具体实施方式

高铁、地铁、城轨等的自动门安装于侧墙门口处的门柱上。组装门柱时，首先需要在侧墙门口处的端面内加工出凹槽，然后将门柱插接在凹槽内定位，最后焊接连接门柱和侧墙。由于现有侧墙门口处的内部分布多个筋板，且整体为曲面结构，常规的加工方式不适于该特殊板材造型。若采用专业的机器人进行加工，不仅设备成本昂贵，而且机器人加工对于侧墙的定位固定和刀具找位均具有较高的要求，因此并不适用当前生产需求。目前一般采用人工操作，加工过程完全依赖操作人员的技术水平，经常出现因动作变形或失误而导致板筋去除过量、甚至损伤型材表面的问题，从而需要返修型材，既影响最终产品质量，又降低生产效率。

本发明提供一种随动加工装置，适用于待加工件具有平行的被夹持面的场景，例如待加工件具有两个垂直的夹持面。具体到以上加工侧墙门口处的场景，被夹持面呈水平设置，且呈两侧对称设置。该随动加工装置通过设置随动行走机构，使夹持件夹持侧墙的内侧板和外侧板，沿第一滑道滑动时，夹持件可随内侧板和外侧板的形变，在导向件上沿导向方向浮动，实现夹持件上加工刀具随内侧板和外侧板的形状浮动，进而保持加工刀具与侧墙端面始终为设定参数，使加工质量稳定，生产效率高。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的优选实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的随动加工装置的结构示意图；图2为图1的另一角度结构示意图；图3为本发明实施例一提供的随动加工装置的主视图；图4为图3的右视图；图5为本发明实施例一提供的刀具件的结构示意图。

参照图1-图4所示，本发明实施例一提供一种随动加工装置，包括：机架；还包括随动行走机构，包括固定支撑座2、弹性支撑座3、导向件4和夹持件6；固定支撑座2和弹性支撑座3间隔设置于机架上；导向件4的一端与固定支撑座2铰接，导向件4的另一端与弹性支撑座3连接，导向件4上设置有第一滑道41，第一滑道41由固定支撑座2向靠近弹性支撑座3方向延伸；夹持件6滑动安装于第一滑道41上，夹持件6夹持待加工件8；还包括加工刀具，设置于夹持件6上。

上述机架包括顶板1、脚轮11、可调支腿12和加强板13。顶板1下方均匀设置脚轮11和可调支腿12，同一侧的脚轮11之间连接有加强板13。可调支腿12包括主体、支撑盘和调节螺杆，主体为圆柱杆结构，主体的底端连接支撑盘，主体的顶部连接调节螺杆，调节螺杆与顶板1预设的螺纹孔连接，并伸出顶板1的顶面，且安装旋钮。脚轮11采用现有技术结构，可沿地面滚动并具有锁止结构，便于实现机架的整体移动和固定。当脚轮11锁止时，通过转动旋钮，带动可调支腿12上下移动，调整与地面的接触，实现机架的稳定固定。

本实施例中，顶板1为长方形板，顶板1下方的四角处均安装脚轮11，顶板1下方对应各个脚轮11处均安装一可调支腿12，位于同侧长边的两个脚轮11之间连接加强板13。可选同一侧的可调支腿12与脚轮11位于同一直线，并于加强板13上对应开设供可调支腿12的主体穿过的过孔，进一步提高了机架的稳定性。

上述固定支撑座2和弹性支撑座4间隔设置于机架上，固定支撑座2设置于机架一端的端部，弹性支撑座3设置于机架的中部，或靠近机架另一端的端部。导向件4的一端与固定支撑座2铰接，导向件4的另一端与弹性支撑座3连接。可选设置两个固定支撑座2，两个固定支撑座2对称设置，弹性支撑座3设置于两个固定支撑座2的垂直平分线上。弹性支撑座3和两个固定支撑座2对导向件4构成稳定的三角形支撑关系。固定支撑座2为导向件4提供一定的转动量。弹性支撑座3为导向件提供设定量的上下浮动性和前后滑动性。导向件4能绕固定支撑座旋转，还能在转动范围内随弹性支撑座3弹性浮动。导向件4为其上设置的部件提供支撑，且能提供设定量的浮动空间。

本实施例中，两个固定支撑座2固定连接于顶板1长度方向的一端，弹性支撑座3固定于顶板1的中部，且靠近顶板1长度方向的另一端。固定支撑座2包括两个相对间隔设置的支板。两个支板的底部均与机架固定连接，两个支板的顶部均加工为圆弧状，并各自开设铰接孔。

弹性支撑座3的一端与机架固定连接，弹性支撑座的另一端与导向件4连接。弹性支撑座应至少包括弹性件32，且弹性件32具有支撑能力，并具有设定量的弹性位移，保证支撑导向件4，并能产生弹性位移。

导向件4的底面分别与固定支撑座2和弹性支撑座3连接。对应固定支撑座2的一端，导向件4的底面对应设置两个铰接座43，两个铰接座43均开设铰接孔。各铰接座43穿插在对应的固定支撑座2的两个支板之间，各铰接座43和对应的两个支板的铰接孔内安装铰接销21，实现导向件与两个固定支撑座2的铰接。对应弹性支撑座3的一端，弹性件32与导向件4直接相连或通过连接件与导向件4相连，使导向件4与弹性支撑座3具有一定的上下浮动，且由于导向件4与固定支撑座2铰接，导向件4在上下浮动时，还可能产生平面滑动。导向件4可选为长方形板状，且可选导向件4大小等于或大于机架的顶板1。

上述导向件4的顶面设置有第一滑道41，第一滑道41由固定支撑座2向靠近弹性支撑座3方向延伸。第一滑道41的方向平行于各固定支撑座2的铰接副的径向截面、且位于固定支撑座2靠近弹性支撑座3的一侧。当固定支撑座2和弹性支撑座3均设置一个，可选第一滑道41的方向由固定支撑座2指向弹性支撑座。当固定支撑座2设置为多个，则该第一滑道41的方向平行于任意两固定支撑座2的垂直中分线，且对应在设置弹性支撑座3的一侧。各固定支撑座2通过铰接副与导向件4连接，则第一滑道41因设置于导向件4上，也能绕固定支撑座2转动产生转动，且因导向件4与弹性支撑座3的连接，第一滑道41也能随之发生相对弹性支撑座3的上下浮动。

夹持件6的下部滑动安装于第一滑道41上。夹持件6的上部设置两个夹持臂，两个夹持臂之间形成夹持待加工件8的空间，且两夹持臂各自设置夹持面，夹持面与待加工件8平行的被夹持面81接触，形成对待加工件8的夹持。夹持面夹紧被夹持面81，夹持件6滑动安装于第一滑道41上，则滑动过程中，夹持面随被夹持面81上下浮动，夹持件6随夹持面上下浮动，且夹持件因上下浮动，上拉或下压第一滑道41绕固定支撑座2转动，并随弹性支撑座3浮动。

加工刀具设置于夹持件6上。可选在任一夹持臂上、两个夹持臂上或两个夹持臂之间安装加工刀具，以对待加工件8一侧的被夹持面81、两侧平行的被夹持面81或平行的被夹持面81之间端面进行加工。加工刀具因夹持件6与被夹持面81的随动效果，始终与被加工件8保持设定位置参数，保证稳定的加工参数。

本实施例中，第一滑道41的方向沿顶板1的长边方向设置。第一滑道41的相邻导向件4中心一侧的侧面开设滑槽。夹持件6的下部具有两个垂直的侧壁，其中一个侧壁紧邻第一滑道41的滑槽，并安装有伸入滑槽内的滑块61，另一个侧壁形成辅助支撑。可选夹持件6的另一侧壁抵接在远离导向件4中心的外侧面，也可选夹持件的另一侧抵接在第一滑道41的另一侧面。夹持件6的上部设置第一夹持臂62和第二夹持臂63，第一夹持臂62和第二夹持臂63之间形成夹持待加工件的夹持空间，第一夹持臂62和第二夹持臂63的自由端对应设置夹持面。两夹持面分别夹持侧墙的内侧板和外侧板。加工刀具安装于第一夹持臂62和第二夹持臂63之间，用于对侧墙门口处的端面进行加工。

本实施例一种随动加工装置。待加工件8为侧墙，待加工面82为侧墙门口处的端面，被夹持面81为侧墙的内侧板和外侧板，侧墙水平放置，则侧墙门口处的端面呈垂直方向设置，内侧板和外侧板呈水平方向设置。

该随动加工装置设置随动行走机构，其中，固定支撑座2对应于侧墙门口的外端敞口处，弹性支撑座3向里对应于侧墙门口的里端门梁处，固定支撑座2为导向件4提供一定的转动量，弹性支撑座3为导向件提供设定量的上下浮动性和前后滑动性，导向件4为其上设置的部件提供支撑，且能提供设定量的浮动空间。第一滑道41随导向件具有设定量浮动空间，且第一滑道41提供与侧墙门口端面加工路径平行的导向方向，便于加工刀具从门口端面的外端行走至门口端面的里端。夹持件6通过第一滑道41沿侧墙门口端面的加工路径滑动，并随第一滑道41具有设定量浮动空间。夹持件6因与侧墙的被内侧板和外侧板抵接，其沿第一滑道41滑动过程中，跟随内侧板和外侧板的形状变化上下浮动，进而因第一滑道41的设置，带动导向件4拉伸或压缩弹性支撑座3的弹性件产生上下浮动，且因上下浮动时产生的高度差，使导向件4相对机架产生一定的前后滑动。

该随动加工装置还将加工刀具设置于夹持件6上，加工刀具因夹持件6与内侧板和外侧板的随动效果，始终与侧墙门柱的端面保持设定位置参数，保证稳定的加工参数。

该随动加工装置，通过固定支撑座2和弹性支撑座3设置可上下浮动和前后滑动的导向件4；当夹持件6夹持侧墙，沿第一滑道41滑动时，夹持件6可随被内侧板和外侧板的形变，在导向件4上沿导向方向浮动；实现夹持件6上加工刀具随内侧板和外侧板的形状浮动，进而保持加工刀具与侧墙端面始终为设定参数，使加工质量稳定，生产效率高。

进一步的，弹性支撑座3包括底座31和弹性件32，底座31与机架连接，弹性件32的一端与底座连接，弹性件32的另一端与导向件4连接。

上述弹性支撑座3设置底座31和弹性件32，底座31与机架固定连接，一方面底座31相对于弹性件32，可以提供更大的连接面积，另一方面，底座31为弹性件32的弹性运动提供导向空间。弹性件32的一端连接底座31，另一端连接导向件4，弹性件32的底部在底座31的导向空间内上下浮动，弹性件32伸出底座31与导向件4连接的部分则更为灵活，可以上下浮动或适量的平面滑动。可选底座31为圆柱筒体，弹性件32为伸缩弹簧。

进一步的，弹性件32与导向件4滑动连接。

上述夹持件6沿第一滑道41，进而夹持件6随被夹持面81的形变，带动第一滑道41及导向件4压缩或拉伸弹性件，产生上下浮动，同时还产生微量的前后方向滑动。设置弹性件32通过滑动结构与导向件4连接，则可满足导向件的前后方向滑动，可选弹性件32为弹性伸缩杆。

进一步的，导向件4设置有第二滑道42，第二滑道42平行于第一滑道41，弹性件32铰接有滑动件34，滑动件34滑动连接于第二滑道42上。

上述导向件4的底面设置第二滑槽作为第二滑道42，弹性件32的顶端通过销轴33铰接滑动件34，滑动件34滑动于第二滑道42内。由于夹持件6的滑动方向为第一滑道41方向，则弹性件32可能发生的平面滑动也为第一滑道41方向，设置第二滑道42方向平行于第一滑道41方向，则可实现导向件4因上下浮动时产生的微量前后方向滑动。

进一步的，还包括行走驱动件5，行走驱动件5通过传动组件连接夹持件6，并驱动夹持件6沿第一滑道41滑动。

上述行走驱动件5驱动夹持件6，为夹持件6提供动力，便于夹持件6上的加工刀具沿加工路径加工待加工件8。可选行走驱动件5为电机，传动组件包括齿轮51和齿条44，齿条44固定在顶板1的顶面，且齿条44与第一滑道41平行设置，齿轮51啮合齿条44，齿轮51的中心连接电机主轴。电机驱动齿轮51旋转，齿轮51与齿条44啮合传动，带动夹持件6沿第一滑道41滑动。

进一步的，夹持件6包括第一滚轮64和第二滚轮65，第一滚轮64的滚轮面和第二滚轮65的滚轮面分别滚动抵接于待加工件8的不同朝向的被夹持面81上。

上述夹持件6的第一夹持臂62上安装第一滚轮64，第二夹持臂63上安装第二滚轮65，第一滚轮64和第二滚轮65的滚轮面相对设置，分别滚动抵接于待加工件8不同朝向的被夹持面。例如当待加工件具有两个垂直的平行侧面，则第一夹持臂和第二夹持臂同时沿垂直方向上伸展，第一滚轮和第二滚轮左右设置，第一滚轮和第二滚轮夹持两个垂直的侧面滚动。

本实施例中，侧墙水平放置，内侧板和外侧板为水平方向伸展的曲面，第一夹持臂62和第二夹持臂63同时向外水平伸展，第一滚轮64和第二滚轮65上下设置，分别夹持外侧板和内侧板。

进一步的，第一滚轮64和第二滚轮65上下设置；夹持件6上设置有水平监测装置66。

上述第一滚轮64和第二滚轮65上下设置时，适用于待加工件8具有两个水平伸展的被夹持面情形。为了便于加工，起始操作时，借助夹持件6上预安装的水平监测装置66调整水平度，可选水平仪作为水平监测装置66。

进一步的，夹持件6、加工刀具、第一滑道41均设置为两个，两个夹持件6、两个加工刀具和两个第一滑道41均分别位于机架的相对两侧，且位于同一侧的夹持件6、加工刀具和第一滑道41连接；或者，夹持件6和加工刀具均设置为两个，第一滑道41为一个，两个夹持件6和两个加工刀具均分别位于机架的相对两侧，第一滑道41位于机架的中部，位于两侧的夹持件6和加工刀具均与第一滑道41连接；其中，两个夹持件6共同连接至同一个行走驱动件5。

上述设置两个夹持件6适用于待加工件的两侧均具有平行的被夹持面81的情形。可选两侧均连接加工刀具，便于同时加工操作。两个夹持件6连接为一体，可选分别设置第一滑道41或共用第一滑道41，能够实现同步加工，且可选两夹持件6共用同一行走驱动件5。

进一步的，加工刀具包括刀具件7和加工驱动件75，加工驱动件75驱动刀具件7加工操作。

上述加工驱动件75安装于夹持件上，刀具件7指向待加工件的任一被夹持面81、两个夹持面或两夹持面之间的端面，在加工驱动件75的驱动下实现对相应位置的连续或间断加工。可选加工驱动件75为电机，刀具件7为切割刀具。

进一步的，刀具件7包括至少两个刀具71，相邻两个刀具71同轴间隔设置，相邻刀具71之间安装有间距调节件73。

上述刀具件7包括刀杆72、至少两个刀具71，刀杆72的一端连接加工驱动件75，刀杆72上间隔安装刀具71，相邻刀具71之间安装间距调节件73，刀杆72上对应位于两端的刀具71的外侧安装锁母74。可选不同厚度和/或数量的调节套作为间距调节件73，用于调整相邻刀具71之间的间距。刀杆72上对应位于两端的刀具71的外侧安装双螺母，以实现刀具71的锁紧。

本实施例中刀具件7安装于两夹持臂之间，刀杆72沿垂直方向延伸，刀具71为铣削刀盘。刀杆72上安装两个间隔的铣削刀盘，以对应在侧墙端口处的筋板铣削加工出两道凹槽。加工过程中，由于随动行走机构的随动效果，夹持件6随侧墙的形状浮动，使两铣削刀盘始终与内侧板和外侧板保持设定高度，并始终保持相对板筋的铣削深度，使加工质量稳定，生产效率高。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。