一种应用于载人月球车的高折展比应急返回装置,包括前部悬挂机构、车身主梁、后部悬挂机构、扶手机构、座椅机构；前部悬挂机构又由前车轮系统、转向机构、减振机构组成；车身主梁由伸缩梁、固定梁组成；后部悬挂机构由后车轮系统、减振机构、后主轴机构组成；两前轮直径大于两后轮直径,折叠状态下,后轮套入前轮；展开过程包括靠背手动展开、后轮电动伸出、后轮电动转出、前轮电动转出、踏板通过脚踏放下、车主梁电动伸展、前手柄手动抬起步骤。本发明具有高折展比、强通过性、稳定性高等特点,可作为航天员短距离应急移动工具。

Z型高折展比小型月球车,其车体通过四个电机与车梁连接,车梁另一端连接两个车头,两个车头分别有两个电机与四个转动杆相连,转动杆另一端连接扭矩梁悬架,扭矩梁悬架通过电机与车轮杆连接,车轮杆一端通过电机与车轮相连,折叠椅折叠状态呈平板状态,折叠椅通过转动副与车体相连,折叠椅收纳在车体内部的空间里；前车梁和后车梁一前一后布设,脚蹬与前车梁连接；支撑座安装在后车梁；把手伸缩杆在折叠状态下伸缩并收纳于前车梁内部中空空间。本发明采用高折展比的折展机构,用电机进行驱动,可以让月球车的携带、运输和折展十分方便,而可靠的折展机构则可以让使用人员在月球的极端条件下轻松完成展开并应对紧急情况。

本发明提供了一种轮腿式移动机器人蠕动的控制系统及其控制方法,涉及机器人控制技术领域。该控制系统包括速度传感器、比较器、微分器、模糊控制器、保留器、下一级控制器、驱动车轮和制动车轮。该控制方法的步骤为：首先,通过采集信号并计算获得机器人制动车轮的线速度误差和线速度误差变化率,将制动车轮的线速度误差和线速度误差变化率输入到模糊控制器中,模糊控制器输出驱动轮和制动轮滑转率的调节增量,经保留器与上一次滑转率值相加迭代并将最终滑转率目标值输入到下一级控制器中,进而调整驱动轮和制动轮转速达到目标滑转率。通过采用本方法,能充分利用制动轮后退阻力,降低机器人车体蠕动对驱动轮牵引力和转速要求,减少车体后退,提高行驶效率,从而达到降低能量消耗的目的。

本发明公开了一种里程统计车轮,包括车轮体,还包括：轮圈和中字型标记结构,由多个翅片顺序连接组成的轮圈围设固定在车轮体的圆周方向上；中字型标记结构设置在轮圈外表面且沿着其圆周方向分布。本发明中字型标记结构直接设置在轮圈外围,结构及生产简单,在不破坏车轮强度和增加极少重量基础上,形成了具有里程统计功能的车辙印记,可用于进行星球车行驶里程辅助统计。

本发明公开了一种主动悬架式星球车爬坡方法,主动悬架式星球车由具备独立转向的车轮和能主动调节车体高度的悬架组成,该方法是：利用主动悬架式星球车多轮独立转向的特点,让车身保持车头直接上坡的方向,各轮转向向同一方向旋转同一角度,爬坡一段距离后,各轮转向向另一方向旋转同一角度,再进行爬坡,如此循环,实现“之”字形上坡路线；所述车轮旋转的角度为0～90゜。本发明的“之”字形爬坡路线,全过程无直接向上爬坡的过程,减小了爬坡过程中对牵引力,提高星球车的爬坡能力和车体稳定性。利用主动悬架式星球车悬架可升降的特点,降低车身高度,增加了极端情况下车体的稳定性。

本发明涉及一种具有腿式结构的缓冲装置,包括装置放置板和多条缓冲吸能腿,借鉴蝗虫腿部生理结构和跳跃特性,解决飞行器与目标航天器间接触反弹现象,将动能吸收转化为弹性势能以耗散碰撞接触时的冲击能量,可适应复杂表面特征且具有较高的效率,能够有效解决小型飞行器柔顺接触与稳定着陆的关键问题,本发明在装置放置板(I)圆周方向上均布6个缓冲吸能腿。缓冲吸能腿通过扭簧和单向轴承缓冲吸震,避免出现反弹,采用六腿构型增大缓冲的负载能力,使缓冲装置能够满足非正向碰撞接触缓冲的需求,在此基础上,球副连接的足部具有多个自由度,能够适应目标物的不规则的表面。本发明具有通用性,可为其他领域的缓冲吸震提供应用前景和借鉴。

本发明公开了一种火星车自主休眠与唤醒系统,包括：太阳电池、供电继电器、MPPT电路、唤醒继电器、温度继电器、唤醒继电器线包、唤醒电阻、火星车负载和PCU电源；太阳电池与供电继电器的公共端连接；PCU电源、唤醒继电器线包与唤醒电阻并联设置,构成唤醒电路；其中,PCU电源串联唤醒继电器后接入供电继电器的B端；唤醒继电器线包的一端串联温度继电器后接地,另一端接入供电继电器的B端；唤醒电阻的一端接地,另一端接入供电继电器的B端；火星车负载与MPPT电路串联后接入供电继电器的A端,构成正常供电电路。本发明实现了火星车的自主休眠与唤醒,以使或形成适应火星天气环境和通信约束。

一种外星复杂环境自主调姿着陆巡视发射一体化探测器,包括：主结构箱体和分别设置于其四个侧面的多模式腿机构,每个多模式腿机构包括一条多模式主链和两条多模式辅链,主结构箱体上设有控制器、双轴倾角传感器、位置传感器和视觉传感器；本发明基于倒三角架腿型并进一步将其拓展为具有四种作业模式的机器人腿型或新型探测器腿型。且通过合理化的机构和结构优化设计,整体结构简约可靠,在同时集成多种模式下避免了复杂多环路机构带来的低刚度、低承载性缺点。