阅读说明：本技术 用于定位飞行器发动机部件的系统和方法 (System and method for positioning aircraft engine components ) 是由 R·S·赖特 J·T·岩本 J·W·莫尔丁 A·W·麦肯纳 R·K·威尔逊 B·A·比斯库 于 2020-03-09 设计创作，主要内容包括：一种用于将发动机部件定位在飞行器上的定位系统和方法,该系统包括发动机部件的可移动支撑件、激光器组件和系统控制器。激光器组件的第一激光器和第二激光器将它们各自的光束与飞行器上的发动机目标位置对准,并提供第一激光束与参考线的第一角度的指示以及第二激光束与参考线的第二角度的指示；并且系统控制器被配置为旋转可移动支撑件以旋转地定位发动机部件,至少部分地基于第一角度和第二角度来确定发动机部件与目标位置之间的竖直距离,并控制提升机构以减小发动机部件与发动机之间的竖直距离。(A positioning system and method for positioning an engine component on an aircraft includes a movable support for the engine component, a laser assembly, and a system controller. The first and second lasers of the laser assembly align their respective beams with an engine target location on the aircraft and provide an indication of a first angle of the first laser beam from the reference line and an indication of a second angle of the second laser beam from the reference line; and the system controller is configured to rotate the movable support to rotationally position the engine component, determine a vertical distance between the engine component and the target position based at least in part on the first angle and the second angle, and control the lift mechanism to reduce the vertical distance between the engine component and the engine.)

用于定位飞行器发动机部件的系统和方法

技术领域

本公开涉及飞行器制造工艺。更具体地，所公开的实施例涉及用于相对于飞行器或飞行器结构特征来定位和对准飞行器部件的系统和方法。

背景技术

大型商用飞行器的制造和服务通常面临特殊挑战。特别地，这种飞行器的动力装置不仅大且机械复杂，而且它们的组装可能需要高精度以适应通常所需的紧密公差。

对于许多商用飞行器使用的涡轮风扇动力装置而言，尤其如此。飞行器的涡轮风扇动力装置通常容纳在短舱2内，该短舱经由发动机支柱(或吊架)8附接至飞行器6的机翼4。发动机短舱的一些部件在图1中示出，并且除了其他部件之外，还可以包括进气罩10，风扇罩12，推力反向器13，排气喷嘴组件16，当然还有涡轮风扇发动机组件18本身。

如图2所示，许多大型短舱部件的安装过程可能需要起重机和数名熟练的技术人员，以便将推力反向器13安装到飞行器6的吊架8上。推力反向器13可以固定至起重机吊索20并由其吊起。当从起重机悬吊时，存在于工作面24上的人员22可以用手将推力反向器13引导到位，而可能需要另外的技师26来栖息在发动机支柱8的顶部以将推力反向器13引导到适当的位置，以便安装。这可能需要技师26向外倚靠在工厂地板的可能在下面十几英尺或更多英尺的工作面24上方，以便用肉眼将短舱部件引导到适当的位置，同时将它们引导到发动机支柱8的不平坦且通常成角度的表面上。这不仅会造成坠落和随之而来的伤害，而且在缺少短舱整流罩时，这种坠落可能会导致发动机部件降落。

另外，对于许多安装，支柱8上的技师还必须直接协助安装。推力反向器13通常经由如图3A-3D所示的铰链组件28附接至发动机支柱8，并且一旦推力反向器被引导到合适的位置，使得附接至发动机支柱的第一铰链部件30(通常为铰链凸耳)与推力反向器上的第二铰链部件32(通常为铰链U形夹)对准，可能需要技师26向下伸展并将必需的铰链销34***到铰链组件中以将推力反向器固定至短舱，然后安装适当的螺母。

因此，安装这样的短舱部件代表了一种精细且费时的操作，在大片飞行器结构从空中悬吊时，需要将大片飞行器结构轻轻地缓慢地聚集在一起并对准。这些部件的移动可能由手和肉眼引导，因此可能需要具有出色判断力、丰富经验和/或经过专门培训的工人。此外，由于这种操作可能需要使用桥式起重机，而设备对工厂地板的需求可能很高，因此该操作可能会在操作完成之前造成瓶颈。

需要一种系统和方法来帮助自动化这种大型短舱部件的安装的选定方面，从而有可能简化此类过程并提高工人的安全性。

发明内容

本公开提供了用于在飞行器上定位发动机部件的定位系统和方法。

在一些实施例中，本公开提供一种用于定位发动机部件以用于附接至飞行器的发动机的定位系统，该定位系统包括一对间隔开的直立支撑件，该一对间隔开的直立支撑件被配置为在基部的部件隔间区域的相对侧上被安装到基部；提升框架，其包括框架横梁和一对具有各自的顶点的弧形桁架，所述桁架在其顶点处以间隔开的位置固定至框架横梁，并且具有远端，该远端被配置为在间隔开的位置固定至发动机部件；横梁支撑件，框架横梁被支撑在该横梁支撑件上以用于相对于横梁支撑件旋转；其中横梁支撑件被支撑并被配置为沿一对直立支撑件进行相对运动；提升机构，其被配置为使横梁支撑件沿着一对直立支撑件中的至少一个直立支撑件移动；旋转驱动器，其被配置为使框架横梁相对于横梁支撑件旋转；激光器组件，其被配置为沿参考线以已知的隔开距离支撑第一激光器和第二激光器，该激光器组件被配置为通过竖直定向的参考线相对于发动机部件定位，第一激光器和第二激光器分别可在包括参考线的相应平面中进行调节以将第一激光器和第二激光器中的每者的相应激光束与飞行器上与飞行器发动机相关的目标位置对准，并且激光器组件提供表示第一激光器的激光束相对于参考线的第一角度的第一指示和表示第二激光器的激光束相对于参考线的第二角度的第二指示；以及系统控制器，其被配置为(a)控制旋转驱动器的操作，以使框架横梁相对于横梁支撑件旋转，以将固定至提升框架的发动机部件可旋转地定位，(b)至少部分地基于第一角度和第二角度以及已知距离确定发动机部件与飞行器上的目标位置之间的竖直距离，以及(c)控制提升机构的操作，以使横梁支撑件在减小发动机部件与发动机之间的竖直距离的方向上沿至少一个直立支撑件移动。

在一些实施例中，本公开提供了一种定位发动机部件以附接至飞行器的发动机的方法，该方法包括：将发动机部件附接至包括框架横梁和一对具有各自的顶点的弧形桁架的提升框架，该桁架在其顶点处以间隔开的位置固定至框架横梁，在间隔开的位置处使远端固定至发动机部件；由提升机构通过移动横梁支撑件来移动发动机部件，框架横梁被支撑在该横梁支撑件中，该横梁支撑件被配置为沿两个直立支撑件进行相对运动，该两个直立支撑件从基部向上延伸；由旋转驱动器使提升框架和附接的发动机部件相对于横梁支撑件旋转，以使发动机部件相对于发动机定向；靠近发动机部件支撑垂直间隔开已知距离的第一激光器和第二激光器；将由第一激光器发射的第一激光束和由第二激光器发射的第二激光束引导在与飞行器发动机相关联的飞行器上的目标位置处；确定第一激光束相对于包含第一激光器和第二激光器的参考线的第一角度，以及第二激光束相对于参考线的第二角度；至少部分地基于第一角度和第二角度以及已知距离，由具有处理器的电子系统控制器确定第一激光器与飞行器上的目标位置之间的竖直距离；以及控制提升机构的操作以使横梁支撑件在减小发动机部件与发动机之间的竖直距离的方向上沿至少一个直立支撑件移动。

本文公开的特征、功能和优点可以在本公开的各种实施例中独立地实现，或者可以在其他实施例中组合，其进一步的细节可以参考以下描述和附图看出。

附图说明

图1以分解图示出了涡轮风扇发动机短舱的各个部件。

图2半示意性地示出了发动机短舱的部件的安装过程。

图3描绘了代表性的铰链组件的联接。图3A描绘了铰链组件的凸耳和U形夹部分被聚集在一起；图3B描绘了处于对准构型的凸耳和U形夹部分。图3C描绘了定位在凸耳和U形夹部分内的铰链销；以及图3D描绘了完全安装在铰链中并且准备好通过适当的螺母固定的铰链销。

图4半示意性地描绘了根据本公开的用于移动运载工具部件的说明性系统。

图5为与运载工具部件相关联的图4的说明性系统的前正视图，其中，第一和第二直立桁架的一部分被局部剖切地示出，以描绘第一和第二提升机构在直立桁架内。

图6为与运载工具部件相关联的图4的说明性系统的俯视图。

图7描绘了图4的系统的横梁支撑构件、第一横梁支撑组件和第二横梁支撑组件。

图8描绘了图4的系统的第一横梁支撑组件。

图9描绘了图4的系统的第二横梁支撑组件。

图10为描绘根据本公开的用于移动运载工具部件的系统的说明性控制系统的示意图。

图11半示意性地描绘了移动运载工具部件的图4的说明性系统。图11A描绘了与运载工具部件对准并经由桁架组件附接至运载工具部件的移动系统；图11B描绘了使运载工具部件上升的移动系统；图11C描绘了在其将运载工具部件带到适当的高度和取向以进行安装的移动系统；以及图11D半示意性地描绘了在其与发动机支柱对准并且将运载工具部件移动到安装位置的移动系统。

图12半示意性地描绘了根据本公开的用于定位飞行器的发动机部件的说明性定位系统。

图13半示意性地描绘了图12的系统的激光器组件。

图14描绘了使用图13的激光器组件来确定发动机部件相对于目标位置的位置。

图15为根据本公开的流程图，该流程图描绘了一种在将运载工具的运载工具部件安装在运载工具的结构上时相对于该结构移动该部件的方法。

图16为描绘了根据本公开的定位发动机部件以用于附接至飞行器的发动机的方法的流程图。

图17为根据本公开的所选方面的代表性数据处理的示意图。

图18为代表性的通用网络数据处理系统的示意图。

具体实施方式

概述

下面描述并在相关附图中示出了用于定位运载工具部件的移动和定位系统的各种实施例。除非另外指明，否则公开的系统和/或其各种部件可以但不要求包含本文所述、所示和/或并入的至少一种结构、部件、功能和/或变型。此外，结合本教导描述、示出和/或并入本文的结构、部件、功能和/或变型可以但不要求被包括在其他移动或定位系统中。各种实施例的以下描述本质上仅为示例性的，并且决不旨在限制本公开、其应用或用途。另外，如下所述，由所述实施例提供的优点本质上为说明性的，并且并非所有实施例都提供相同的优点或相同程度的优点。

特别地，虽然本公开的移动和定位系统可以在飞行器制造以及移动和定位飞行器的发动机部件的背景下示出，但是所公开的系统可以与各种运载工具或其他结构的制造和/或组装结合使用。不应以任何方式将本公开视为限于本文所示的特定应用和示例。

移动系统

在图4-9中示出了用于移动运载工具部件的系统40。系统40可以具有用于移动各种运载工具部件中的任何一种的效用，但是可以表现出相对于运载工具6的结构移动运载工具部件，诸如除了其他部件之外，推力反向器13的特定效用，并且可以特别有助于将部件安装在运载工具结构上。

系统40可包括配备有多个轮子41的基部42，因此基部42是可移动的。基部42可以进一步配备有一个或多个基部驱动机构43，以向轮子41供应动力。如在说明性实施例中所描绘的，每个轮子41可以具有专用的基部驱动机构43以向该轮子供应动力。由于每个基部驱动机构43可以被单独地驱动，因此可以通过向每个基部驱动机构差分地提供动力以使基部42沿任何方向移动来按需操纵系统40的基部42。

系统40包括间隔开的第一直立支撑件44和第二直立支撑件46，该直立支撑件安装至基部42，从而位于基部42的部件隔间区域48的相对侧上。第一支撑件44和第二支撑件46安装到基部42，使得第一直立支撑件44和第二直立支撑件46从基部42向上延伸。

系统40还包括提升框架50，其中提升框架包括横梁52，该横梁沿梁轴线54或横梁索在第一直立支撑件44和第二直立支撑件46之间延伸，其中梁轴线54由横梁52的纵向轴线定义。提升框架50还可包括固定至横梁52的一对间隔开的和弧形的桁架组件56，其中，桁架组件56被配置为相对于横梁52附接至并支撑运载工具部件14。

系统40还包括可移动地联接至第一直立支撑件44和第二直立支撑件46的第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60，使得第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60被配置为支撑横梁52，并且可沿第一直立支撑件44和第二直立支撑件46移动。第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60被配置为相对于第一直立支撑件44和第二直立支撑件46支撑横梁52。第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60可包括在第一直立支撑件44和第二直立支撑件46之间延伸的管状外部支撑梁62，更具体地，支撑梁62可被配置为使得管状外部支撑梁62包围横梁52。

如图6所示，第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60分别至少基本上被包围在第一直立支撑件44和第二直立支撑件46内，同时支撑在直立支撑件外部的外部支撑梁62。在本公开的一个方面中，第一支撑构件72、第一横梁支撑组件58和横梁52被配置为允许横梁52绕横向于梁轴线54的第一枢转轴线64枢转。在所示的优选实施例中，枢转轴线64相对于直立支撑件44固定。在一些实施例中，诸如当第一横梁支撑组件和第二横梁支撑组件颠倒位置时，第一横梁支撑组件58和横梁52可共同地配置为允许横梁52相对于第一支撑构件72横向移动，如所示实施例中的第二横梁支撑组件60所示。

系统40包括第一提升机构66和旋转驱动机构68，第一提升机构66被被配置为响应于第一控制信号使第一横梁支撑组件58沿第一直立支撑件44移动，旋转驱动机构68被配置为响应于第二控制信号使横梁52围绕梁轴线54相对于第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60旋转。第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60被配置为在横梁52绕轴线54旋转时支撑横梁52，并且相对于第一直立支撑件44和第二直立支撑件46绕轴线64和86枢转。

第一横梁支撑组件58包括被示为外部支撑梁62的一部分的第一横梁支撑元件70，支撑横梁52，由第一提升机构66支撑以用于沿第一直立支撑件44沿第一提升索74移动的第一支撑构件72，以及将第一横梁支撑元件70可枢转地联接至第一支撑构件72的枢轴销76。如图5所示，第一提升机构66可设置在直立支撑件44内，在第一支撑构件72下方并可操作地联接至第一支撑构件72。

第一横梁支撑组件58还可包括固定地安装到外部支撑梁62的第一横梁支撑元件70和第一支撑构件72中的一者上的套筒78，并且枢轴销76可枢转地支撑在套筒78中并由第一横梁支撑元件70和第一支撑构件72中的另一者支撑。在所示的示例中，销76牢固地附接至外部支撑梁62，而套筒78牢固地附接至支撑构件72，诸如通过焊接，从而防止销76、外部支撑梁62和横梁52沿直立支撑件44从提升索74横向移动。

系统40由电子系统控制器80控制，该电子系统控制器80可操作地联接至多个基部驱动机构43，并且被配置为生成控制信号，该控制信号经由导体87至基部驱动机构43以通过选择性地旋转基部轮41以实现基部42所需的运动来改变系统40的基部42的位置。

系统40由电子系统控制器80控制，该电子系统控制器80可操作地联接至第一提升机构66和旋转驱动机构68，如图10的示意图所示。电子系统控制器80被配置为生成经由导体81控制第一提升机构66的操作的第一控制信号，以使第一横梁支撑组件58沿第一支撑构件72移动。电子系统控制器80类似地被配置为生成经由导体83控制旋转驱动机构68的操作的第二控制信号，以使横梁52相对于第一横梁支撑组件58旋转。以这种方式，电子系统控制器80能够改变运载工具部件14相对于运载工具6的位置。

在本公开的一个方面中，电子系统控制器80被配置为接收与运载工具部件14的目标位置相关联的输入信息，并且响应于接收到的输入信息，电子系统控制器80生成第一控制信号，该第一控制信号用于控制第一提升机构66的操作，以使第一横梁支撑组件58沿第一支撑构件72移动，并生成第二控制信号，该第二控制信号用于控制旋转驱动机构68的操作，以使横梁52相对于第一横梁支撑组件58旋转，从而当运载工具部件14由提升框架50支撑时，可旋转地定位该运载工具部件。

在本公开的一方面中，第二直立支撑件46、第二横梁支撑组件60和横梁52共同地配置为允许横梁52相对于第二直立支撑件46枢转以及横向移动。第二横梁支撑组件60可以包括被示为外部支撑梁62的一部分的第二横梁支撑元件79，支撑横梁52，由第二提升机构82支撑以用于沿第二直立支撑件46沿第二提升索75移动的第二支撑构件84，以及将第二横梁支撑元件79可枢转地联接至第二支撑构件84的枢轴销88。如图5所示，第二提升机构82可设置在直立支撑件46内，在第二支撑构件84下方并可操作地联接至第二支撑构件84。

如图10所示，第二提升机构82被配置为响应于经由导体85的第三控制信号而使第二横梁支撑组件60沿第二支撑构件84移动。在本公开的该方面中，电子系统控制器80可以可操作地联接至第二提升机构82，并且被配置为生成控制第二提升机构82的操作的第三控制信号，以使第二横梁支撑组件60沿第二支撑构件84移动，从而改变运载工具部件14相对于运载工具6的位置。如图5所示，第二提升机构82可设置在直立支撑件46内，在第二支撑构件84下方并可操作地联接至第二支撑构件84。

在本公开的一个方面中，电子系统控制器80被配置为接收与运载工具部件14的目标位置相关联的输入信息，并且响应于接收到的输入信息，电子系统控制器80生成第一控制信号，该第一控制信号用于控制第一提升机构66的操作，以使第一横梁支撑组件58沿第一支撑构件72移动，并生成第二控制信号，该第二控制信号用于控制旋转驱动机构68的操作，以使横梁52相对于第一横梁支撑组件58旋转，从而当运载工具部件14由提升框架50支撑时，可旋转地定位该运载工具部件。第二横梁支撑组件60可以被配置为使得，当横梁52相对于第一横梁支撑组件58旋转时，横梁52可以在第二枢轴销88支撑第二横梁支撑组件60时，另外通过绕第二枢轴销88旋转而绕横向于梁轴线54的第二枢转轴线86自由地旋转。

在本公开的另一方面中，系统40可以包括电子系统控制器80，其可操作地联接至第一提升机构66和第二提升机构82，其中电子系统控制器80可以被配置为生成第一控制信号，该第一控制信号控制第一提升机构66的操作，以使第一横梁支撑组件58沿第一支撑构件72移动，并生成第二控制信号，该第二控制信号控制第二提升机构82的操作，以使第二横梁支撑组件60沿第二支撑构件84移动。在第二横梁支撑组件沿第二支撑构件84移动的过程中，第二横梁支撑元件79并由此外部支撑梁62和横梁52被允许绕轴线86枢转，并且经由第二枢轴销88相对于第二支撑构件84的旋转和横向移动，沿第二支撑构件84横向移动，从而改变运载工具部件14相对于运载工具6的位置。应当理解，由于枢转销76相对于第一支撑构件72被固定在横向位置，所以如图8所示，外部支撑梁62和横梁52绕销76的枢转引起销88的横向位置改变。该变化通过销88沿第二支撑构件84的横向运动来适应。

在系统40的该方面中，电子系统控制器80可以被配置为接收与运载工具部件14的目标位置相关联的输入信息，并且响应于接收到的输入信息而生成第一控制信号，该第一控制信号用于控制第一提升机构66的操作，以使第一横梁支撑组件58沿第一支撑构件72移动，并生成第二控制信号，该第二控制信号用于控制第二提升机构82的操作，以使第二横梁支撑组件60沿第二支撑构件82移动。

通过施加适当的第一、第二和可选的第三电子信号，运载工具部件14可以沿第一直立支撑件44和第二直立支撑件46升高和/或降低，该运载工具部件14相对于直立支撑件绕轴线64和86枢转，相对于第二直立支撑件46横向移动，并相对于外部支撑梁62旋转，以便相对于运载工具6准确地定位在所需位置和取向。例如并且如图11A所示，系统40被示出为与运载工具部件14结合，其中系统40被定位成使得运载工具部件14被布置在系统40的基部42的部件隔间区域48内。在该位置，第一提升机构66、第二提升机构82、旋转驱动机构68、第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60的操作使得桁架组件56适当地定位以用于将桁架组件56附接至运载工具部件14。

如图11B所示，在运载工具部件14固定至桁架组件56之后，操作第一提升机构66和第二提升机构82以充分升高运载工具部件14以允许系统40***。如图11C所示，可以采用旋转驱动机构68来使运载工具部件14绕梁轴线54旋转到合适的取向以附接至运载工具6。最后，如图11D所示，系统40的基部42的运动，加上第一提升机构66、第二提升机构82、旋转驱动机构68、第一横梁支撑组件58和第二横梁支撑组件60中的一者或多者进行的任何附加调整可用于基本对准运载工具部件14以联接至运载工具6。

定位系统

在本公开的一个方面中，用于移动运载工具部件的系统40可以作为定位系统90的部件表现出特殊的效用，该定位系统90用于定位发动机部件92以用于附接至飞行器96的发动机94，其示例在图12中示出。

定位系统90可以包括工作平台98，该工作平台允许技师或其他维修人员靠近发动机部件92与飞行器96的附接点，而无需任何工人在飞行器结构顶部平衡或站在悬吊的负载下方。

定位系统90可包括用于移动发动机部件92的一些或全部部件，类似于上述用于移动系统40的部件。具体地，定位系统90可包括配备有多个轮子141的基部142，因此基部142是可移动的。基部142可以进一步配备有一个或多个基部驱动机构143以向轮子141供应动力，并且在定位系统90的一个实施例中，每个轮子141可以具有专用的基部驱动机构143以向该轮子供应动力，因此基部42可按需要在工作面24上沿任何方向移动。

定位系统90的基部142包括间隔开的第一直立支撑件144和第二直立支撑件146，该直立支撑件安装至基部142，从而位于基部142的部件隔间区域148的相对侧上。

定位系统90还包括具有框架横梁152的提升框架150和桁架组件156，该桁架组件156包括具有各自的顶点160的一对弧形桁架158。桁架158可以在间隔开的位置处在顶点160处固定至框架横梁152。桁架158还可包括远端162，远端162可被配置为当由定位系统90固定时在间隔开的位置处固定至发动机部件92。

定位系统90还包括横梁支撑件164，框架横梁152可被支撑在横梁支撑件164上以相对于横梁支撑件164旋转，其中横梁支撑件164由一对直立支撑件144和146支撑并被配置为沿该对直立支撑件相对运动。在本公开的一个方面中，横梁支撑件164被配置为跨在一对直立支撑件144和146之间。

定位系统90包括提升机构166，该提升机构166被配置为使横梁支撑件164沿直立支撑件144和146中的至少一者移动。定位系统90另外包括旋转驱动器168，该驱动器被配置为相对于横梁支撑件164旋转框架横梁152，如针对移动系统40所述。

借助于这些部件，定位系统90被配置为移动发动机部件92，以便将发动机部件92放置在适当的位置，在该位置，发动机部件92可以附接至飞行器96的发动机94。另外，定位系统90包括对准组件170，该对准组件170用于确定定位系统90应如何运动以便将发动机部件92引导到该适当位置。

如图13所示，对准组件170包括一个或多个激光器组件172。激光器组件172被配置为支撑第一激光器174和第二激光器176，使得它们沿参考线178间隔开已知距离177。激光器组件172被配置为通过垂直定向的参考线178相对于发动机部件92定位，并且第一激光器174和第二激光器176可在包括参考线178的平面180中单独调节，以便将第一激光器174和第二激光器176中的每者的激光束分别与飞行器发动机94相关联的飞行器96上的目标位置182对准。激光器组件172被配置为提供表示第一激光器174的第一激光束185相对于参考线178的第一角度184的第一指示以及表示第二激光器176的第二激光束187相对于参考线178的第二角度186的第二指示。

如图12所示，一个或多个激光器组件172附接至工作平台98，图12描绘了与定位系统90的工作平台98相关联的四个激光器组件172。图12的激光器组件172以缩回构型B示出，以便在固定和/或升起运载工具部件92时保护激光器组件免受碰撞和意外损坏。

类似于用于移动运载工具部件的系统40的电子系统控制器80，用于定位系统90的对准组件170还包括系统控制器190，该系统控制器190被配置为控制旋转驱动器168的操作，以便相对于横梁支撑件164旋转框架横梁152，以在发动机部件92固定至提升框架150时，可旋转地定位发动机部件92。如图14所示，系统控制器190另外被配置为至少部分地基于第一角度和第二角度以及已知距离来确定发动机部件92与飞行器96上的目标位置182之间的竖直距离192。系统控制器190还被配置为控制提升机构166的操作，以使横梁支撑件164在减小发动机部件92和发动机94之间的竖直距离的方向上沿定位系统90的直立支撑件144和146中的至少一者移动。

再次类似于移动系统40，基部驱动机构143可以联接至系统控制器190，使得系统控制器190可以采用基部驱动机构143沿工作面24移动基部142。系统控制器190还可被配置为至少部分地基于第一角度和第二角度以及已知距离来确定发动机部件92与飞行器96上的目标位置182之间的水平距离194。系统控制器190还可被配置为控制基部驱动机构143的操作，以使基部142在减小发动机部件92和发动机94之间的水平距离的方向上沿工作面24移动。

飞行器96上的目标位置182可以为发动机部件92的附接位置。例如，在发动机部件92通过铰链组件28安装到飞行器96上的情况下，飞行器96上的目标位置182可以为第一铰链部件30的位置，其中，铰链部件28包括飞行器96上的第一铰链部件30和发动机部件92上的第二铰链部件32。在本公开的该方面中，激光器组件172可以被配置为相对于发动机部件92定位，其中第一激光器174被定位成通过垂直地定向的参考线178靠近第二铰链部件32，并且第一激光器174和第二激光器176被布置在包括参考线178的参考平面180中(与图14的平面一致)，以便使第一激光器174和第二激光器176中的每者的激光束分别与飞行器96上的铰链部件30对准。

在本公开的一个方面中，定位系统90的激光器组件172被配置为如图14所示以展开构型A支撑第一激光器174和第二激光器176，使得第一激光器174可以被定位成靠近铰链组件28的第二铰链部件32，这样的邻近位置有助于系统控制器190在定位发动机部件92时的精度。然而，激光器组件172也可以被配置为以缩回构型B支撑第一激光器174和第二激光器176，也如图14所示，使得第一激光器174和第二激光器176与发动机部件92间隔开，以便在移动定位系统90时，保护第一激光器174和第二激光器176免于碰撞而损坏。因此，系统控制器190可以另外被配置为在第一激光器174和第二激光器176处于其缩回构型时控制基部驱动机构143的操作，例如如图12所示。

位置计算

系统控制器190采用激光组件172的第一激光器174和第二激光器176来计算发动机部件92(诸如第二铰链部件32)上的位置与飞行器96上的目标位置182(诸如第一铰链部件30)之间的距离和取向。

激光器组件172可以被部署成靠近发动机部件92，第一激光器174和第二激光器176中的一者与第二铰链部件32相邻。如图14的半示意图所示，图14示出了激光器组件172，其包括与发动机部件92相邻的第一激光器174和第二激光器176。如图13和图14所示，在适当部署后，第一激光器和第二激光器沿参考线178布置，并且另外被布置成彼此间隔已知距离177。如图所示，为了确定发动机部件92相对于目标位置182的相对位置，分别由第一激光器174和第二激光器176发射的激光束185和198各自与目标位置182对准。这样做时，参考线178(a边)、第一激光束185(b边)和第二激光束187(c边)形成具有三个边的典型不等边三角形或等边三角形，其顶点对应于目标位置182以及第一激光器174和第二激光器176。

第一激光器174和第二激光器176被配置为使得当它们各自的激光束185和187与目标位置182对准时，每个激光束在水平面上方的仰角分别由角度指示符200和202确定。使用仰角，可以容易地计算出第一激光束185与参考线178之间的角度184以及第二激光束187与参考线178之间的角度186。一旦已知角度184和186，就可以容易地计算出目标位置182处的第一激光束185与第二激光束187之间的第三角度204。

由于还已知了第一激光器174和第二激光器176之间沿参考线178(a边)的距离177，因此可以使用正弦定律来计算b和c边的长度：

其中A为角度184，B为角度186，C为角度184，a为沿参考线178的已知距离177。

作为假设和说明性示例，假设上部激光器174已对准目标位置182，结果上部激光束185被升高到水平面上方27度。类似地，下部激光器176对准目标位置182，结果下部激光束187被升高到水平面上方38度。上部激光器174和下部激光器176垂直分开36英寸(914毫米)的距离。

因此，在此示例中，角度C为90度+27度或117度。同样，角度B为90度-38度或52度。因此，角度A必须为11度-(180(117+52))。由于现在已知角度A、B和C中的每者，并且已知边a的长度，因此可以应用正弦定律得出边b和c的长度：

通过求解边b和边c的长度，可以确定边b＝149英寸(37.8厘米)，以及边c＝168英寸(42.7厘米)。使用三角函数，从上部激光器174到目标位置182的水平距离计算为132.8英寸(337.3厘米)，从下部激光器176到目标位置182的距离计算为132.4英寸(336.3厘米)，得出平均值距离为132.6英寸。因此，需要将发动机部件92移动132.6英寸(336.8厘米)来更靠近目标位置182。

类似的计算提供了在邻近第二铰链部件32的上部激光器174与67.6英寸(172厘米)的目标位置182之间的竖直距离。作为验证性计算，下部激光器176与目标位置182之间的竖直距离可以计算为103.4英寸(263厘米)。通过减去固定距离177或36英寸(91厘米)，第二铰链部件32必须升高103.4英寸-36英寸或67.4英寸(172厘米)，基本上相同的距离。

因此，系统控制器190可通过控制基部驱动机构143的操作以使发动机部件92向前移动133英寸的距离，并控制提升机构166，以使发动机部件92升高67英寸的距离，使第二铰链部件32在目标位置182处与第一铰链部件30对准。向前运动和向上升高的组合结果将第二铰链部件32布置在发动机部件92上，以与飞行器96上的第一铰链部件30对准或相邻。

应用

如图15的流程图208所示，本公开的系统40可以特别适合于执行在将运载工具的运载工具部件安装在运载工具的结构上的过程中相对于该结构移动该部件的方法。该方法可以包括：在流程图208的步骤210处，将提升框架附接至运载工具部件，其中提升框架包括横梁和附接至横梁的一对间隔开的弧形桁架组件，并且将提升框架附接至运载工具部件包括将一对桁架组件固定至交通工具在多个间隔位置处的部件；在流程图208的步骤212处，用第一横梁支撑组件支撑横梁的第一端；在流程图208的步骤214处，响应于第一控制信号，通过使第一横梁支撑组件沿安装到被支撑在工作面上的基部上并从该基部向上延伸的第一支撑件移动，而由第一提升机构使运载工具部件移动；在流程图208的步骤216处，响应于第二控制信号，由旋转驱动机构使提升框架和附接的运载工具部件绕梁轴线相对于第一横梁支撑组件旋转，以改变运载工具部件相对于运载工具的取向；并且在流程图208的步骤218处，通过由电子控制器生成控制第一提升机构的操作以使第一横梁支撑组件沿第一支撑件移动的第一控制信号和用于控制旋转驱动机构的操作以使提升框架和附接的运载工具部件相对于第一横梁支撑组件旋转的第二控制信号，来改变运载工具部件相对于运载工具的取向。

在本公开的一个方面中，流程图208的方法还可包括以下步骤：由电子控制器接收与定位成靠近运载工具部件的第一激光器和第二激光器相对于运载工具结构上的目标安装点的对准相关的输入信息，该输入信息表示运载工具部件相对于运载工具结构的目标位置和取向；响应于接收到的输入信息，由电子控制器生成用于控制第一提升机构的操作以使第一横梁支撑组件沿第一支撑件移动的第一控制信号；以及响应于接收到的输入信息，由电子控制器生成用于控制旋转驱动机构的操作以使横梁和附接的运载工具部件相对于第一横梁支撑组件旋转的第二控制信号。

在本公开的另一方面中，流程图208的方法还可包括以下步骤：由电子控制器接收与运载工具部件的目标位置相关联的输入信息；响应于接收到的输入信息，生成用于控制第一提升机构的操作以使第一横梁支撑组件沿第一支撑件移动的第一控制信号；以及生成第二控制信号，该第二控制信号用于控制旋转驱动机构的操作以使横梁相对于第一横梁支撑组件旋转，以在运载工具部件在由提升框架支撑时旋转地定位。

在本公开的一个方面中，在流程图208的步骤214处，使第一横梁支撑组件沿安装到被支撑在工作面上的基部上并从其向上延伸的第一支撑件移动，另外包括使横梁相对于第一支撑件绕横向于梁轴线的第一枢转轴线枢转。相对于第一支撑件枢转横梁可以包括：通过第一横梁支撑元件支撑横梁；通过第一提升机构支撑第一支撑构件以用于沿第一提升索沿第一支撑件移动；以及使第一横梁支撑元件绕枢轴销枢转，该枢轴销将第一横梁支撑元件可枢转地联接至第一支撑构件。该方法还可以包括使第二横梁支撑元件相对于第二支撑构件沿横向于第二提升索的横向索移动。

流程图208的方法还可以包括使横梁横向于第二支撑件移动的步骤。

流程图208的方法另外可以包括以下步骤：用第二横梁支撑组件支撑横梁的第二端，该第二横梁支撑组件可沿安装在基部上并从该基部向上延伸的第二支撑件移动；响应于第三控制信号，通过第二提升机构使第二横梁支撑组件沿第二支撑件移动；以及由电子控制器生成第三控制信号，该控制信号控制第二提升机构的操作，以使第二横梁支撑组件沿第二支撑件移动，从而改变运载工具部件相对于运载工具的位置。

定位系统90可以特别适合于执行定位发动机部件以用于附接至飞行器的发动机的方法，如图16的流程图220所示。这样的方法可以包括将发动机部件附接至包括框架横梁和一对具有各自的顶点的弧形桁架的提升框架，该桁架在其顶点处以间隔开的位置固定至框架横梁，并且在流程图220的步骤222处，在间隔开的位置处使远端固定至发动机部件；在流程图220的步骤224处，由提升机构通过移动横梁支撑件来移动发动机部件，框架横梁被支撑在该横梁支撑件中，该横梁支撑件被配置为沿两个直立支撑件进行相对运动，该两个直立支撑件从基部向上延伸；在流程图220的步骤226处，通过旋转驱动使提升框架和附接的发动机部件相对于横梁支撑件旋转，以使发动机部件相对于发动机定向；在流程图220的步骤228处，靠近发动机部件支撑垂直间隔开已知距离的第一激光器和第二激光器；在流程图220的步骤230处，将由第一激光器发射的第一激光束和由第二激光器发射的第二激光束引导在与飞行器发动机相关联的飞行器上的目标位置处；在流程图220的步骤232处，确定第一激光束相对于包含第一激光器和第二激光器的参考线的第一角度，以及第二激光束相对于参考线的第二角度；在流程图220的步骤234处，至少部分地基于第一角度和第二角度以及已知距离，由具有处理器的电子系统控制器确定第一激光器与飞行器上的目标位置之间的竖直距离；以及在流程图220的步骤236处，控制提升机构的操作以使横梁支撑件在减小发动机部件与发动机之间的竖直距离的方向上沿至少一个直立支撑件移动。

在本公开的一个方面中，流程图220的方法还可以包括：由系统控制器至少部分地基于第一角度和第二角度以及已知距离来确定发动机部件与飞行器上的目标位置之间的水平距离；以及控制基部驱动机构的操作，该基部驱动机构联接至系统控制器并被配置为沿工作面移动基部，其移动方式是使基部在减小发动机部件和发动机之间的水平距离的方向上沿工作面移动。流程图220的方法还可以包括：在确定第一激光束的第一角度和第二激光束的第二角度之后并且在控制基部驱动机构的操作以使横梁支撑件沿工作面移动之前，将第一激光器和第二激光器从发动机部件移开。

在流程图220的方法的步骤228处，将第一激光器和第二激光器支撑为靠近发动机部件可以另外包括将第一激光器定位为靠近用于将发动机部件安装到飞行器的铰链的第一铰链部件，其中，该铰链包括发动机部件上的第一铰链部件和飞行器上的第二铰链部件，并且飞行器上的目标位置为第二铰链部件的位置。该方法可以另外包括：将第一铰链部件与第二铰链部件对准并且将第一铰链部件固定至第二铰链部件；并且随后在确定第一激光束的第一角度和第二激光束的第二角度之后并且在控制提升机构的操作之前，将第一激光器和第二激光器从发动机部件移开，以使横梁支撑件在减小发动机部件与发动机之间的竖直距离的方向上沿至少一个直立支撑件移动。在执行所公开的方法时，系统控制器可以被配置为在第一激光器和第二激光器已经从发动机部件移开之后控制基部驱动机构的操作。

示例、部件和替代方案

以下各节描述了根据本公开的示例性运动系统和定位系统的选定方面以及相关方法。这些章节中的示例旨在用于说明，而不应被解释为限制本公开的整个范围。每个章节可以包括一个或多个不同的发明，和/或上下文或相关信息、功能和/或结构。

示例1：说明性数据处理系统

如图17所示，该示例描述了根据本公开的各方面的数据处理系统240(也称为计算机)。在该示例中，数据处理系统240为适合于实现本公开的移动系统和定位系统的各方面的说明性数据处理系统。更具体地，并且如上所述，在一些示例中，移动系统和定位系统可以包括系统控制器(40、80)，该系统控制器可以为或者可以包括一个或多个数据处理系统。在执行上述功能时，诸如控制运载工具部件的移动和定位和/或计算发动机部件相对于目标点的相对定位，系统控制器40、80可表现出数据处理系统240的如下所示和所述的一些或全部特征。

在该说明性示例中，数据处理系统240包括通信框架242。通信框架242在处理器单元244、存储器246、持久性存储装置248、通信单元250、输入/输出(I/O)单元252和显示器254之间提供通信。存储器246、持久性存储装置248、通信单元250、输入/输出(I/O)单元252和显示器254为处理器单元244经由通信框架242可访问的资源的示例。

处理器单元244用于运行可以加载到存储器246中的指令。处理器单元244可以为多个处理器、多处理器核或一些其他类型的处理器，这取决于特定实施方式。此外，可以使用多个异构处理器系统来实现处理器单元244，在该系统中，主处理器与一个或多个辅助处理器一起存在于单个芯片上。作为另一个说明性示例，处理器单元244可以为包含多个相同类型的处理器的对称多处理器系统。

存储器246和持久存储装置248为存储装置256的示例。存储装置为能够存储信息(诸如例如但不限于，数据、功能形式的程序代码中的至少一者或其他合适的临时的、持久的信息)的任何硬件。

在这些示例中，存储装置256还可以被称为计算机可读存储装置。在这些示例中，存储器246可以为例如随机存取存储器或任何其他合适的易失性或非易失性存储装置。持久存储装置248可以采取各种形式，这取决于特定实施方式。

例如，持久存储装置248可以包含一个或多个部件或器件。例如，持久存储装置248可以为硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或上述的某种组合。持久存储装置248使用的介质也可以为可移动的。例如，可移动硬盘驱动器可以用于持久存储装置248。

在这些示例中，通信单元250提供与其他数据处理系统或装置的通信。在这些示例中，通信单元250为网络接口卡。通信单元250可以通过使用物理和无线通信链路中的一者或二者来提供通信。

输入/输出(I/O)单元252允许与可连接到数据处理系统240的其他装置输入和输出数据。例如，输入/输出(I/O)单元252可以通过键盘、鼠标中的至少一者或一些其他合适的输入装置来为用户输入提供连接。此外，输入/输出(I/O)单元252可以将输出发送至打印机。显示器254提供向用户显示信息的机制。

用于操作系统(OS)、应用(APP)和/或程序的指令可以位于存储装置256中，存储装置3416通过通信框架242与处理器单元244通信。在这些说明性示例中，指令以功能形式存在于持久性存储装置248上。这些指令可以被加载到存储器246中以由处理器单元244执行。处理器单元244可以使用计算机实现的指令来执行不同实施例的处理，计算机实现的指令可以位于存储器诸如存储器246中。

这些指令被称为程序指令、程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码，其可由处理器单元244中的处理器读取和执行。不同实施例中的程序代码可以在不同的物理或计算机可读存储介质(诸如存储器246或持久存储装置248)上实施。

程序代码258以功能形式位于计算机可读介质260上，计算机可读介质3420可选择性地移除并且可被加载或传送到数据处理系统240以供处理器单元244执行。在这些示例中，程序代码258和计算机可读介质260形成计算机程序产品262。在一个示例中，计算机可读介质260可以为计算机可读存储介质264或计算机可读信号介质266。

计算机可读存储介质264可包括例如光盘或磁盘，该光盘或磁盘被***或放置在驱动器或其他装置中，该驱动器或其他装置为持久性存储装置248的一部分，以用于传输到作为持久存储装置248的一部分的存储装置，诸如硬盘驱动器上。计算机可读存储介质264也可以采用连接到数据处理系统240的持久性存储装置的形式，诸如硬盘驱动器、拇指驱动器或闪存。在某些情况下，计算机可读存储介质264可能无法从数据处理系统240中移除。

在这些示例中，计算机可读存储介质264为用于存储程序代码258的物理或有形存储装置，而不是传播或传输程序代码258的介质。计算机可读存储介质264也被称为计算机可读有形存储装置或计算机可读物理存储装置。换句话说，计算机可读存储介质264为可被人触摸的介质。

可替代地，可以使用计算机可读信号介质266将程序代码258传送至数据处理系统240。计算机可读信号介质266可以为例如包含程序代码258的传播的数据信号。例如，计算机可读信号介质266可以为电磁信号、光信号和/或任何其他合适类型的信号。这些信号可以通过通信链路(诸如无线通信链路、光纤电缆、同轴电缆、导线或任何其他合适类型的通信链路)传送。换句话说，在说明性示例中，通信链路和/或连接可以为物理的或无线的。

在一些说明性实施例中，程序代码258可以通过计算机可读信号介质266通过网络从另一装置或数据处理系统下载到持久性存储装置248，以供在数据处理系统240内使用。例如，存储在服务器数据处理系统中的计算机可读存储介质中的程序代码可以通过网络从服务器下载到数据处理系统240。提供程序代码258的数据处理系统可以为服务器计算机、客户端计算机或一些其他能够存储和传送程序代码258的装置。

示出的用于数据处理系统240的不同部件并不意味着对可以实现不同实施例的方式提供架构限制。不同的说明性实施例可以在数据处理系统中实现，该数据处理系统包括除了示出的数据处理系统240的部件之外和/或代替那些示出部件的部件。图17中所示的其他部件可以与所示的说明性示例不同。可以使用能够运行程序代码的任何硬件装置或系统来实现不同的实施例。作为一个示例，数据处理系统240可以包括与无机部件集成的有机部件和/或除了人类之外可以完全由有机部件组成。例如，存储装置可以由有机半导体组成。

在另一个说明性示例中，处理器单元244可以采取具有被制造或配置用于特定用途的电路的硬件单元的形式。这种类型的硬件可以执行操作，而无需将程序代码从存储装置加载到存储器中以被配置为执行操作。

例如，当处理器单元244采用硬件单元的形式时，处理器单元244可以为电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件或被配置为执行多个操作的一些其他合适类型的硬件。在可编程逻辑器件的情况下，该器件被配置为执行多个操作。可以稍后重新配置该器件，或者可以持久地配置该器件以执行多个操作。可编程逻辑器件的示例包括例如可编程逻辑阵列、可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列和其他合适的硬件器件。通过这种类型的实施方式，可以省略程序代码258，因为用于不同实施例的过程在硬件单元中实现。

在又一个说明性示例中，可以使用在计算机和硬件单元中找到的处理器的组合来实现处理器单元244。处理器单元244可以具有多个硬件单元和多个处理器，其被配置为运行程序代码258。对于该描绘的示例，一些过程可以在多个硬件单元中实现，而其他过程可以在多个处理器中实现。

在另一示例中，总线系统可以用于实现通信框架242，并且可以由一个或多个总线组成，诸如系统总线或输入/输出总线。当然，可以使用提供在附接至总线系统的不同部件或装置之间的数据传输的任何适当类型的架构来实现总线系统。

另外，通信单元250可以包括发送数据、接收数据或者发送和接收数据两者的多个装置。通信单元250可以为例如调制解调器或网络适配器、两个网络适配器或其某种组合。此外，存储器可以为例如存储器246或高速缓存，诸如在通信框架242中可能存在的接口和存储器控制器集线器中找到的那些。

本文描述的流程图和框图示出了根据各种说明性实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框可以表示模块、段或代码的部分，其包括用于实现一个或多个指定的逻辑或功能的一个或多个可执行指令。还需指出，在一些替代实施方式中，框中提到的功能可以不按图中所示的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能，连续示出的两个框的功能可以基本上同时执行，或者框的功能有时可以以相反的顺序执行。

示例2：说明性分布式数据处理系统

该示例描述了如图18所示的通用网络数据处理系统270。网络数据处理系统270可以互换地称为网络、计算机网络、网络系统、分布式数据处理系统或分布式网络，其各方面可以包括在本公开的移动系统和定位系统的一个或多个说明性实施例中。例如，在其他应用中，所公开系统的系统控制器40、80可以通过网络进行通信，以便与在制造设施中使用的其他装置进行协调，或者访问远离系统控制器本身的处理中心。

应当理解，图18被提供为一种实施方式的图示，并且不旨在暗示对可以实现不同实施例的环境的任何限制。可以对所描绘的环境进行许多修改。

网络数据处理系统270为计算机的网络，每个计算机为数据处理系统240和其他部件的示例。网络数据处理系统270可以包括网络272，网络272为被配置为在各种装置和网络数据处理系统270内连接在一起的计算机之间提供通信链路。网络272可以包括诸如有线或无线通信链路的连接、光纤电缆和/或用于在网络装置之间发送和/或传送数据的任何其他合适的介质，或其任何组合。

在所描绘的示例中，第一网络装置274和第二网络装置276连接到网络272，电子存储装置278也是如此。网络装置274和276分别为如上所述的数据处理系统240的示例。在所描绘的示例中，装置274和276被示为服务器计算机。然而，网络装置可以包括但不限于一台或多台个人计算机，移动计算装置，诸如个人数字助理(PDA)，平板电脑和智能手机，手持游戏装置，可穿戴装置，平板电脑，路由器，交换机，语音门，服务器，电子存储装置，成像装置和/或其他可以执行机械或其他功能的联网工具。这些网络装置可以通过有线、无线、光学和其他适当的通信链路互连。

另外，诸如客户端计算机280、客户端膝上型计算机或平板电脑282和/或客户端智能装置284的客户端电子装置可以连接到网络272。这些装置中的每者都是数据处理系统240的示例，上面已针对图17进行了描述。客户端电子装置280、282和284可以包括例如一个或多个个人计算机，网络计算机和/或移动计算装置，诸如个人数字助理(PDA)，智能电话，手持游戏装置，可穿戴装置和/或平板电脑等。在所描绘的示例中，服务器274向客户端电子装置280、282和284中的一者或多者提供信息，诸如引导文件，操作系统映像和应用。相对于诸如服务器计算机274的服务器，客户端电子装置280、282和284可以被称为“客户端”。网络数据处理系统270可以包括更多或更少的服务器和客户端，或者不包括服务器或客户端，以及未示出的其他装置。

客户端智能装置284可以包括能够进行无线通信和软件执行的任何合适的便携式电子装置，诸如智能手机或平板电脑。一般而言，术语“智能电话”可以描述比典型的移动电话具有更高的计算能力和网络连接性的任何合适的便携式电子装置。除了拨打电话(例如，通过蜂窝网络)之外，智能电话还能够发送和接收电子邮件、文本和多媒体消息，访问因特网和/或用作网络浏览器。智能装置(例如，智能电话)还可以包括其他已知电子装置的特征，诸如媒体播放器，个人数字助理，数字照相机，摄像机和/或全球定位系统。智能装置(例如，智能电话)可能够无线地，诸如通过近场通信(NFC)，蓝牙，WiFi或移动宽带网络，与其他智能装置、计算机或电子装置连接。可以在智能装置、智能手机、计算机和其他装置之间建立无线连接，以形成可以交换信息的移动网络。

位于系统270中的程序代码可以存储在计算机可记录存储介质，诸如上述持久性存储248中或之上，并且可以下载到数据处理系统或其他装置中以供使用。例如，程序代码可以存储在服务器计算机274上的计算机可记录存储介质上，并通过网络272下载以供客户端280使用，以在客户端280上使用。

网络数据处理系统270可以被实现为许多不同类型的网络中的一者或多者。例如，系统270可以包括内联网，局域网(LAN)，广域网(WAN)或个人局域网(PAN)。在一些示例中，网络数据处理系统270包括因特网，其中网络272表示使用传输控制协议/因特网协议(TCP/IP)协议套件彼此通信的网络和网关的全球集合。因特网的核心是主要节点或主机之间的高速数据通信线路的骨干。成千上万的商业、政府、教育和其他计算机系统可用于路由数据和消息。在一些示例中，网络270可以被称为“云”。在那些示例中，每个服务器274可以被称为云计算节点，并且客户端电子装置可以被称为云消费者等。图18旨在作为示例，而不作为任何说明性实施例的架构限制。

示例3：代表性方面和特征

本节描述了本公开的移动系统和定位系统的其他方面和特征，包括它们的用途，其不受限制地呈现为一系列段落，为清楚和有效起见，可以用字母数字表示其中的一些或全部段落。这些段落中的每一段可以以任何合适的方式与一个或多个其他段落组合，和/或与本申请中其他地方的公开内容相结合，包括在交叉引用中通过引用并入的材料。下面的一些段落明确地提到并进一步限制其他段落，从而提供了一些适当组合的示例但不限于所述示例。

A1.一种用于定位发动机部件以附接至飞行器的发动机的定位系统，包括：

一对间隔开的直立支撑件，其被配置为在基部的部件隔间区域的相对侧上安装到基部；

提升框架，其包括框架横梁和一对具有各自的顶点的弧形桁架，所述桁架在其顶点处以间隔开的位置固定至所述框架横梁，并且具有远端，该远端被配置为在间隔开的位置处固定至所述发动机部件；

横梁支撑件，所述框架横梁被支撑在所述横梁支撑件上，以用于相对于横梁支撑件旋转；其中，所述横梁支撑件被支撑并被配置为沿所述一对直立支撑件进行相对运动；

提升机构，其被配置为使横梁支撑件沿所述一对直立支撑件中的至少一个直立支撑件移动；

旋转驱动器，其被配置为使所述框架横梁相对于所述横梁支撑件旋转；

激光器组件，其被配置为沿参考线以间隔开的已知距离支撑第一激光器和第二激光器，所述激光器组件被配置为通过竖直定向的参考线相对于所述发动机部件定位，所述第一激光器和第二激光器分别可在包括参考线的相应平面中进行调节，以将所述第一激光器和第二激光器中的每者的相应激光束与所述飞行器上与所述飞行器发动机相关联的目标位置对准，并且所述激光器组件提供表示所述第一激光器的激光束相对于参考线的第一角度的第一指示和表示所述第二激光器的激光束相对于参考线的第二角度的第二指示；以及

系统控制器，其被配置为(a)控制所述旋转驱动器的操作，以使所述框架横梁相对于所述横梁支撑件旋转，以将固定在所述提升框架上的发动机部件旋转地定位，(b)至少部分地基于所述第一角度和第二角度以及所述已知距离确定所述发动机部件与所述飞行器上的目标位置之间的竖直距离，以及(c)控制所述提升机构的操作，以使所述横梁支撑件在减小所述发动机部件和所述发动机之间的竖直距离的方向上沿所述至少一个直立支撑件移动。

A2.根据段落A1所述的定位系统，其中，所述横梁支撑件横跨在所述一对直立支撑件之间。

A3.根据段落A1所述的定位系统，还包括基部驱动机构，所述基部驱动机构联接至所述系统控制器并且被配置为沿工作面移动所述基部，并且其中，所述系统控制器还被配置为：(a)至少部分地基于所述第一角度和第二角度以及所述已知距离确定所述发动机部件与所述飞行器上的目标位置之间的水平距离，以及(b)控制所述基部驱动机构的操作，以使所述基部在减小所述发动机部件与所述发动机之间的水平距离的方向上沿所述工作面移动。

A4.根据段落A3所述的定位系统，其中，所述发动机部件通过铰链安装到所述飞行器上，所述铰链包括所述飞行器上的第一铰链部件和所述发动机部件上的第二铰链部件，并且所述飞行器上的目标位置为所述第一铰链部件的位置，并且所述激光器组件被配置为通过定位成靠近所述第二铰链部件的所述第一激光器相对于所述发动机部件定位。

A5.根据段落A4所述的定位系统，其中，所述激光器组件被配置为以展开构型来支撑所述第一激光器和第二激光器，其中，所述第一激光器被定位为靠近所述第二铰链部件，并且另外被配置为在缩回构型中被调整为支撑所述第一激光器和第二激光器，其中所述第一激光器和第二激光器与所述发动机部件间隔开。

A6.根据段落A5所述的定位系统，其中，所述系统控制器被配置为在所述激光器处于缩回构型时控制所述基部驱动机构的操作。

B1.一种定位发动机部件以用于附接至飞行器的发动机的方法，所述方法包括：

将所述发动机部件附接至包括框架横梁和一对具有相应顶点的弧形桁架的提升框架，所述桁架在其顶点处以间隔开的位置固定至所述框架横梁，并且以间隔开的位置将远端固定至所述发动机部件；

由提升机构通过移动横梁支撑件来移动所述发动机部件，其中所述框架横梁被支撑在所述横梁支撑件内；所述横梁支撑件被配置为沿从所述基部向上延伸的两个直立支撑件进行相对运动；

由旋转驱动器使所述提升框架和所述附接的发动机部件相对于所述横梁支撑件旋转，以使所述发动机部件相对于所述发动机定向；

支撑靠近所述发动机部件竖直间隔开已知距离的第一激光器和第二激光器；

将由所述第一激光器发射的第一激光束和由所述第二激光器发射的第二激光束引导至与所述飞行器发动机相关联的所述飞行器上的目标位置；

确定所述第一激光束相对于包含所述第一激光器和第二激光器的参考线的第一角度，以及所述第二激光束相对于所述参考线的第二角度；

由具有处理器的电子系统控制器至少部分地基于所述第一角度和第二角度以及所述已知距离，确定所述第一激光器与所述飞行器上的目标位置之间的竖直距离；以及

控制所述提升机构的操作，以使所述横梁支撑件在减小所述发动机部件和所述发动机之间的竖直距离的方向上沿所述至少一个直立支撑件移动。

B2.根据段落B1所述的方法，还包括：(a)由所述系统控制器至少部分地基于所述第一角度和第二角度以及所述已知距离来确定所述发动机部件与所述飞行器上的目标位置之间的水平距离；以及(b)控制基部驱动机构的操作，所述基部驱动机构联接至所述系统控制器并被配置为沿工作面移动所述基部，其移动方式是使所述基部在减小所述发动机部件和所述发动机之间的水平距离的方向上沿所述工作面移动。

B3.根据B2所述的方法，还包括：在确定所述第一激光束的第一角度和所述第二激光束的第二角度之后并且在控制所述基部驱动机构的操作以使所述横梁支撑件沿所述工作面移动之前，将所述第一激光器和第二激光器从所述发动机部件移开。

B4.根据段落B2所述的方法，其中，将所述第一激光器和第二激光器支撑为靠近所述发动机部件包括将所述第一激光器定位为靠近所述铰链的第一铰链部件，所述铰链用于将所述发动机部件安装到所述飞行器，其中，所述铰链包括所述发动机部件上的第一铰链部件和所述飞行器上的第二铰链部件，并且所述飞行器上的目标位置为所述第二铰链部件的位置。

B5.根据段落B4所述的方法，还包括将所述第一铰链部件与所述第二铰链部件对准并且将所述第一铰链部件固定至所述第二铰链部件。

B6.根据段落B4所述的方法，还包括在确定所述第一激光束的第一角度和所述第二激光束的第二角度之后并且在控制所述提升机构的操作以在减小所述发动机部件与所述发动机之间的竖直距离的方向上沿所述至少一个直立支撑件移动所述横梁支撑件之前，将所述第一激光器和第二激光器从所述发动机部件移开。

B7.根据段落B6所述的方法，其中，所述系统控制器被配置为在所述第一激光器和第二激光器已经从所述发动机部件移开之后，控制所述基部驱动机构的操作。

C1.一种将运载工具的部件安装到所述运载工具的结构的方法，其中所述部件上的安装位置位于所述运载工具的结构上的安装位置，所述方法包括：

由托架(carrier)支撑所述部件；

将支撑在所述托架上的部件移动到靠近所述运载工具的结构上安装位置的位置；

在相对于所述部件上的安装位置的相应的第一元件位置和第二元件位置中支撑视觉系统的第一视觉元件和第二视觉元件，所述第一元件位置和第二元件位置为距所述部件已知视觉元件距离并定义了相对于所述部件具有已知取向的视觉元件线；

由所述视觉系统引导所述第一视觉元件与所述结构上目标位置上的目标之间的辐射能的第一光束，所述目标与所述结构上的安装位置之间的关系已知，并且在所述第二视觉元件和所述目标之间引导所述辐射能的第二光束；

由所述视觉系统确定所述第一光束相对于所述视觉元件线的第一确定角度和所述第二光束相对于所述视觉元件线的第二确定角度；

由联接至所述视觉系统的控制器至少部分地基于所述第一角度和第二角度以及所述视觉元件距离来确定至少所述第一光束的长度；以及

由所述控制器至少部分地基于所述第一光束的长度，控制所述托架的运动，以减小所述部件上的安装位置与所述结构上的安装位置之间的距离的方式使所述部件相对于所述结构移动。

C2.根据段落C1所述的方法，还包括根据所述第一光束的长度确定所述第一视觉元件和所述第三视觉元件之间沿垂直于所述视觉元件线的第一线的距离。

C3.根据段落C2所述的方法，其中，所述第一线平行于支撑所述托架的表面。

C4.根据段落C3所述的方法，其中，所述视觉元件线垂直于支撑所述托架的表面。

C5.根据段落C1所述的方法，还包括根据所述第一光束的长度确定所述第一视觉元件和所述第三视觉元件之间沿平行于所述视觉元件线的第一线的距离。

C6.根据段落C5所述的方法，其中，所述第一线垂直于支撑所述托架的表面。

C7.根据段落C1所述的方法，还包括根据所述第一光束的长度确定所述部件上的安装位置和所述结构上的安装位置之间的距离。

C8.根据段落C7所述的方法，还包括根据所述第一光束的长度，从所述部件上的安装位置确定所述结构上的安装位置的确定方向。

C9.根据段落C8所述的方法，其中，控制所述托架的运动以移动所述部件包括所述控制托架的运动以使所述部件从所述部件上的安装位置沿所述结构上的安装位置的确定方向移动。

D1.一种用于将运载工具的部件安装到所述运载工具的结构的系统，其中所述部件上的安装位置位于所述运载工具的结构上的安装位置，所述系统包括：

托架组件，其被配置为支撑所述部件，并将支撑的部件移动到靠近所述运载工具的结构上的安装位置的位置；

视觉组件，包括视觉处理器、第一视觉元件和第二视觉元件以及框架，其中，所述框架以间隔开的已知视觉元件距离支撑所述第一视觉元件和第二视觉元件，所述第一视觉元件和第二视觉元件具有各自的视觉元件位置，以限定当将所述视觉组件安装在相对于被支撑部件的已知位置和取向时，视觉元件线相对于所述部件上的安装位置具有已知的取向和位置，所述视觉处理器被配置为在与所述结构上的安装位置具有已知关系的目标位置处引导所述第一视觉元件和位于所述结构上的目标之间的辐射能的第一光束；并且引导在所述第二视觉元件与所述目标之间的辐射能的第二光束，并检测所述第一光束相对于所述视觉元件线的第一角度和所述第二光束相对于所述视觉元件线的第二角度；以及

控制器，其可操作地联接至所述视觉系统和所述托架，所述控制器被配置为至少部分地基于所述第一角度和第二角度以及所述视觉元件距离来确定至少所述第一光束的长度，并且至少部分基于所述第一光束的长度控制所述托架的运动，以减小所述部件上的安装位置与所述结构上的安装位置之间的距离的方式使所述部件相对于所述结构移动。

E1.一种用于在将运载工具的运载工具部件安装在所述运载工具的结构上的过程中相对于所述结构移动所述部件的系统，所述系统包括：

间隔开的第一支撑件和第二支撑件，其在基部的部件隔间区域的相对侧上被安装到基部，所述第一支撑件和第二支撑件从所述基部向上延伸；

提升框架，其包括沿梁轴线在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间延伸的横梁，以及固定在所述横梁上并被配置为相对于所述横梁附接并支撑所述运载工具部件的一对间隔开的弧形桁架组件；

在第一和第二支撑件上的第一和第二横梁支撑组件，其被配置为支撑所述横梁以用于所述横梁相对于所述第一和第二支撑件旋转，所述第一和第二横梁支撑组件能沿所述第一和第二支撑件移动；

第一提升机构，其被配置为响应于第一控制信号使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动；

旋转驱动机构，其被配置为响应于第二控制信号使所述横梁相对于所述第一和第二横梁支撑组件绕所述梁轴线旋转；

电子控制器，其可操作地联接至所述第一提升机构和所述旋转驱动机构，所述电子控制器被配置为生成第一控制信号，所述第一控制信号控制所述第一提升机构的操作，以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动，并生成第二控制信号，所述第二控制信号控制所述旋转驱动机构的操作以使所述横梁相对于所述第一横梁支撑组件旋转，从而改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的位置。

E2.根据段落E1所述的系统，其中，所述电子控制器被配置为接收与所述运载工具部件的目标位置相关联的输入信息，并且响应于所述接收到的输入信息而生成用于控制所述第一提升机构的操作以沿所述第一支撑件移动所述第一横梁支撑组件的第一控制信号，并生成所述第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述旋转驱动机构的操作，以使所述横梁相对于所述第一横梁支撑组件旋转，以在所述运载工具部件在由所述提升框架支撑时旋转地定位。

E3.根据段落E1所述的系统，其中，所述第一和第二横梁支撑组件包括在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间延伸的管状外部支撑梁，其中，所述支撑梁包围所述横梁。

E4.根据段落E1所述的系统，其中，所述第一支撑件、所述第一横梁支撑组件和所述横梁共同地配置为允许所述横梁绕横向于所述梁轴线的第一枢转轴线枢转。

E5.根据段落E4所述的系统，其中，所述第一横梁支撑组件包括支撑所述横梁的第一横梁支撑元件，由所述第一提升机构支撑以用于沿第一提升索沿所述第一支撑件移动的第一支撑构件，以及将所述第一横梁支撑元件枢转地联接至所述第一支撑构件的枢轴销。

E6.根据段落E5所述的系统，其中，所述第一横梁支撑组件还包括固定地安装到所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件中的一者上的套筒，以及枢转地支撑在所述套筒中并由所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件中的另一者支撑的枢轴销。

E7.根据段落E1所述的系统，其中，所述第一支撑件、所述第一横梁支撑组件和所述横梁共同地配置为允许所述横梁横向于所述第一支撑件移动。应当理解，由于在这种组合中仅提及一个支撑件和横梁支撑组件，因此在该示例中的“第一支撑件”和“第一横梁支撑组件”分别指代如上所述的“第二支撑件”和“第二横梁支撑组件”。

E8.根据段落E1所述的系统，还包括第二提升机构，所述第二提升机构被配置为响应于第三控制信号使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动；并且其中，所述电子控制器可操作地联接至所述第二提升机构，并被配置为生成第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第二提升机构的操作以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动，从而改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的位置。

F1.一种用于在将运载工具的运载工具部件安装在所述运载工具的结构上的过程中相对于所述结构移动所述部件的方法，所述方法包括以下步骤：

将提升框架附接至所述运载工具部件，其中，所述提升框架包括横梁和附接至所述横梁的一对间隔开的弧形桁架组件，并且将所述提升框架附接至所述运载工具部件包括将所述一对桁架组件固定至所述交通工具在多个间隔位置处的部件；

用第一横梁支撑组件支撑所述横梁的第一端；

由第一提升机构响应于第一控制信号，通过使所述第一横梁支撑组件沿安装到被支撑在工作面上的基部上并从所述基部向上延伸的第一支撑件移动，使所述运载工具部件移动；

由旋转驱动机构响应于第二控制信号，使所述提升框架和所述附接的运载工具部件绕梁轴线相对于所述第一横梁支撑组件旋转，以改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的取向；以及

通过由电子控制器生成控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动的第一控制信号，以及用于控制所述旋转驱动机构的操作以使所述提升框架和所述附接的运载工具部件相对于所述第一横梁支撑组件旋转的第二控制信号，改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的取向。

F2.根据段落F1所述的方法，还包括以下步骤：

由所述电子控制器接收与第一激光和第二激光被定位成相对于所述运载工具结构上的目标安装点靠近所述运载工具部件的对准相关的输入信息，所述输入信息表示所述运载工具部件相对于所述运载工具结构的目标位置和取向；

由所述电子控制器响应于所述接收到的输入信息，生成用于控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动的第一控制信号；以及

由所述电子控制器响应于所述接收到的输入信息生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述旋转驱动机构的操作以使所述横梁和所述附接的运载工具部件相对于所述第一横梁支撑组件旋转。

F3.根据段落F1所述的方法，还包括以下步骤：

由所述电子控制器接收与所述运载工具部件的目标位置相关的输入信息；

响应于所述接收到的输入信息，生成用于控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动的第一控制信号；以及

生成所述第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述旋转驱动机构的操作，以使所述横梁相对于所述第一横梁支撑组件旋转，以在所述运载工具部件在由所述提升框架支撑时旋转地定位。

F4.根据段F1所述的方法，其中，使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动包括使所述横梁相对于所述第一支撑件绕横向于所述梁轴线的第一枢转轴线枢转。

F5.根据段落F4所述的方法，其中，相对于第一支撑件枢转所述横梁包括：通过第一横梁支撑元件支撑所述横梁；通过所述第一提升机构支撑第一支撑构件以用于沿第一提升索沿第一支撑件移动；以及使所述第一横梁支撑元件绕枢轴销枢转，所述枢轴销将所述第一横梁支撑元件可枢转地联接至所述第一支撑构件。

F6.根据段落F5所述的方法，还包括以下步骤：使所述第一横梁支撑元件沿横向于所述第一提升索的横向索相对于所述第一支撑构件移动。

F7.根据段落F1所述的方法，还包括使所述横梁横向于所述第一支撑件移动的步骤。应当理解，由于在这种组合中仅提及一个支撑件、支撑构件和横梁支撑元件，因此在这种组合和下一个先前的组合中的“第一支撑件”、“第一支撑构件”和“第一横梁支撑元件”分别指代如上所述的“第二支撑件”、“第二支撑构件”和“第二横梁支撑元件”。

F8.根据段落F1所述的方法，还包括以下步骤：用第二横梁支撑组件支撑所述横梁的第二端，所述第二横梁支撑组件可沿安装在所述基部上并从所述基部向上延伸的第二支撑件移动；响应于第三控制信号，通过第二提升机构使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动；以及由所述电子控制器生成所述第三控制信号，所述控制信号控制所述第二提升机构的操作，以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动，从而改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的位置。

G1.一种用于在将运载工具的运载工具部件安装在所述运载工具的结构上的过程中相对于所述结构移动所述部件的系统，所述系统包括：

间隔开的第一支撑件和第二支撑件，其在基部的部件隔间区域的相对侧上被安装到基部，所述第一支撑件和第二支撑件从所述基部向上延伸；

提升框架，其包括沿所述第一支撑件和所述第二支撑件之间的横梁索延伸的横梁，以及固定在所述横梁上并被配置为相对于所述横梁附接并支撑所述运载工具部件的一对间隔开的弧形桁架组件；

在所述第一和第二支撑件上的第一和第二横梁支撑组件，其被配置为相对于所述第一和第二支撑件支撑所述横梁，所述第一和第二横梁支撑组件能沿所述第一和第二支撑件移动；

第一提升机构，其被配置为响应于第一控制信号使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动；

第二提升机构，其被配置为响应于第二控制信号使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动；以及

电子控制器，其可操作地联接至所述第一和第二提升机构，被配置为生成第一控制信号，所述第一控制信号控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动，并生成第二控制信号，所述第二控制信号控制所述第二提升机构的操作以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动，从而改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的位置。

G2.根据段落G1所述的系统，其中，所述电子控制器被配置为接收与所述运载工具部件的目标位置相关联的输入信息，并且响应于所述接收到的输入信息而生成所述第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述第一提升机构的操作以沿所述第一支撑件移动所述第一横梁支撑组件，并生成所述第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述第二提升机构的操作，以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动。

G3.根据段落G1所述的系统，其中，所述第一支撑件、所述第一横梁支撑组件和所述横梁共同地配置为允许所述横梁绕横向于所述横梁索的第一枢转轴线枢转。

G4.根据段落G1所述的系统，其中，所述第一支撑件、所述第一横梁支撑组件和所述横梁共同地配置为允许所述横梁横向于所述第一支撑件移动。应当理解，由于在这种组合中仅提及一个支撑件和横梁支撑组件，因此在该示例中的“第一支撑件”和“第一横梁支撑组件”分别指代如上所述的“第二支撑件”和“第二横梁支撑组件”。

H1.一种用于在将运载工具的运载工具部件安装在所述运载工具的结构上的过程中相对于所述结构移动所述部件的系统，所述系统包括：

间隔开的第一支撑件和第二支撑件，其在基部的部件隔间区域的相对侧上安装到基部，所述第一支撑件和第二支撑件从所述基部向上延伸；

提升框架，其包括沿梁轴线在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间延伸的横梁，以及固定在所述横梁上并被配置为相对于所述横梁附接并支撑所述运载工具部件的一对间隔开的弧形桁架组件；

在所述第一和第二支撑件上的第一和第二横梁支撑组件，其被配置为支撑所述横梁以用于所述横梁相对于所述第一和第二支撑件旋转，所述第一和第二横梁支撑组件能沿所述第一和第二支撑件移动；

第一提升机构，其被配置为响应于第一控制信号使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动；

旋转驱动机构，其被配置为响应于第二控制信号使所述横梁相对于所述第一和第二横梁支撑组件绕所述梁轴线旋转；

电子控制器，其可操作地联接至所述第一提升机构和所述旋转驱动机构，所述电子控制器被配置为生成第一控制信号，所述第一控制信号控制所述第一提升机构的操作，以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动，并生成第二控制信号，所述第二控制信号控制所述旋转驱动机构的操作以使所述横梁相对于所述第一横梁支撑组件旋转，从而改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的位置。

H2.根据段落H1所述的系统，其中，所述电子控制器被配置为接收与所述运载工具部件的目标位置相关联的输入信息，并且响应于所述接收到的输入信息而生成用于控制所述第一提升机构的操作以沿所述第一支撑件移动所述第一横梁支撑组件的第一控制信号，并生成所述第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述旋转驱动机构的操作，以使所述横梁相对于所述第一横梁支撑组件旋转，以在所述运载工具部件在由所述提升框架支撑时旋转地定位。

H3.根据段落H1所述的系统，其中，所述第一和第二横梁支撑组件包括在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间延伸的管状外部支撑梁，其中，所述支撑梁包围所述横梁。

H4.根据段落H3所述的系统，其中，所述对桁架组件中的每个桁架组件从所述横梁延伸穿过所述支撑梁中的开口。

H5.根据段落H1所述的系统，其中，所述第一支撑件、所述第一横梁支撑组件和所述横梁共同地配置为允许所述横梁绕横向于所述梁轴线的第一枢转轴线枢转。

H6.根据段落H5所述的系统，其中，所述第一横梁支撑组件包括支撑所述横梁的第一横梁支撑元件，由所述第一提升机构支撑以用于沿第一提升索沿所述第一支撑件移动的第一支撑构件，以及将所述第一横梁支撑元件枢转地联接至所述第一支撑构件的枢轴销。

H7.根据段落H6所述的系统，其中，所述第一横梁支撑组件还包括固定地安装到所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件中的一者上的套筒，以及枢转地支撑在所述套筒中并由所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件中的另一者支撑的枢轴销。

H8.根据段落H7所述的系统，其中，所述第二横梁支撑组件包括：支撑所述横梁的第二横梁支撑元件；以及第二支撑构件，其被配置为沿第二提升索沿所述第二支撑件移动；以及所述第二横梁支撑元件和所述第二支撑构件被配置为允许所述第二横梁支撑元件沿横向于所述第二提升索的横向索相对于所述第二支撑构件移动。

H9.根据段落H8所述的系统，其中，所述第二横梁支撑元件和所述第二支撑构件还被配置为允许所述第二横梁支撑元件绕横向于所述梁轴线的第二枢转轴线相对于所述第二支撑构件枢转。

H10.根据段落H6所述的系统，其中，所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件被配置为允许所述第一横梁支撑元件沿横向于所述第一提升索的横向索相对于所述第一支撑构件移动。

H11.根据段落H1所述的系统，其中，所述第一支撑件、所述第一横梁支撑组件和所述横梁共同地配置为允许所述横梁横向于所述第一支撑件移动。应当理解，由于在这种组合中仅提及一个支撑件、支撑构件、横梁支撑元件和横梁支撑构件，因此在这种组合和下一个先前的组合中的“第一支撑件”、“第一支撑构件”、“第一横梁支撑元件”和“第一横梁支撑构件”分别指代如上所述的“第二支撑件”、“第二支撑构件”、“第二横梁支撑元件”和“第二横梁支撑构件”。

H12.根据段落H1所述的系统，还包括第二提升机构，所述第二提升机构被配置为响应于第三控制信号使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动；并且其中，所述电子控制器可操作地联接至所述第二提升机构，并被配置为生成第三控制信号，所述第三控制信号控制所述第二提升机构的操作以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动，从而改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的位置。

I1.一种用于在将运载工具的运载工具部件安装在所述运载工具的结构上的过程中相对于所述结构移动所述部件的方法，所述方法包括以下步骤：

将提升框架附接至所述运载工具部件，其中，所述提升框架包括横梁和附接至所述横梁的一对间隔开的弧形桁架组件，并且将所述提升框架附接至所述运载工具部件包括将所述一对桁架组件固定至所述交通工具在多个间隔位置处的部件；

用第一横梁支撑组件支撑所述横梁的第一端；

由第一提升机构响应于第一控制信号，通过使所述第一横梁支撑组件沿安装到被支撑在工作面上的基部上并从所述基部向上延伸的第一支撑件移动，使所述运载工具部件移动；

由旋转驱动机构响应于第二控制信号，使所述提升框架和所述附接的运载工具部件绕梁轴线相对于所述第一横梁支撑组件旋转，以改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的取向；以及

通过由电子控制器生成控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动的第一控制信号，以及用于控制所述旋转驱动机构的操作以使所述提升框架和所述附接的运载工具部件相对于所述第一横梁支撑组件旋转的第二控制信号，改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的取向。

I2.根据段落I1所述的方法，还包括以下步骤：

由所述电子控制器接收与第一激光和第二激光被定位成相对于所述运载工具结构上的目标安装点靠近所述运载工具部件的对准相关的输入信息，所述输入信息表示所述运载工具部件相对于所述运载工具结构的目标位置和取向；

由所述电子控制器响应于所述接收到的输入信息，生成用于控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动的第一控制信号；以及

由所述电子控制器响应于所述接收到的输入信息生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述旋转驱动机构的操作以使所述横梁和所述附接的运载工具部件相对于所述第一横梁支撑组件旋转。

I3.根据段落I1所述的方法，还包括以下步骤：

由所述电子控制器接收与所述运载工具部件的目标位置相关的输入信息；

响应于所述接收到的输入信息，生成用于控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动的第一控制信号；以及

生成所述第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述旋转驱动机构的操作，以使所述横梁相对于所述第一横梁支撑组件旋转，以在所述运载工具部件在由所述提升框架支撑时旋转地定位。

I4.根据段落I1所述的方法，其中，用所述第一横梁支撑组件支撑横梁的第一端还包括将所述横梁包围在管状外部支撑梁中。

I5.根据段落I4所述的方法，其中，相对于所述第一横梁支撑组件旋转所述提升框架的横梁和所述附接的运载工具部件包括：将所述一对桁架组件中的每个桁架组件从所述横梁延伸穿过所述支撑梁中的开口。

I6.根据段落I1所述的方法，其中，使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动包括使所述横梁相对于所述第一支撑件绕横向于所述梁轴线的第一枢转轴线枢转。

I7.根据段落I6所述的方法，其中，相对于第一支撑件枢转所述横梁包括：通过第一横梁支撑元件支撑所述横梁；通过所述第一提升机构支撑第一支撑构件以用于沿第一提升索沿第一支撑件移动；以及使所述第一横梁支撑元件绕枢轴销枢转，所述枢轴销将所述第一横梁支撑元件可枢转地联接至所述第一支撑构件。

I8.根据段落I7所述的方法，其中，使所述横梁支撑元件绕所述枢轴销枢转包括：使所述枢轴销在固定地安装至所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件中的一者的套筒中枢转。

I9.根据段落I8所述的方法，还包括以下步骤：

用第二横梁支撑组件支撑所述横梁的第二端，所述第二横梁支撑组件可沿安装到所述基部并从所述基部向上延伸的第二支撑件移动，其中，所述第二横梁支撑组件包括支撑所述横梁的第二端的第二横梁支撑元件和被支撑以用于沿第二提升索沿所述第二支撑件移动的第二支支撑件；以及

使所述第二横梁支撑元件相对于所述第二支撑构件沿横向于所述第二提升索的横向索移动。

I10.根据段落I9所述的方法，还包括以下步骤：使所述第二横梁支撑元件相对于所述第二支撑构件绕横向于所述梁轴线的第二枢转轴线枢转。

I11.根据段落I7所述的方法，还包括以下步骤：使所述第一横梁支撑元件沿横向于所述第一提升索的横向索相对于所述第一支撑构件移动。

I12.根据段落I1所述的方法，还包括使所述横梁横向于所述第一支撑件移动的步骤。应当理解，由于在这种组合中仅提及一个支撑件、支撑构件和横梁支撑元件，因此在这种组合和下一个先前的组合中的“第一支撑件”、“第一支撑构件”和“第一横梁支撑元件”分别指代如上所述的“第二支撑件”、“第二支撑构件”和“第二横梁支撑元件”。

I13.根据段落I1所述的方法，还包括以下步骤：用第二横梁支撑组件支撑所述横梁的第二端，所述第二横梁支撑组件可沿安装在所述基部上并从所述基部向上延伸的第二支撑件移动；响应于第三控制信号，通过第二提升机构使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动；以及由所述电子控制器生成所述第三控制信号，所述控制信号控制所述第二提升机构的操作，以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动，从而改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的位置。

J1.一种用于在将运载工具的运载工具部件安装在所述运载工具的结构上的过程中相对于所述结构移动所述部件的系统，所述系统包括：

间隔开的第一支撑件和第二支撑件，其在基部的部件隔间区域的相对侧上安装到基部，所述第一支撑件和第二支撑件从所述基部向上延伸；

提升框架，其包括沿所述第一支撑件和所述第二支撑件之间的横梁索延伸的横梁，以及固定在所述横梁上并被配置为相对于所述横梁附接并支撑所述运载工具部件的一对间隔开的弧形桁架组件；

在所述第一和第二支撑件上的第一和第二横梁支撑组件，其被配置为相对于所述第一和第二支撑件支撑所述横梁，所述第一和第二横梁支撑组件能沿所述第一和第二支撑件移动；

第一提升机构，其被配置为响应于第一控制信号使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动；

第二提升机构，其被配置为响应于第二控制信号使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动；以及

电子控制器，其可操作地联接至所述第一和第二提升机构，被配置为生成第一控制信号，所述第一控制信号控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动，并生成第二控制信号，所述第二控制信号控制所述第二提升机构的操作以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动，从而改变所述运载工具部件相对于所述运载工具的位置。

J2.根据段落J1所述的系统，其中，所述电子控制器被配置为接收与所述运载工具部件的目标位置相关联的输入信息，并且响应于所述接收到的输入信息而生成所述第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述第一提升机构的操作以沿所述第一支撑件移动所述第一横梁支撑组件，并生成所述第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述第二提升机构的操作，以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动。

J3.根据段落J1所述的系统，其中，所述第一和第二横梁支撑组件包括在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间延伸的管状外部支撑梁，其中，所述支撑梁包围所述横梁。

J4.根据段落J3所述的系统，其中，所述一对桁架组件中的每个桁架组件从所述横梁延伸穿过所述支撑梁中的开口。

J5.根据段落J1所述的系统，其中，所述第一支撑件、所述第一横梁支撑组件和所述横梁被共同地配置为允许所述横梁绕横向于所述横梁索的第一枢转轴线枢转。

J6.根据段落J5所述的系统，其中，所述第一横梁支撑组件包括支撑所述横梁的第一横梁支撑元件，由所述第一提升机构支撑以用于沿所述第一提升索沿所述第一支撑件移动的第一支撑构件，以及将所述第一横梁支撑元件枢转地联接至所述第一支撑构件的枢轴销。

J7.根据段落J6所述的系统，其中，所述第一横梁支撑组件还包括固定地安装到所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件中的一者上的套筒，以及枢转地支撑在所述套筒中并由所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件中的另一者支撑的枢轴销。

J8.根据段落J7所述的系统，其中，所述第二横梁支撑组件包括：支撑所述横梁的第二横梁支撑元件；以及第二支撑构件，其被所述第二提升机构支撑以用于沿第二提升索沿所述第二支撑件移动；以及所述第二横梁支撑元件和所述第二支撑构件被配置为允许所述第二横梁支撑元件沿横向于所述第二提升索的横向索相对于所述第二支撑构件移动。

J9.根据段落J8所述的系统，其中，所述第二横梁支撑元件和所述第二支撑构件还被配置为允许所述第二横梁支撑元件绕横向于所述横梁索的第二枢转轴线相对于所述第二支撑构件枢转。

J10.根据段落J6所述的系统，其中，所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件被配置为允许所述第一横梁支撑元件沿横向于所述第一提升索的横向索相对于所述第一支撑构件移动。

J11.根据段落J1所述的系统，其中，所述第一支撑件、所述第一横梁支撑组件和所述横梁共同地配置为允许所述横梁横向于所述第一支撑件移动。应当理解，由于在这种组合中仅提及一个支撑件、支撑构件、横梁支撑元件和横梁支撑构件，因此在这种组合和下一个先前的组合中的“第一支撑件”、“第一支撑构件”、“第一横梁支撑元件”和“第一横梁支撑构件”分别指代如上所述的“第二支撑件”、“第二支撑构件”、“第二横梁支撑元件”和“第二横梁支撑构件”。

K1.一种用于在将运载工具的运载工具部件安装在所述运载工具的结构上的过程中相对于所述结构移动所述部件的方法，所述方法包括以下步骤：

将所述运载工具部件附接至提升框架，所述提升框架包括横梁和固定在所述横梁上并在多个间隔位置处附接至所述运载工具部件的一对弧形桁架组件；

用所述第一和第二横梁支承组件相对于安装在支撑在工作面上的基部上并从所述基部向上延伸的第一和第二支撑件支撑所述横梁；

由第一提升机构响应于第一控制信号，通过使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动来使所述运载工具部件移动；以及

由第二提升机构响应于第一控制信号，通过使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动来使所述运载工具部件移动。

K2.根据段落K1所述的方法，还包括以下步骤：由电子控制器生成用于控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动的所述第一控制信号，以及用于控制所述第二提升机构的操作以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动的所述第二控制信号。

K3.根据段落K1所述的方法，还包括以下步骤：

由电子控制器接收与第一激光和第二激光被定位成相对于所述运载工具结构上的目标安装点靠近所述运载工具部件的对准相关的输入信息，所述输入信息表示所述运载工具部件的目标位置；

由所述电子控制器响应于所述接收到的输入信息，生成用于控制所述第一提升机构的操作以使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动的所述第一控制信号；以及

由所述电子控制器响应于所述接收到的输入信息，生成用于控制所述第二提升机构的操作以使所述第二横梁支撑组件沿所述第二支撑件移动的所述第二控制信号。

K4.根据段落K1所述的方法，其中，使所述第一横梁支撑组件沿所述第一支撑件移动包括使所述横梁相对于所述第一支撑件绕横向于在所述第一横梁支撑组件和所述第二横梁支撑组件之间沿所述横梁延伸的横梁索的第一枢转轴线枢转。

K5.根据段落K4所述的方法，其中，相对于第一支撑件枢转所述横梁包括：通过第一横梁支撑元件支撑所述横梁；通过所述第一提升机构支撑第一支撑构件以用于沿第一提升索沿所述第一支撑件移动；以及使支撑所述横梁的所述第一横梁支撑元件绕枢轴销枢转，所述枢轴销将所述第一横梁支撑元件可枢转地联接至所述第一支撑构件。

K6.根据段落K5所述的方法，其中，支撑所述横梁以绕所述枢转销枢转包括：将所述枢轴销可枢转地支撑在固定地安装至所述第一横梁支撑元件和所述第一支撑构件中的一者的套筒中。

K7.根据段落K6所述的方法，其中，用所述第二横梁支撑组件支撑所述横梁包括：用第二横梁支撑元件支撑所述横梁并且支撑第二支撑构件，以用于沿第二提升索沿所述第二支撑件移动，以及所述方法还包括以下步骤：使所述第二横梁支撑元件相对于所述第二支撑构件沿横向于所述第二提升索的横向索移动。

K8.根据段落K7所述的方法，还包括以下步骤：使所述第二横梁支撑元件相对于所述第二支撑构件绕横向于所述横梁索的第二枢转轴线枢转。

K9.根据段落K5所述的方法，还包括以下步骤：使所述第一横梁支撑元件沿横向于所述第一提升索的横向索相对于所述第一支撑构件移动。

K10.根据段落K1所述的方法，还包括使所述横梁横向于所述第一支撑件移动的步骤。应当理解，由于在这种组合中仅提及一个支撑件、支撑构件和横梁支撑元件，因此在这种组合和下一个先前的组合中的“第一支撑件”、“第一支撑构件”和“第一横梁支撑元件”分别指代如上所述的“第二支撑件”、“第二支撑构件”和“第二横梁支撑元件”。

K11.根据段落K1所述的方法，其中，用所述第一横梁支撑组件支撑横梁的第一端还包括将所述横梁包围在管状外部支撑梁中。

K12.根据段落K11所述的方法，其中，用所述第一横梁支撑组件支撑所述横梁的第一端还包括使所述一对桁架组件中的每个桁架组件从所述横梁穿过所述支撑梁中的开口延伸。

优点、特征、益处

本文所述的移动和定位系统的不同实施例相对于用于组装或维修大型运载工具(诸如商用飞行器，尤其是飞行器动力装置部件)的已知解决方案具有多个优点。

例如，本文描述的移动系统的说明性实施例允许在安装时，大件的飞行器结构被升起、运输并放置在与飞行器相邻的位置，而无需桥式起重机或提升机，也不需要维修人员用手来引导通常较重的结构。所公开的移动系统消除了对辅助运动辅助装置，诸如起重机、提升机、甚至是肌肉力量的需求。

另外，除其他益处之外，说明性移动系统的基部的构型允许移动系统在其保持在托盘或其他运输平台上时跨在运载工具部件上，并将其固定以用于升起。一旦固定，就可以在固定的同时独立升起、平移和旋转运载工具部件，从而使运载工具部件可以根据需要进行定向以匹配飞行器的取向。

向移动系统添加工作平台可使技师和维修人员靠近发动机部件和飞行器之间的接合点，而无需人员在飞行器本身上保持平衡或驻扎在悬吊的负载之下。

此外，本文公开的说明性定位系统采用光学引导来自动或半自动定位发动机部件-包括进行微调-而无需任何人员进入发动机部件和飞行器之间的间隙或其附近。此外，可以在不依靠肉眼或专业知识的情况下进行安装发动机部件所需的必要位置调整以实现部件对准。

没有已知的系统或装置可以执行这些功能，尤其是结合商用飞行器。因此，本文描述的说明性实施例对于商用飞行器的构造或维护特别有用。然而，并非本文描述的所有实施例都提供相同的优点或相同的优势度。

此外，本公开包括根据以下条款的实施例：

条款1：一种用于定位发动机部件(92)以附接至飞行器(96)的发动机(94)的定位系统(90)，包括：

一对间隔开的直立支撑件(144、146)，其被配置为在基部的部件隔间区域(148)的相对侧上被安装到基部(142)；

提升框架(150)，其包括框架横梁(152)和一对具有各自的顶点(160)的弧形桁架(158)，所述桁架在其顶点处以间隔开的位置固定至所述框架横梁，并且其远端(162)被配置为在间隔开的位置处固定至所述发动机部件；

横梁支撑件(164)，所述框架横梁(152)被支撑在所述横梁支撑件上，以用于相对于所述横梁支撑件旋转；其中，所述横梁支撑件被支撑并被配置为沿所述一对直立支撑件(144、146)进行相对运动；

提升机构(166)，其被配置为使所述横梁支撑件(164)沿所述一对直立支撑件(144、146)中的至少一个直立支撑件移动；

旋转驱动器(68、168)，其被配置为使所述框架横梁(152)相对于所述横梁支撑件(164)旋转；

激光器组件(172)，其被配置为沿参考线(178)以间隔开的已知距离支撑第一激光器(174)和第二激光器(176)，所述激光器组件被配置为通过垂直定向的参考线相对于所述发动机部件(92)定位，所述第一激光器和第二激光器分别可在包括参考线的相应平面(180)中进行调节，以将所述第一激光器和第二激光器中的每者的相应激光束与所述飞行器(96)上与所述飞行器发动机(94)相关联的目标位置(182)对准，并且所述激光器组件提供表示所述第一激光器(174)的激光束(185)相对于参考线的第一角度(184)的第一指示和表示所述第二激光器(176)的激光束(187)相对于所述参考线(178)的第二角度(186)的第二指示；以及

系统控制器(190)，其被配置为(a)控制所述旋转驱动器(68、168)的操作，以使所述框架横梁(152)相对于所述横梁支撑件(164)旋转，以将固定在所述提升框架(150)上的发动机部件(92)旋转地定位，(b)至少部分地基于所述第一角度(184)和第二角度(186)以及所述已知距离(177)确定所述发动机部件与所述飞行器上的目标位置(182)之间的竖直距离(192)，以及(c)控制所述提升机构(166)的操作，以使所述横梁支撑件(164)在减小所述发动机部件(92)和所述发动机(94)之间的竖直距离的方向上沿所述至少一个直立支撑件(144、146)移动。

条款2：根据条款1所述的定位系统(90)，其中，所述横梁支撑件(164)横跨在所述一对直立支撑件(144、146)之间。

条款3：根据条款1所述的定位系统(90)，还包括基部驱动机构(143)，所述基部驱动机构联接至所述系统控制器(190)并且被配置为沿工作面(24)移动所述基部(142)，并且其中，所述系统控制器还被配置为：(a)至少部分地基于所述第一角度(184)和第二角度(186)以及所述已知距离(177)确定所述发动机部件(92)与所述飞行器(96)上的目标位置(182)之间的水平距离(194)，以及(b)控制所述基部驱动机构的操作，以使所述基部在减小所述发动机部件与所述发动机之间的水平距离的方向上沿所述工作面移动。

条款4：根据条款3所述的定位系统(90)，其中，所述发动机部件(92)通过铰链(28)安装到所述飞行器(96)上，所述铰链包括所述飞行器上的第一铰链部件(30)和所述发动机部件上的第二铰链部件(32)，并且所述飞行器上的目标位置(182)为所述第一铰链部件的位置，并且所述激光器组件(172)被配置为通过定位成靠近所述第二铰链部件(32)的所述第一激光器(174)相对于所述发动机部件定位。

条款5：根据条款4所述的定位系统(90)，其中，所述激光器组件(172)被配置为以展开构型来支撑所述第一激光器(172)和第二激光器(176)，其中，所述第一激光器(172)被定位为靠近所述第二铰链部件(32)，并且另外被配置为在缩回构型中被调整为支撑所述第一和第二激光器，其中所述第一和第二激光器与所述发动机部件(92)间隔开。

条款6：根据条款5所述的定位系统(90)，其中，所述系统控制器(190)被配置为在所述激光器处于缩回构型时控制所述基部驱动机构(143)的操作。

条款7：一种定位发动机部件(92)以用于附接至飞行器(96)的发动机(94)的方法(220)，所述方法包括：

将所述发动机部件附接(222)至包括框架横梁(152)和一对具有相应顶点(160)的弧形桁架(158)的提升框架(150)，所述桁架在其顶点处以间隔开的位置固定至所述框架横梁，并且以间隔开的位置将远端(162)固定至所述发动机部件；

由提升机构(166)通过移动横梁支撑件(164)来移动(224)所述发动机部件，其中所述框架横梁被支撑在所述横梁支撑件内；所述横梁支撑件被配置为沿从所述基部(142)向上延伸的两个直立支撑件(144、146)进行相对运动；

由旋转驱动器(68、168)使所述提升框架和所述附接的发动机部件相对于所述横梁支撑件旋转(226)，以使所述发动机部件相对于所述发动机定向；

支撑(228)靠近所述发动机部件垂直间隔开已知距离(177)的第一激光器(174)和第二激光器(176)；

将由所述第一激光器发射的第一激光束(185)和由所述第二激光器发射的第二激光束(187)引导(230)至与所述飞行器发动机相关联的所述飞行器上的目标位置(182)；

确定(232)所述第一激光束相对于包含所述第一和第二激光器的参考线的第一角度(184)，以及所述第二激光束相对于所述参考线的第二角度(186)；

由具有处理器的电子系统控制器(190)至少部分地基于所述第一角度和第二角度以及所述已知距离，确定(234)所述第一激光器与所述飞行器上的目标位置之间的竖直距离(192)；以及

控制(236)所述提升机构的操作，以使所述横梁支撑件在减小所述发动机部件和所述发动机之间的竖直距离的方向上沿所述至少一个直立支撑件移动。

条款8：根据条款7所述的方法(220)，还包括：(a)由所述系统控制器(190)至少部分地基于所述第一角度(184)和第二角度(186)以及所述已知距离(177)来确定所述发动机部件(92)与所述飞行器(96)上的目标位置(182)之间的水平距离(194)；以及(b)控制基部驱动机构(143)的操作，所述基部驱动机构联接至所述系统控制器(90)并被配置为沿工作面(24)移动所述基部(142)，其移动方式是使所述基部在减小所述发动机部件和所述发动机之间的水平距离的方向上沿所述工作面移动。

条款9：根据条款8所述的方法(220)，还包括：在确定所述第一激光束(185)的第一角度(184)和所述第二激光束(187)的第二角度(186)之后并且在控制所述基部驱动机构(143)的操作以使所述横梁支撑件(164)沿所述工作面(24)移动之前，将所述第一激光器(174)和第二激光器(176)从所述发动机部件(92)移开。

条款10：根据条款8所述的方法(220)，其中，将所述第一激光器(174)和第二激光器(176)支撑为靠近所述发动机部件(92)包括将所述第一激光器定位为靠近用于将所述发动机部件安装到所述飞行器(96)的铰链(28)的第一铰链部件，其中，所述铰链包括所述发动机部件上的第一铰链部件和所述飞行器上的第二铰链部件，并且所述飞行器上的目标位置(182)为所述第二铰链部件的位置。

条款11：根据条款10所述的方法(220)，还包括将所述第一铰链部件与所述第二铰链部件对准并且将所述第一铰链部件固定至所述第二铰链部件。

条款12：根据条款10所述的方法(220)，还包括在确定所述第一激光束(185)的第一角度(184)和所述第二激光束(187)的第二角度(186)之后并且在控制所述提升机构(166)的操作以在减小所述发动机部件与所述发动机(94)之间的竖直距离(192)的方向上沿所述至少一个直立支撑件移动所述横梁支撑件(164)之前，将所述第一激光器(174)和第二激光器(176)从所述发动机部件(92)移开。

条款13：根据条款12所述的方法(220)，其中，所述系统控制器(190)被配置为在所述第一激光器(174)和第二激光器(176)已经从所述发动机部件(92)移开之后，控制所述基部驱动机构(143)的操作。

结论

除非另外特别指明，否则已标识元件的顺序指示符(诸如第一、第二或第三)用于区分各元件，并且不指示此类元件的必需数量或数量限制，也不指示此类元件的特定位置或顺序。顺序指示符可以按在给定上下文中引入关联元件的顺序应用于关联元件，并且此类元件的顺序指示符在不同上下文中可以不同。

上面阐述的本公开可以涵盖具有独立效用的多个不同的发明。尽管这些发明中的每个发明已经以其优选形式公开，但是其在本文中公开和示出的具体实施例不应被认为是限制性的，因为许多变化是可能的。就本公开内容使用章节标题而言，此类标题仅用于组织目的，并且不构成任何要求保护的发明的特征。本发明的主题包括本文公开的各种元件、特征、功能和/或特性的所有新颖的和非显而易见的组合和子组合。所附权利要求特别指出被认为是新颖的和非显而易见的某些组合和子组合。在特征、功能、元件和/或特性的其他组合和子组合中实施的本发明可以在要求本申请或相关申请的优先权的申请中要求保护。此类权利要求，无论是针对不同的发明还是针对相同的发明，以及与原始权利要求的范围相比是更宽、更窄还是相同或不同，也被认为包括在本公开的发明主题内。