞和卡顿，保障传动过程的流畅性。

参照图3，所述液压系统20包括至少一阀门21和至少一油缸22，所述阀门21控制所述油缸22。所述油缸22包括一第一油缸221和一第二油缸222，所述第一油缸221和所述第二油缸222控制所述农机主体100的左右转向。

所述软连接件17控制所述阀门21，以控制油料的输出量。所述液压系统20还包括一油箱23，所述油箱23储存和输出油料。所述液压系统20还包括一输油管路24和一回油管路25。所述输油管路24的一端被连接于所述油箱23，所述输油管路24的另一端被连接于所述油缸22，所述阀门21被安装于所述输油管路24，以控制所述油箱23向所述油缸22输送的油量。所述回油管路25的一端被连接于所述输油管路24，所述回油管路25的另一端被连接于所述油箱23，油料可以从所述回油管路25返回所述油箱23。所述阀门21控制所述油缸22使用的油量，油料同所述输油管道24和所述回油管道25流动，以调整所述油缸22的油量。

所述输油管路24包括一第一管路241和一第二管路242，所述第一管路241的一端被连接于所述油箱23，所述第一管路242的另一端被连接于所述第一油缸221，所述第二管路242的一端被连接于所述油箱23，所述第二管路242的另一端被连接于所述第二油缸222。所述阀门21控制所述第一管路241和所述第二管路242向所述第一油缸221和所述第二油缸222输送的油量。

所述软连接件17控制所述阀门21，进而控制所述第一管路241和所述第二管路242向所述第一油缸221和所述第二油缸222输送的油量。所述软连接件17的运动距离，影响所述阀门21控制的输油量，进而控制所述第一油缸221和所述第二油缸222的伸出和缩回的量，以控制所述变速箱离合装置30的结合和分离，使得所述农机主体100的转向被控制。所述农机主体100的转向角度和速度被控制。

所述软连接件17的运动距离被所述驱动件12控制。所述驱动件12控制输出的动力，以控制驱动的所述转动传动件13和所述直线传动件15的运动状态，进而控制所述软连接件17的运动距离。

参照图4示出的控制流程示意图，所述驱动件12驱动所述转动传动件13转动，所述检测元件14记录所述转动传动件13的运动状态。所述驱动件12的动力被传递至所述转动传动件13，所述转动传动件13驱动所述直线传动件14直线运动，以将动力传递至所述直线传动件14。所述直线传动件14直线运行，驱动所述软连接件17运动，以控制所述液压系统20。所述液压系统20进一步控制所述变速箱离合装置30，以控制所述农机主体100的转向。

所述检测元件14检测所述转动传动件13的运动状态，获取所述运动信息，并将所述运动信息通过所述传输单元50传输至所述遥控装置40。

进一步地，所述检测元件14将所述运动信息转换为所述农机主体100的位置信息传输至所述遥控装置40。在本发明的另一个示例汇总，所述检测元件14将所述运动信息转换为所述农机主体100的转向信息，如转向角度和速度，传输至所述遥控装置40。

所述遥控装置40包括一接收单元41、一处理单元42和一输出单元43，所述接收单元41被通信地连接于所述传输单元50，以接收所述传输单元50发出的来自所述检测元件14的数据。所述处理单元42被通信地连接于所述接收单元41，以处理数据，分析所述农机主体100的位置和转向信息。所述输出单元43被通信地连接于所述处理单元42，所述输出单元43将处理后的数据进行输出，以向用户展示所述农机主体100的位置和转向信息，比如所述农机主体100的当前位置、转动方向、转动半径和速度。

用户通过所述输出单元43获取信息，以便监控和确认所述农机主体100的当前情况。用户需要调整和控制所述农机主体100的位置和转向状态时，用户向所述遥控装置40输入一指令。所述遥控装置40将所述指令通过所述传输单元50传输至所述驱动件12，以控制所述驱动件12调整运行状态，进而调整所述传动控制装置10的转向装置的运动状态，以调整所述农机主体100的位置和转向状态。

所述驱动件12执行所述指令，以输出相应的动力，驱动所述转动传动件13和所述直线传动件15，进而驱动所述软连接件17，通过所述软连接件17驱动所述液压系统20。

所述检测元件14实时检测所述转动传动件13的运动状态，实时获取所述运动信息，以将所述运动信息传输至所述遥控装置40。

所述遥控装置40将所述运动信息进行处理，以输出所述农机主体100的位置和转向信息。

用户可以通过所述遥控装置40获取所述农机的位置，结合所述农机周边的环境，确定所述农机的作业路线，将相应的所述指令输入所述遥控装置40，以控制所述农机的移动和转向，以提供作业效率和准确度。

应用遥控技术，对所述农机进行远程控制，由于遥控技术相对成熟，远程控制所述农机较为可靠，并且有利于降低成本。使用遥控技术远程控制所述农机，有利于实现所述农机的无人驾驶。

在本发明的一个示例中，所述农机可以被实施为履带收割机。在本发明的其他示例中，所述农机也可以为其他农业机械，并不受限制。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。