阅读说明：本技术 一种非开挖石油管道破损修复装置 (Trenchless petroleum pipeline damage repairing device ) 是由 不公告发明人 于 2020-07-22 设计创作，主要内容包括：本发明涉及管道维护修复技术领域,具体是涉及一种非开挖石油管道破损修复装置,包括有主轴壳体、视觉监测机构、伸缩调节机构、行走机构、气泵、电源、气囊、玻璃纤维毡布和控制器；伸缩调节机构设置于主轴壳体的两端,伸缩调节机构的输出端运动方向沿主轴壳体径向设置,视觉监测机构安装于伸缩调节机构位于主轴壳体首端的一侧并与伸缩调节机构固定连接,行走机构设置于伸缩调节机构的输出端上,气囊包裹在主轴壳体外壁上,气泵、电源均设置于主轴壳体内部,气泵输出端从主轴壳体伸出与气囊连接,浸润有修补浆液的玻璃纤维毡布裹附于气囊外壁上；该方案可以独立在管道内移动,可以方便地调节尺寸从而适应不同直径的管道,调节方便,结构稳定。(The invention relates to the technical field of pipeline maintenance and repair, in particular to a device for repairing the damage of a non-excavation petroleum pipeline, which comprises a main shaft shell, a visual monitoring mechanism, a telescopic adjusting mechanism, a traveling mechanism, an air pump, a power supply, an air bag, glass fiber felt cloth and a controller, wherein the main shaft shell is provided with a first end and a second end; the telescopic adjusting mechanisms are arranged at two ends of the spindle shell, the motion direction of the output ends of the telescopic adjusting mechanisms is arranged along the radial direction of the spindle shell, the vision monitoring mechanism is arranged at one side of the telescopic adjusting mechanism, which is positioned at the head end of the spindle shell, and is fixedly connected with the telescopic adjusting mechanisms, the walking mechanism is arranged at the output ends of the telescopic adjusting mechanisms, the air bag is wrapped on the outer wall of the spindle shell, the air pump and the power supply are both arranged inside the spindle shell, the output end of the air pump extends out of the spindle shell and is connected with the air bag, and the glass fiber felt cloth soaked with the repair; this scheme can independently remove in the pipeline, thereby can conveniently adjust the pipeline of size adaptation different diameters, and it is convenient to adjust, stable in structure.)

一种非开挖石油管道破损修复装置

技术领域

本发明涉及管道维护修复技术领域，具体是涉及一种非开挖石油管道破损修复装置。

背景技术

随着石油工业的发展，越来越多的管道应用在石油运输领域，管道在长期使用中难免出现腐蚀和破裂，这个时候管道修复就显的相当重要。对与管道的修复分为开挖式和非开挖式的修复方法，其中开挖式的修复方法修复成本较高，非开挖式修复可以有效节约成本。

目前的非开挖修复方法主要包括有紫外光固化修复技术、点状修复技术、折叠内衬修复技术和高分子材料修复技术。

1、紫外光固化修复技术（针对整段修复）

紫外光固化CIPP修复技术指的是在不改变待修复管道位置的条件下，先将浸透树脂的软管通过牵拉压缩空气压紧等方式或过程，使软管与待修复管道内壁紧密贴合，然后利用软管内树脂遇紫外线固化的特性，将紫外线灯放入充气的软管内并控制紫外线灯在软管内以一定速度行走，使软管由一端至另一端逐步固化，紧贴待修复管道内壁，形成一层坚硬的“管中管”结构，从而使已发生破损或失去输送功能的地下管道在原位得到修复。

2、点状修复技术（针对局部修复）

城市管道非开挖点状修复，也被称为局部树脂固化法（毡筒气囊局部成型法），是指在管道局部裂缝、渗漏、破损的情况下，因管道局部破损而需要紧急抢修时，把涂抹有树脂混合液的玻璃纤维毡布用气囊紧压于管道内壁，通过常温、加热或紫外线照射等方式实现固化，在修复点管内形成新内衬管的一种非开挖修复方法。 点状修复技术由于其具有针对性强、施工速度快等特点，无需整段进行修复，只需哪里损坏就修哪里，采取这种方法可以大大降低经济成本，因此这项技术被广泛的应用在国外的管道修复工程中。

3、折叠内衬修复技术（针对整体修复）

普莱姆斯内衬系统由Kevlar增强内衬管和特殊设计连接件组成，将PE管折成U型再用胶带帮扎拉入母管后充气复圆，该工法更适合于煤气/石油等压力管道，最长一次可达1公里．要挖工作坑。

4、高分子材料修复技术（针对局部修复）

高分子材料修复技术采用的是由美国安耐康进口的混凝土修复材料，主要针对700mm以上的管道。在确定受损位置后，施工人员可以一次性完成快速堵漏、填充、桥接、加固等工序，施工简单，材料具有固化时间快，固化后抗压强度是混凝土的5倍，材料与原管壁粘结强度大于混凝土的内聚力，以及良好的耐化学腐蚀能力。

现有的点状修复技术常常需要通过布置牵引机构来为进入管道内部作业的装置进行引导，且针对不同直径的管道无法方便高效地对装置进行适配性的调节。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种非开挖石油管道破损修复装置，该技术方案解决了上述问题，无需外接牵引机构，可以独立在管道内移动，可以方便地调节尺寸从而适应不同直径的管道，调节方便，结构稳定。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种非开挖石油管道破损修复装置，包括有、视觉监测机构、自动密封机构、行走机构、控制器；

自动密封机构包括有伸缩调节机构、修补液喷涂机构、清理涂胶机构；

所述修补液喷涂机体包括有主轴壳体、气泵、电源、气囊、玻璃纤维毡布；

伸缩调节机构包括有丝杠升降组件，丝杠升降组件的的端部设置有转动的辊轮；

清理涂胶机构包括有清理转盘和涂胶转盘，所述清理转盘上设置有转动的毛刷，所述涂胶机构上设置有胶口；

伸缩调节机构设置于主轴壳体的两端且与主轴壳体同轴设置，伸缩调节机构的运动方向沿主轴壳体径向设置；

视觉监测机构安装于伸缩调节机构位于主轴壳体气囊包裹在主轴壳体外壁上与主轴壳体同轴设置；

气泵、电源均设置于主轴壳体内部，气泵从主轴壳体伸出与气囊连接；

气泵给所述涂胶转盘和所述清理转盘供气，控制所述涂胶转盘和所述清理转盘工作；

玻璃纤维毡布裹附于气囊外壁上，玻璃纤维毡布上设置有修补液；

行走机构设置于伸缩调节机构端部，行走机构4驱动所述辊轮转动，伸缩调节机构控制所述行走机构伸缩滑动；

视觉监测机构位于主轴壳体两端的部分相互连接且气泵与电源均设有避让视觉监测机构连接部的过孔，视觉监测机构、伸缩调节机构、行走机构、气泵、电源均与控制器电连接。

优选的，所述主轴壳体还设有透气孔和限位板；透气孔设置在主轴壳体上使气泵与外界连通，限位板安装在主轴壳体内且与伸缩调节机构两端的连接处转动连接。

优选的，所述视觉监测机构包括有固定架和红外球头摄像机；固定架与伸缩调节机构固定连接并位于主轴壳体的前端位置，红外球头摄像机与控制器电连接。

优选的，所述伸缩调节机构包括有旋转驱动组件、同步传动组件和丝杠升降组件；同步传动组件设置于主轴壳体两端且贯穿主轴壳体处与主轴壳体转动连接，旋转驱动组件安装在同步传动组件上且位于主轴壳体的后端，旋转驱动组件输出端与同步传动组件输入端连接，至少三个丝杠升降组件围绕同步传动组件轴线设置在同步传动组件上且输出端运动方向沿主轴壳体径向设置，行走机构工作端朝外的设置在丝杠升降组件输出端上，旋转驱动组件与控制器电连接。

优选的，所述旋转驱动组件包括有第一旋转驱动器、驱动器保护壳体和散热孔；第一旋转驱动器与同步传动组件固定连接且处于主轴壳体后侧，第一旋转驱动器输出端与同步传动组件输入端固定连接，驱动器保护壳体罩于第一旋转驱动器外并与同步传动组件固定连接，散热孔开设在驱动器保护壳体上，第一旋转驱动器与控制器电连接。

优选的，所述同步传动组件包括有支撑壳体、驱动轴、从动轴、驱动直角锥齿轮和从动直角锥齿轮；支撑壳体为六边形结构且于主轴壳体两端设置一对，驱动轴贯穿一对支撑壳体且与主轴壳体转动连接，与丝杠升降组件数量匹配的从动轴与支撑壳体侧壁转动连接且外端与丝杠升降组件输入端固定连接，一对驱动直角锥齿轮套接在驱动轴上并分别位于一对支撑壳体内，从动直角锥齿轮安装在从动轴靠近驱动轴的一端上，驱动直角锥齿轮与从动直角锥齿轮啮合传动，驱动轴安装在第一旋转驱动器上且输入端与旋转驱动组件输出端固定连接。

优选的，所述丝杠升降组件包括有导向壳体、滑块和连接杆；导向壳体与同步传动组件固定连接且沿主轴壳体径向延伸，驱动丝杠两端与导向壳体两端转动连接，驱动丝杠与同步传动组件的输出端固定连接，滑块与导向壳体滑动连接且与驱动丝杠螺纹连接，连接杆与从动轴位于驱动轴外的部分固定连接，连接杆底部与行走机构固定连接；

连接杆上设有与导向壳体四条边滑动连接的导向部，导向部为相互垂直的一对条形板。

优选的，所述行走机构包括有支脚架、辊轮支架和驱动组件；支脚架与伸缩调节机构输出端固定连接，支脚架为内部中空结构，辊轮支架安装在支脚架远离伸缩调节机构的一端，辊轮可转动地安装在辊轮支架上，驱动组件安装在支脚架内且输出端与辊轮固定连接，驱动组件与控制器电连接。

优选的，所述驱动组件包括有第二旋转驱动器、第一同步轮、第二同步轮和同步带；第二旋转驱动器安装在支脚架内且输出端伸出支脚架,第一同步轮套接在第二旋转驱动器输出端上，第二同步轮套接在辊轮延伸出辊轮支架的转轴上,同步带两端分别与第一同步轮、第二同步轮传动连接，第一同步轮直径小于第二同步轮直径，第二旋转驱动器与控制器电连接。

优选的，所述清理涂胶机构还包括有一个安装轴，所述清理转盘和所述涂胶转盘分别设置在所述安装轴上，所述清理转盘上设置有一个转盘转槽，所述转盘转槽内设置有一个支撑转环，所述转盘转槽内设置有一个转动的转动环，所述转动环的内圈设置有多个第一转轴，所述第一转轴上分别设置有一个转动的滚轮，所述滚轮分别在所述支撑转环上转动，所述转动环上设置有一圈排风孔，所述排风孔呈倾斜状设置，所述毛刷布满在所述转动环上，所述转盘转槽的一侧设置有多个喷气孔，所述转盘转槽的另一侧设置有一个排气槽，所述清理转盘内设置有一个连接气孔，所述清理转盘上设置有一个与所述连接气孔相对应连通的第一气孔管；

所述涂胶转盘内设置有一个胶腔，所述胶口设置有多个，且分别与所述胶腔相对应连通，所述胶口上分别设置有一个胶头，所述胶腔内设置有一个橡胶气囊，所述橡胶气囊上设置有一个第二气管；

所述安装轴上设置有一个卡接槽，所述安装轴上还设置有一个与所述卡接槽相对应的安装孔。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

通过修补液喷涂机构能够对管道的破损位置进行修复，通过株洲壳体上设置的气泵给所述气囊进行充气，从而能够进一步的将剥离纤维毡布压紧在管道破损的位置，从而达到自动修复的目的，从而避免了开挖管道造成的麻烦，大大的提高了修复的效率；

通过自动密封机构能够对玻璃纤维毡布进行进一步的固定，通过伸缩调节机构能够控制主轴壳体在管道内滑动，通过丝杠升降组件能够进一步的对主轴壳体进行支撑，从而能够使机体在管道内自动的滑动，大大的提高了对管道修复的效率；

通过清理涂胶机构能够对粘贴在管道上的玻璃纤维毡布进行密封胶涂覆，能够大大的提高玻璃纤维毡布的密封效果；

在清理转盘上设置有一个转动的毛刷，通过毛刷的转动能够对管道内进行进行清理，将管道内壁的杂质清理掉后能够大大的提高玻璃纤维毡布的密封效果，通过涂胶转盘能够将密封胶自动的涂覆在玻璃纤维毡布上，能够大大的提高玻璃纤维毡布对管道破损位置的密封效果；

通过视觉监测机构能够对管道的修复进行实时的监测，大大的提高了对管道修复的效果。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明的立体图二；

图3为本发明的正视图；

图4为图3中A-A截面剖视图；

图5为图4中C处局部放大图；

图6为图3中B-B截面剖视图；

图7为本发明的局部立体图一；

图8为图7的立体分解图；

图9为本发明的局部立体图二；

图10为图9的立体分解图；

图11为本发明的清理涂胶机构整体结构示意图；

图12为本发明的转动环整体结构示意图。

图中标号为：

1、主轴壳体；1a、透气孔；1b、限位板；

2、视觉监测机构；2a、固定架；2b、红外球头摄像机；

3、伸缩调节机构；3a、旋转驱动组件；3a1、第一旋转驱动器；3a2、驱动器保护壳体；3a3、散热孔；3b、同步传动组件；3b1、支撑壳体；3b2、驱动轴；3b3、从动轴；3b4、驱动直角锥齿轮；3b5、从动直角锥齿轮；3c、丝杠升降组件；3c1、导向壳体；3c2、驱动丝杠；3c3、滑块；3c4、连接杆；

4、行走机构；4a、支脚架；4b、辊轮支架；4c、辊轮；4d、驱动组件；4d1、第二旋转驱动器；4d2、第一同步轮；4d3、第二同步轮；4d4、同步带；

5、气泵；

6、电源；

7、气囊；

8、玻璃纤维毡布；

9、清理涂胶装置；9a1、安装轴；9a2、卡接槽；9a3、安装孔；9b1、清理转盘； 9b2、转盘转槽；9b3、转动环；9b4、排风孔；9b5、喷气孔；9b6、连接气孔；9b7、第一气管； 9b8、第一转轴；9b9、支撑转环；9b10、滚轮；9b11、排气槽；9b12、毛刷；9c1、涂胶转盘；9c2、胶腔；9c3、橡胶气囊；9c4胶口；9c5、第二气管。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

1.如图1和图4所示，一种非开挖石油管道破损修复装置，包括有、视觉监测机构2、自动密封机构、行走机构4、控制器；

自动密封机构包括有伸缩调节机构3、修补液喷涂机构、清理涂胶机构9；

所述修补液喷涂机体包括有主轴壳体1、气泵5、电源6、气囊7、玻璃纤维毡布8；

伸缩调节机构3包括有丝杠升降组件3c，丝杠升降组件3c的的端部设置有转动的辊轮4c；

清理涂胶机构9包括有清理转盘9b1和涂胶转盘9c1，所述清理转盘9b1上设置有转动的毛刷9b12，所述涂胶机构9c1上设置有胶口9c4；

伸缩调节机构3设置于主轴壳体1的两端且与主轴壳体1同轴设置，伸缩调节机构3的运动方向沿主轴壳体1径向设置；

视觉监测机构2安装于伸缩调节机构3位于主轴壳体1首端的一侧并与伸缩调节机构3固定连接；

气囊7包裹在主轴壳体1外壁上与主轴壳体1同轴设置；

气泵5、电源6均设置于主轴壳体1内部，气泵5从主轴壳体1伸出与气囊7连接；

气泵5给所述涂胶转盘9c1和所述清理转盘9b1供气，控制所述涂胶转盘9c1和所述清理转盘9b1工作；

玻璃纤维毡布8裹附于气囊7外壁上，玻璃纤维毡布8上设置有修补液；

行走机构4设置于伸缩调节机构3端部，行走机构4驱动所述辊轮4c转动，伸缩调节机构3控制所述行走机构4伸缩滑动；

视觉监测机构2位于主轴壳体1两端的部分相互连接且气泵5与电源6均设有避让视觉监测机构2连接部的过孔，视觉监测机构2、伸缩调节机构3、行走机构4、气泵5、电源均与控制器电连接。

电源用于为视觉监测机构2、伸缩调节机构3、行走机构4及气泵进行独立供电，也可以通过外接电线的方式供电。工作人员先将玻璃纤维毡布8浸润修补用的浆液，然后将玻璃纤维毡布8裹附在气囊7外侧。工作人员先将装置放置到需要修补的石油管道的一端，然后通过控制器发送信号给伸缩调节机构3。伸缩调节机构3收到信号后驱动其位于主轴壳体1两端的部分同步地沿径向向外伸展直到视觉监测机构2末端抵紧石油管道内壁并与其处于同一轴线上。然后控制器发送信号给行走机构4,行走机构4收到信号后开始工作为装置整体提供在管道内前进的驱动力。通过具有红外功能且可以旋转的视觉监测机构2的观察将视觉信号发送给控制器。控制器根据视觉监测机构2发送来的数据精确定位石油管道内部损伤处。当主轴壳体1移动到管道的损伤处时，控制器发送信号给气泵5,气泵5收到信号后向气囊7内注入气体，气囊7发生膨胀并逐渐使其外部的玻璃纤维毡布8扩张抵接在管道破损处。当玻璃纤维毡布8与管道破损处粘接在一起时，控制器发送信号给气泵5,气泵5将气囊7内的气体抽出使其收缩从而与玻璃纤维毡布8分离，玻璃纤维毡布8被留在了管道内壁破损处完成了修复的任务。然后控制器发送信号给行走机构4,行走机构4收到信号后驱动装置整体从石油管道内爬出；

通过修补液喷涂机构能够对管道的破损位置进行修复，通过株洲壳体上设置的气泵给所述气囊进行充气，从而能够进一步的将剥离纤维毡布压紧在管道破损的位置，从而达到自动修复的目的，从而避免了开挖管道造成的麻烦，大大的提高了修复的效率；

通过清理转盘能够对管道内壁进行清洁作业，保证管道内壁的清洁，通过涂胶转盘能够自动的喷涂密封胶，通过密封胶涂覆在玻璃纤维毡布上，大大的提高了管道的修复效果；

通过视觉监测机构能够对管道的修复进行实时的监测，大大的提高了对管道修复的效果。

如图2和图4所示，所述主轴壳体1还设有透气孔1a和限位板1b；透气孔1a设置在主轴壳体1上使气泵5与外界连通，限位板1b安装在主轴壳体1内且与伸缩调节机构3两端的连接处转动连接。

通过设置透气孔1a使主轴壳体1内部与大气连通，以保证气泵5的正常换气，确保结构的稳定性。伸缩调节机构3两端之间的连接部需要设置与主轴壳体1相匹配的长度，为防止其传动过程中发生偏移或震动，通过限位板1b对其进行限位，进一步提高了结构的稳定性。

如图3所示，所述视觉监测机构2包括有固定架2a和红外球头摄像机2b；固定架2a与伸缩调节机构3固定连接并位于主轴壳体1的前端位置，红外球头摄像机2b与控制器电连接。

所述红外球头摄像机2b具有三百六十度旋转的功能，可以在前进过程中观测到管道内任意角度的情况，有助于精确定位石油管道内的破损处并及时发送给控制器。固定架2a为红外球头摄像机2b提供支撑并使其与伸缩调节机构3之间保持一定的距离，防止伸缩调节机构3末端对红外球头摄像机2b的视野造成一定的负面影响。

如图2和图7所示，所述伸缩调节机构3包括有旋转驱动组件3a、同步传动组件3b和丝杠升降组件3c；同步传动组件3b设置于主轴壳体1两端且贯穿主轴壳体1处与主轴壳体1转动连接，旋转驱动组件3a安装在同步传动组件3b上且位于主轴壳体1的后端，旋转驱动组件3a输出端与同步传动组件3b输入端连接，至少三个丝杠升降组件3c围绕同步传动组件3b轴线设置在同步传动组件3b上且输出端运动方向沿主轴壳体1径向设置，行走机构4工作端朝外的设置在丝杠升降组件3c输出端上，旋转驱动组件3a与控制器电连接。

控制器发送信号给旋转驱动组件3a,旋转驱动组件3a收到信号后其输出端带动主轴壳体1两端的同步传动组件3b旋转，同步传动组件3b又将扭矩同步给主轴壳体1前后至少六个丝杠升降组件3c使其活动端同步地沿主轴壳体1径向远离或靠近从而调节行走机构4的长度。

如图8所示，所述旋转驱动组件3a包括有第一旋转驱动器3a1、驱动器保护壳体3a2和散热孔3a3；第一旋转驱动器3a1与同步传动组件3b固定连接且处于主轴壳体1后侧，第一旋转驱动器3a1输出端与同步传动组件3b输入端固定连接，驱动器保护壳体3a2罩于第一旋转驱动器3a1外并与同步传动组件3b固定连接，散热孔3a3开设在驱动器保护壳体3a2上，第一旋转驱动器3a1与控制器电连接。

所述第一旋转驱动器3a1为伺服电机。控制器通过第一旋转驱动器3a1驱动同步传动组件3b工作。又通过驱动器保护壳体3a2对第一旋转驱动器3a1提供保护，使第一旋转驱动器3a1可以更好地在石油管道内工作，防止管壁粘附的石油对第一旋转驱动器3a1造成污染，提高了第一旋转驱动器3a1的使用寿命。又通过设置散热孔3a3帮助第一旋转驱动器3a1更好的散热。

如图5、图6和图8所示，所述同步传动组件3b包括有支撑壳体3b1、驱动轴3b2、从动轴3b3、驱动直角锥齿轮3b4和从动直角锥齿轮3b5；支撑壳体3b1为六边形结构且于主轴壳体1两端设置一对，驱动轴3b2贯穿一对支撑壳体3b1且与主轴壳体1转动连接，与丝杠升降组件3c数量匹配的从动轴3b3与支撑壳体3b1侧壁转动连接且外端与丝杠升降组件3c输入端固定连接，一对驱动直角锥齿轮3b4套接在驱动轴3b2上并分别位于一对支撑壳体3b1内，从动直角锥齿轮3b5安装在从动轴3b3靠近驱动轴3b2的一端上，驱动直角锥齿轮3b4与从动直角锥齿轮3b5啮合传动，驱动轴3b2安装在第一旋转驱动器3a1上且输入端与旋转驱动组件3a输出端固定连接。

旋转驱动组件3a将扭矩传递给驱动器保护壳体3a2,驱动器保护壳体3a2带动主轴壳体1两端的一对驱动直角锥齿轮3b4旋转，每个驱动直角锥齿轮3b4又带动与其啮合传动的若干从动直角锥齿轮3b5,从动直角锥齿轮3b5最终将扭矩传递给丝杠升降组件3c。通过同步传动组件3b的传动作用使主轴壳体1两端的伸缩调节机构3同步运作，便于操作且结构稳定性强。

如图9和图10所示，所述丝杠升降组件3c包括有导向壳体3c1、滑块3c3和连接杆3c4；导向壳体3c1与同步传动组件3b固定连接且沿主轴壳体1径向延伸，驱动丝杠3c2两端与导向壳体3c1两端转动连接，驱动丝杠3c2与同步传动组件3b的输出端固定连接，滑块3c3与导向壳体3c1滑动连接且与驱动丝杠3c2螺纹连接，连接杆3c4与从动轴3b3位于驱动轴3b2外的部分固定连接，连接杆3c4底部与行走机构4固定连接。

同步传动组件3b将旋转驱动组件3a的扭矩同步传递给若干驱动丝杠3c2。在驱动丝杠3c2的螺纹连接和导向壳体3c1的限位作用下，滑块3c3可以沿着主轴壳体1径向做直线运动。滑块3c3通过连接杆3c4带动行走机构4进行直线运动。通过导向壳体3c1、驱动丝杠3c2和滑块3c3形成的驱动结构具有一定的自锁能力可以使行走机构4工作端抵紧管道内壁，且控制精确。

如图10所示，连接杆3c4上设有与导向壳体3c1四条边滑动连接的导向部，导向部为相互垂直的一对条形板。

通过在连接杆3c4上设置导向部进一步提高了丝杠升降组件3c对行走机构4驱动的结构稳定性。

如图9所示，所述行走机构4包括有支脚架4a、辊轮支架4b和驱动组件4d；支脚架4a与伸缩调节机构3输出端固定连接，支脚架4a为内部中空结构，辊轮支架4b安装在支脚架4a远离伸缩调节机构3的一端，辊轮4c可转动地安装在辊轮支架4b上，驱动组件4d安装在支脚架4a内且输出端与辊轮4c固定连接，驱动组件4d与控制器电连接。

主轴壳体1两端的伸缩调节机构3只要有一端的伸缩调节机构3上的行走机构4设置驱动组件4d即可，可以灵活地选择前去或后驱。支脚架4a为辊轮支架4b和驱动组件4d提供支撑。控制器发送信号给驱动组件4d,驱动组件4d收到信号后驱动辊轮4c旋转从而驱动装置整体在管道内前进。

如图10所示，所述驱动组件4d包括有第二旋转驱动器4d1、第一同步轮4d2、第二同步轮4d3和同步带4d4；第二旋转驱动器4d1安装在支脚架4a内且输出端伸出支脚架4a,第一同步轮4d2套接在第二旋转驱动器4d1输出端上，第二同步轮4d3套接在辊轮4c延伸出辊轮支架4b的转轴上,同步带4d4两端分别与第一同步轮4d2、第二同步轮4d3传动连接，第一同步轮4d2直径小于第二同步轮4d3直径，第二旋转驱动器4d1与控制器电连接。

所述第二旋转驱动器4d1为安装有减速机的伺服电机，通过减速机提高扭矩且使第二旋转驱动器4d1具有自锁能力，辊轮4c采用摩擦力较大的材料，当第二旋转驱动器4d1不工作时装置不会在管道内自行滑动。控制器通过第二旋转驱动器4d1驱动第一同步轮4d2旋转，又通过同步带4d4的传动作用将扭矩传递给第二同步轮4d3,第二同步轮4d3最终带动辊轮4c旋转从而驱动装置在管道内移动。所述第一同步轮4d2的直径小于第二同步轮4d3可以按照直径比例放大扭矩。

如图11和图12所示，所述清理涂胶机构9还包括有一个安装轴9a1，所述清理转盘9b1和所述涂胶转盘9c1分别设置在所述安装轴9a1上，所述清理转盘9b1上设置有一个转盘转槽9b2，所述转盘转槽9b2内设置有一个支撑转环9b9，所述转盘转槽9b2内设置有一个转动的转动环9b3，所述转动环9b3的内圈设置有多个第一转轴9b8，所述第一转轴9b8上分别设置有一个转动的滚轮9b10，所述滚轮9b10分别在所述支撑转环9b9上转动，所述转动环9b3上设置有一圈排风孔9b4，所述排风孔9b4呈倾斜状设置，所述毛刷9b12布满在所述转动环9b3上，所述转盘转槽9b2的一侧设置有多个喷气孔9b5，所述转盘转槽9b2的另一侧设置有一个排气槽9b11,所述清理转盘9b1内设置有一个连接气孔9b6，所述清理转盘9b1上设置有一个与所述连接气孔9b6相对应连通的第一气孔管9b7；

所述涂胶转盘9c1内设置有一个胶腔9c2，所述胶口9c4设置有多个，且分别与所述胶腔9c2相对应连通，所述胶口9c4上分别设置有一个胶头，所述胶腔9c2内设置有一个橡胶气囊9c3，所述橡胶气囊9c3上设置有一个第二气管9c5；

所述安装轴9a1上设置有一个卡接槽9a2，所述安装轴9a1上还设置有一个与所述卡接槽9a2相对应的安装孔9a3。

通过卡接槽9a2能够安装在支撑壳体3b1上，便于对清理涂胶机构9的安装和拆卸，通过气泵5能够对第一气管9b7和第二气管9c5进行供气，第一气管9b7和第二气管9c5通过控制装置控制其闭合和连通，当第一气管9b7供气后，能够使高压气体从喷气孔9b5排出，从而通过高压气体的流动吹入到拍风孔9b4内，从而能够吹动清理转盘9b1的自转，进而使毛刷9b12在管道内壁上旋转，通过毛刷9b12能够将管道内壁上的杂质清理掉，能够大大的提高玻璃纤维毡布的贴付效果；

通过第二气管充气以后，能够使橡胶气囊9c3充气膨胀，从而进一步的推动密封胶滑动，从而能够使密封胶从胶口9c4挤压出去，能够将密封胶挤压至玻璃纤维毡布上，从而大大的提高玻璃纤维毡布的连接效果。

通过自动密封机构能够对玻璃纤维毡布进行进一步的固定，通过伸缩调节机构能够控制主轴壳体在管道内滑动，通过丝杠升降组件能够进一步的对主轴壳体进行支撑，从而能够使机体在管道内自动的滑动，大大的提高了对管道修复的效率；

通过清理涂胶机构9能够对粘贴在管道上的玻璃纤维毡布进行密封胶涂覆，能够大大的提高玻璃纤维毡布的密封效果；

在清理转盘9b1上设置有一个转动的毛刷9b12，通过毛刷9b12的转动能够对管道内进行进行清理，将管道内壁的杂质清理掉后能够大大的提高玻璃纤维毡布的密封效果，通过涂胶转盘能够将密封胶自动的涂覆在玻璃纤维毡布上，能够大大的提高玻璃纤维毡布对管道破损位置的密封效果。

本发明的工作原理：

电源用于为视觉监测机构2、伸缩调节机构3、行走机构4及气泵进行独立供电，也可以通过外接电线的方式供电。

工作人员先将玻璃纤维毡布8浸润修补用的浆液，然后将玻璃纤维毡布8裹附在气囊7外侧。工作人员先将装置放置到需要修补的石油管道的一端，然后通过控制器发送信号给伸缩调节机构3。

伸缩调节机构3收到信号后驱动其位于主轴壳体1两端的部分同步地沿径向向外伸展直到视觉监测机构2末端抵紧石油管道内壁并与其处于同一轴线上。

然后控制器发送信号给行走机构4,行走机构4收到信号后开始工作为装置整体提供在管道内前进的驱动力。通过具有红外功能且可以旋转的视觉监测机构2的观察将视觉信号发送给控制器。

控制器根据视觉监测机构2发送来的数据精确定位石油管道内部损伤处。当主轴壳体1移动到管道的损伤处时，控制器发送信号给气泵5,气泵5收到信号后向气囊7内注入气体，气囊7发生膨胀并逐渐使其外部的玻璃纤维毡布8扩张抵接在管道破损处。

当玻璃纤维毡布8与管道破损处粘接在一起时，控制器发送信号给气泵5,气泵5将气囊7内的气体抽出使其收缩从而与玻璃纤维毡布8分离，玻璃纤维毡布8被留在了管道内壁破损处完成了修复的任务。然后控制器发送信号给行走机构4,行走机构4收到信号后驱动装置整体从石油管道内爬出。

通过自动密封机构能够对玻璃纤维毡布进行进一步的固定，通过伸缩调节机构能够控制主轴壳体在管道内滑动，通过丝杠升降组件能够进一步的对主轴壳体进行支撑，从而能够使机体在管道内自动的滑动，大大的提高了对管道修复的效率。

通过清理涂胶机构9能够对粘贴在管道上的玻璃纤维毡布进行密封胶涂覆，能够大大的提高玻璃纤维毡布的密封效果。

在清理转盘9b1上设置有一个转动的毛刷9b12，通过毛刷9b12的转动能够对管道内进行进行清理，将管道内壁的杂质清理掉后能够大大的提高玻璃纤维毡布的密封效果，通过涂胶转盘能够将密封胶自动的涂覆在玻璃纤维毡布上，能够大大的提高玻璃纤维毡布对管道破损位置的密封效果。