阅读说明：本技术 起重机 (Crane with a movable crane ) 是由 林洋幸 于 2019-03-08 设计创作，主要内容包括：课题在于,提供实现操作性的提高和安全性的提高的起重机。起重机(1)具备起伏及伸缩自如的臂(7)、从所述臂(7)垂下的钢缆(8)、进行所述钢缆(8)的卷入及卷出的卷扬机(9)、以及通过所述钢缆(8)的卷入及卷出而升降的钩(10),该起重机具备能够指示所述卷扬机(9)的动作状态的卷绕操作工具(24),如果通过所述卷绕操作工具(24)的操作从而所述钩(10)上升到规定的吊下长度(d),则一边卷出所述钢缆(8)以保持该吊下长度(d),一边所述臂(7)起立而且伸长来使所述钩(10)的上升动作持续。(The problem is to provide a crane which improves operability and safety. A crane (1) is provided with an arm (7) which can freely rise and fall and stretch, a steel cable (8) which hangs down from the arm (7), a winding machine (9) which winds in and out the steel cable (8), and a hook (10) which ascends and descends by winding in and out the steel cable (8), the crane is provided with a winding operation tool (24) which can indicate the operation state of the winding machine (9), if the hook (10) ascends to a specified hanging length (d) through the operation of the winding operation tool (24), the lifting action of the hook (10) is continued while the steel cable (8) is wound out to maintain the hanging length (d) and the arm (7) stands up and stretches.)

起重机

技术领域

本发明涉及起重机。具体而言，涉及实现操作性的提高和安全性的提高的起重机。

背景技术

以往，已知作为代表性的作业车辆的起重机(参照专利文献1)。起重机主要由行驶体和回转体构成。行驶体具备多个车轮，构成为行驶自如。回转体除了臂以外还具备钢缆、卷扬机和钩，构成为将货物搬运自如。

另外，这样的起重机在使臂起立而且伸长的状态下进行货物的搬运作业(参照专利文献2)。但是存在如下问题：卷出钢缆并且同时使臂起立而且伸长的操作复杂而且困难。另外，还存在如下问题：如果不对臂的起立动作和伸长动作适宜地进行操作，则钩或者货物向水平方向运动，该钩或者货物与建筑物等的侧面碰撞。而且，这些问题关于卷入钢缆并且同时使臂倒伏而且收缩的操作也同样存在。于是，要求实现操作性的提高和安全性的提高的起重机。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017－122003号公报

专利文献2:日本特开2017－30634号公报

发明内容

本发明所要解决的课题

提供实现操作性的提高和安全性的提高的起重机。

用于解决课题的手段

在本发明的起重机中，优选是一种起重机，具备：

起伏及伸缩自如的臂；

从所述臂垂下的钢缆；

进行所述钢缆的卷入及卷出的卷扬机；以及

通过所述钢缆的卷入及卷出从而升降的钩，

所述起重机具备能够指示所述卷扬机的动作状态的卷绕操作工具，

如果通过所述卷绕操作工具的操作从而所述钩上升到规定的吊下长度，则一边卷出所述钢缆以保持该吊下长度，一边所述臂起立而且伸长来使所述钩的上升动作持续。

在本发明的起重机中，

对所述臂的起立动作和伸长动作进行调节来使所述钩的上升动作成为铅直向上。

在本发明的起重机中，

能够通过所述卷绕操作工具的操作来变更由所述臂的起立动作和伸长动作引起的所述钩的上升动作速度。

在本发明的起重机中，是一种起重机，具备：

起伏及伸缩自如的臂；

从所述臂垂下的钢缆；

进行所述钢缆的卷入及卷出的卷扬机；以及

通过所述钢缆的卷入及卷出从而升降的钩，

所述起重机具备：

能够指示所述卷扬机的动作状态的卷绕操作工具；以及

能够指示以保持所述钩的吊下长度的开关，

如果在所述开关为“启动”状态时将所述卷绕操作工具向一方操作，则一边卷出所述钢缆以保持所述钩的吊下长度，一边所述臂起立而且伸长来使所述钩上升，

如果在所述开关为“启动”状态时将所述卷绕操作工具向另一方操作，则一边卷入所述钢缆以保持所述钩的吊下长度，一边所述臂倒伏而且收缩来使所述钩下降。

在本发明的起重机中，

对所述臂的起立动作和伸长动作或者所述臂的倒伏动作和收缩动作进行调节来使所述钩的升降动作成为铅直向上或者铅直向下。

在本发明的起重机中，

能够通过所述卷绕操作工具的操作来变更由所述臂的起立动作和伸长动作或者所述臂的倒伏动作和收缩动作引起的所述钩的升降动作速度。

在本发明的起重机中，是一种起重机，具备：

起伏及伸缩自如的臂；

从所述臂垂下的钢缆；

进行所述钢缆的卷入及卷出的卷扬机；以及

通过所述钢缆的卷入及卷出从而升降的钩，

所述起重机具备：

能够指示所述卷扬机的动作状态的卷绕操作工具；以及

能够指示以保持所述钩的扬程的开关，

如果在所述开关为“启动”状态时将所述卷绕操作工具向一方操作，则一边卷出所述钢缆以保持所述钩的扬程，一边所述臂起立而且伸长来使该臂的姿态变化，

如果在所述开关为“启动”状态时将所述卷绕操作工具向另一方操作，则一边卷入所述钢缆以保持所述钩的扬程，一边所述臂倒伏而且收缩来使该臂的姿态变化。

在本发明的起重机中，

对所述臂的起立动作和伸长动作或者所述臂的倒伏动作和收缩动作进行调节来维持所述钩的位置。

在本发明的起重机中，

能够通过所述卷绕操作工具的操作来变更由所述臂的起立动作和伸长动作或者所述臂的倒伏动作和收缩动作引起的该臂的姿态变化速度。

发明效果

根据本发明的起重机，具备能够指示卷扬机的动作状态的卷绕操作工具。另外，如果通过卷绕操作工具的操作从而钩上升到规定的吊下长度，则一边卷出钢缆以保持该吊下长度，一边臂起立而且伸长来使钩的上升动作持续。根据该起重机，无需进行卷出钢缆并且同时使臂起立而且伸长的操作。另外，关于使臂起立而且伸长的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩或者货物与建筑物等的侧面碰撞。因此，能够实现操作性的提高和安全性的提高。

根据本发明的起重机，对臂的起立动作和伸长动作进行调节来使钩的上升动作成为铅直向上。根据该起重机，钩或者货物不向水平方向运动，因此能够实现安全性的进一步提高。

根据本发明的起重机，能够通过卷绕操作工具的操作来变更由臂的起立动作和伸长动作引起的钩的上升动作速度。根据该起重机，能够基于操作员的意愿容易地使上升动作速度加减速，因此能够实现操作性的进一步提高和安全性的进一步提高。

根据本发明的起重机，具备能够指示卷扬机的动作状态的卷绕操作工具、以及能够指示以保持钩的吊下长度的开关。另外，如果在开关为“启动”状态时将卷绕操作工具向一方操作，则一边卷出钢缆以保持钩的吊下长度，一边臂起立而且伸长来使钩上升，如果在开关为“启动”状态时将卷绕操作工具向另一方操作，则一边卷入钢缆以保持钩的吊下长度，一边臂倒伏而且收缩来使钩下降。根据该起重机，无需进行卷出钢缆并且同时使臂起立而且伸长的操作。另外，关于使臂起立而且伸长的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩或者货物与建筑物等的侧面碰撞。相同地，根据该起重机，无需进行卷入钢缆并且同时使臂倒伏而且收缩的操作。另外，关于使臂倒伏而且收缩的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩或者货物与建筑物等的侧面碰撞。因此，能够实现操作性的提高和安全性的提高。

根据本发明的起重机，对臂的起立动作和伸长动作或者臂的倒伏动作和收缩动作进行调节来使钩的升降动作成为铅直向上或者铅直向下。根据该起重机，钩或者货物不向水平方向运动，因此能够实现安全性的进一步提高。

根据本发明的起重机，能够通过卷绕操作工具的操作来变更由臂的起立动作和伸长动作或者臂的倒伏动作和收缩动作引起的钩的升降动作速度。根据该起重机，能够基于操作员的意愿容易地使升降动作速度加减速，因此能够实现操作性的进一步提高和安全性的进一步提高。

根据本发明的起重机，具备能够指示卷扬机的动作状态的卷绕操作工具、以及能够指示以保持钩的扬程的开关。另外，如果在开关为“启动”状态时将卷绕操作工具向一方操作，则一边卷出钢缆以保持钩的扬程，一边臂起立而且伸长来使臂的姿态变化，如果在开关为“启动”状态时将卷绕操作工具向另一方操作，则一边卷入钢缆以保持钩的扬程，一边臂倒伏而且收缩来使臂的姿态变化。根据该起重机，无需进行卷出钢缆并且同时使臂起立而且伸长的操作。另外，关于使臂起立而且伸长的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩或者货物与建筑物等的侧面碰撞。相同地，根据该起重机，无需进行卷入钢缆并且同时使臂倒伏而且收缩的操作。另外，关于使臂倒伏而且收缩的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩或者货物与建筑物等的侧面碰撞。因此，能够实现操作性的提高和安全性的提高。

根据本发明的起重机，对臂的起立动作和伸长动作或者臂的倒伏动作和收缩动作进行调节来维持钩的位置。根据该起重机，钩或者货物在上下方向和水平方向上均不运动，因此能够实现安全性的进一步提高。

根据本发明的起重机，能够通过卷绕操作工具的操作来变更由臂的起立动作和伸长动作或者臂的倒伏动作和收缩动作引起的臂的姿态变化速度。根据该起重机，能够基于操作员的意愿容易地使姿态变化速度加减速，因此能够实现操作性的进一步提高和安全性的进一步提高。

附图说明

图1是表示起重机的图。

图2是表示驾驶舱的内部的图。

图3是表示控制系统的结构的图。

图4是表示针对卷绕操作工具的操作的控制方式的图。

图5是表示通过卷扬机的卷入动作来吊起货物的状况的图。

图6是表示通过臂的起立动作和伸长动作来吊起货物的状况的图。

图7是表示通过卷扬机的卷出动作来吊放货物的状况的图。

图8是表示针对卷绕操作工具的操作的控制方式的图。

图9是表示通过臂的起立动作和伸长动作来吊起货物的状况的图。

图10是表示通过臂的倒伏动作和收缩动作来吊放货物的状况的图。

图11是表示针对卷绕操作工具的操作的控制方式的图。

图12是表示通过臂的起立动作和伸长动作来改变姿态的状况的图。

图13是表示通过臂的倒伏动作和收缩动作来改变姿态的状况的图。

图14是表示远程操作终端的图。

具体实施方式

本申请所公开的技术思想不仅能够适用于以下说明的起重机1，而且还能够适用于其他起重机。

首先，使用图1及图2，关于起重机1的概略进行说明。

起重机1主要由行驶体2和回转体3构成。

行驶体2具备左右一对前轮胎4和后轮胎5。另外，行驶体2具备在进行货物W的搬运作业时触地来实现稳定的外伸支腿6。进而，行驶体2除了具备用于对这些进行驱动的促动器以外，还具备发动机、传动机构等。此外，行驶体2设为通过促动器使其上部支承的回转体3回转自如。

回转体3以从其后部向前方突出的方式具备臂7。因此，臂7通过促动器而回转自如。另外，臂7通过促动器而起伏自如(参照箭头A及B)。进而，臂7通过促动器而伸缩自如(参照箭头C及D)。而且，在臂7上架跨着钢缆8。在臂7的基端侧，配置有卷绕钢缆8的卷扬机9，在臂7的前端侧，通过钢缆8垂下钩10。卷扬机9与促动器一体地构成，能够进行钢缆8的卷入及卷出。因此，钩10通过促动器而升降自如(参照箭头E及F)。此外，回转体3在臂7的侧方具备驾驶舱11。在驾驶舱11的内部，除了设置有行驶操作所需的方向盘、变速杆以外，还设置有搬运操作所需的回转操作工具21、起伏操作工具22、伸缩操作工具23、卷绕操作工具24。进而，还设置有切换按钮25。

接下来，使用图3，关于控制系统的概略进行说明。

控制系统主要由控制装置100构成。在控制装置100上，连接着各种操作工具21～24。另外，在控制装置100上，连接着各种阀31～34。

如上所述，臂7通过促动器而回转自如。在本申请中，将该促动器定义为回转用马达51。回转用马达51通过作为电磁比例切换阀的回转用阀31而适宜地工作。也就是说，回转用马达51通过回转用阀31切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量从而适宜地工作。此外，臂7的回转角度、回转速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置100能够识别臂7的回转角度、回转速度。

另外，如上所述，臂7通过促动器而起伏自如(参照图1中的箭头A及B)。在本申请中，将该促动器定义为起伏用油缸52。起伏用油缸52通过作为电磁比例切换阀的起伏用阀32而适宜地工作。也就是说，起伏用油缸52通过起伏用阀32切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量从而适宜地工作。此外，臂7的起伏角度G(参照图1)、起伏速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置100能够识别臂7的起伏角度G、起伏速度。

进而，如上所述，臂7通过促动器而伸缩自如(参照图1中的箭头C及D)。在本申请中，将该促动器定义为伸缩用油缸53。伸缩用油缸53通过作为电磁比例切换阀的伸缩用阀33而适宜地工作。也就是说，伸缩用油缸53通过伸缩用阀33切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量从而适宜地工作。此外，臂7的伸缩长度H(参照图1)、伸缩速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置100能够识别臂7的伸缩长度H、伸缩速度。

进而，如上所述，钩10通过促动器而升降自如(参照图1中的箭头E及F)。在本申请中，将该促动器定义为卷绕用马达54。卷绕用马达54通过作为电磁比例切换阀的卷绕用阀34而适宜地工作。也就是说，卷绕用马达54通过卷绕用阀34切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量从而适宜地工作。此外，钩10的吊下长度d(参照图1)、升降速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置100能够识别钩10的吊下长度d、升降速度。

通过这样的结构，控制装置100能够经由各种阀31～34对各促动器(51/52/53/54)进行控制。但是，预想到在不久的将来各促动器(51/52/53/54)将替换为电动促动器。在该情况下，控制装置100能够不经由各种阀31～34而直接地控制电动促动器。

而且，在控制装置100上，连接着切换开关41和过卷传感器42。

切换开关41被安装于上述的切换按钮25的闩部。操作员通过按压切换按钮25，能够向控制装置100指示切换针对卷绕操作工具24的操作的控制方式。

过卷传感器42被安装于臂7的前端部分处悬挂的配重12(参照图1)。过卷传感器42被设计为：如果钩10上升并提升了配重12则进行动作。因此，控制装置100能够自动识别钩10上升到规定的吊下长度d(参照图1)。但是，也可以设为基于卷扬机9上卷绕的钢缆8的长度来计算从臂7的前端部分到钩10的距离，并由此能够自动识别钩10上升到规定的吊下长度d。

接下来，使用图4至图7，关于针对卷绕操作工具24的操作的控制方式进行说明。在此，关于切换按钮25未被按压的情况进行说明。

在步骤S11中，控制装置100判断卷绕操作工具24是否被向一方(使钩10上升的方向)进行了操作。在判断为卷绕操作工具24被向一方进行了操作的情况下向步骤S12转移，在判断为卷绕操作工具24未被向一方进行操作的情况下向步骤S16转移。

在步骤S12中，控制装置100使卷扬机9的卷入动作开始。具体地说明，控制装置100对卷绕用阀34进行控制，使工作油经由管54a向卷绕用马达54供给。于是，卷绕用马达54以适宜的速度向一方旋转。也就是说，卷扬机9以适宜的速度正转。这样，卷扬机9卷入钢缆8而钩10上升，因此货物W被吊起(参照图5)。之后，向步骤S13转移。

在步骤S13中，控制装置100判断过卷传感器42是否进行了动作。换言之，判断钩10是否上升到规定的吊下长度d。在判断为钩10上升到规定的吊下长度d的情况下向步骤S14转移，在判断为钩10未上升到规定的吊下长度d的情况下使卷扬机9的卷入动作持续。

在步骤S14中，控制装置100对臂7的姿态(臂角度G及臂长度H：参照图1)进行识别。这是因为，各控制对象的控制量与臂7的姿态相应地变化。例如因为，在臂7倒伏的臂角度G较小的姿态下，相对于由起立动作引起的角度变化，臂7的伸长量小，在臂7起立的臂角度G较大的姿态下，相对于由起立动作引起的角度变化，臂7的伸长量大。此外，卷扬机9对钢缆8的卷出量与臂7的伸长量相关联。之后，向步骤S15转移。

在步骤S15中，控制装置100使卷扬机9的卷出动作开始，并且使臂7的起立动作和伸长动作开始。具体地说明，控制装置100对卷绕用阀34进行控制，使工作油经由管54b向卷绕用马达54供给。于是，卷绕用马达54以适宜的速度向另一方旋转。也就是说，卷扬机9以适宜的速度反转。

同时，控制装置100使臂7的起立动作开始。具体地说明，控制装置100对起伏用阀32进行控制，使工作油经由管52a向起伏用油缸52供给。于是，起伏用油缸52以适宜的速度伸长。也就是说，臂7以适宜的速度起立。

进而，控制装置100同时使臂7的伸长动作开始。具体地说明，控制装置100对伸缩用阀33进行控制，使工作油经由管53a向伸缩用油缸53供给。于是，伸缩用油缸53以适宜的速度伸长。也就是说，臂7以适宜的速度伸长。这样，能够在保持钩10的吊下长度d的状态下，通过臂7的起立动作和伸长动作使钩10的上升动作持续(参照图6：箭头R)。此外，设为钩10沿着相对于重力的作用方向平行的虚拟线X上升。这通过调节臂7起立的速度和臂7伸长的速度来实现。而且，臂7起立的速度和臂7伸长的速度能够保持相互的关联并且通过卷绕操作工具24的操作来变更。因此，钩10的上升动作速度能够通过卷绕操作工具24的操作来变更。另外，使得刚到达规定的吊下长度d后的钩10的上升动作速度相对于刚要到达规定的吊下长度d前的钩10的上升动作速度连续。像这样是为了防止由于变速冲击(由速度差引起的振动)导致钩10或者货物W变得不稳定。

另外，在步骤S16中，控制装置100判断卷绕操作工具24是否被向另一方(使钩10下降的方向)进行了操作。在判断为卷绕操作工具24被向另一方进行了操作的情况下向步骤S17转移，在判断为卷绕操作工具24未被向另一方进行操作的情况下使其原样等待。

在步骤S17中，控制装置100使卷扬机9的卷出动作开始。具体地说明，控制装置100对卷绕用阀34适宜地进行控制，使工作油经由管54b向卷绕用马达54供给。于是，卷绕用马达54以适宜的速度向另一方旋转。也就是说，卷扬机9以适宜的速度反转。这样，卷扬机9卷出钢缆8而钩10下降，因此货物W被吊放(参照图7)。

如上，本起重机1具备能够指示卷扬机9的动作状态的卷绕操作工具24。另外，如果通过卷绕操作工具24的操作从而钩10上升到规定的吊下长度d，则一边卷出钢缆8以保持该吊下长度d，一边臂7起立而且伸长来使钩10的上升动作持续。根据该起重机1，无需进行卷出钢缆8并且同时使臂7起立而且伸长的操作。另外，关于使臂7起立而且伸长的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩10或者货物W与建筑物等的侧面碰撞。因此，能够实现操作性的提高和安全性的提高。

进而，本起重机1对臂7的起立动作和伸长动作进行调节来使钩10的上升动作成为铅直向上。根据该起重机1，钩10或者货物W不向水平方向运动，因此能够实现安全性的进一步提高。

进而，本起重机1能够通过卷绕操作工具24的操作来变更由臂7的起立动作和伸长动作引起的钩10的上升动作速度。根据该起重机1，能够基于操作员的意愿容易地使上升动作速度加减速，因此能够实现操作性的进一步提高和安全性的进一步提高。

接下来，使用图8至图10，关于针对卷绕操作工具24的操作的控制方式进行说明。在此，关于切换按钮25的一方被按压的情况进行说明。

在步骤S21中，控制装置100判断卷绕操作工具24是否被向一方(使钩10上升的方向)进行了操作。在判断为卷绕操作工具24被向一方进行了操作的情况下向步骤S22转移，在判断为卷绕操作工具24未被向一方进行操作的情况下向步骤S24转移。

在步骤S22中，控制装置100对臂7的姿态(臂角度G及臂长度H：参照图1)进行识别。这是因为，各控制对象的控制量与臂7的姿态相应地变化。例如因为，在臂7倒伏的臂角度G较小的姿态下，相对于由起立动作引起的角度变化，臂7的伸长量小，在臂7起立的臂角度G较大的姿态下，相对于由起立动作引起的角度变化，臂7的伸长量大。此外，卷扬机9对钢缆8的卷出量与臂7的伸长量相关联。之后，向步骤S23转移。

在步骤S23中，控制装置100使卷扬机9的卷出动作开始，并且使臂7的起立动作和伸长动作开始。具体地说明，控制装置100对卷绕用阀34进行控制，使工作油经由管54b向卷绕用马达54供给。于是，卷绕用马达54以适宜的速度向另一方旋转。也就是说，卷扬机9以适宜的速度反转。

同时，控制装置100使臂7的起立动作开始。具体地说明，控制装置100对起伏用阀32进行控制，使工作油经由管52a向起伏用油缸52供给。于是，起伏用油缸52以适宜的速度伸长。也就是说，臂7以适宜的速度起立。

进而，控制装置100同时使臂7的伸长动作开始。具体地说明，控制装置100对伸缩用阀33进行控制，使工作油经由管53a向伸缩用油缸53供给。于是，伸缩用油缸53以适宜的速度伸长。也就是说，臂7以适宜的速度伸长。这样，能够在保持钩10的吊下长度d的状态下，通过臂7的起立动作和伸长动作使钩10上升(参照图9：箭头R)。此外，设为钩10沿着相对于重力的作用方向平行的虚拟线X上升。这通过调节臂7起立的速度和臂7伸长的速度来实现。而且，臂7起立的速度和臂7伸长的速度能够保持相互的关联并且通过卷绕操作工具24的操作来变更。因此，钩10的上升动作速度能够通过卷绕操作工具24的操作来变更。

另外，在步骤S24中，控制装置100判断卷绕操作工具24是否被向另一方(使钩10下降的方向)进行了操作。在判断为卷绕操作工具24被向另一方进行了操作的情况下向步骤S25转移，在判断为卷绕操作工具24未被向另一方进行操作的情况下使其原样等待。

在步骤S25中，控制装置100对臂7的姿态(臂角度G及臂长度H：参照图1)进行识别。这是因为，各控制对象的控制量与臂7的姿态相应地变化。例如因为，在臂7起立的臂角度G较大的姿态下，相对于由倒伏动作引起的角度变化，臂7的收缩量大，在臂7倒伏的臂角度G较小的姿态下，相对于由倒伏动作引起的角度变化，臂7的收缩量小。此外，卷扬机9对钢缆8的卷入量与臂7的伸长量相关联。之后，向步骤S26转移。

在步骤S26中，控制装置100使卷扬机9的卷入动作开始，并且使臂7的倒伏动作和收缩动作开始。具体地说明，控制装置100对卷绕用阀34进行控制，使工作油经由管54a向卷绕用马达54供给。于是，卷绕用马达54以适宜的速度向一方旋转。也就是说，卷扬机9以适宜的速度正转。

同时，控制装置100使臂7的倒伏动作开始。具体地说明，控制装置100对起伏用阀32进行控制，使工作油经由管52b向起伏用油缸52供给。于是，起伏用油缸52以适宜的速度收缩。也就是说，臂7以适宜的速度倒伏。

进而，控制装置100同时使臂7的收缩动作开始。具体地说明，控制装置100对伸缩用阀33进行控制，使工作油经由管53b向伸缩用油缸53供给。于是，伸缩用油缸53以适宜的速度收缩。也就是说，臂7以适宜的速度收缩。这样，能够在保持钩10的吊下长度d的状态下，通过臂7的倒伏动作和收缩动作使钩10下降(参照图10：箭头D)。此外，设为钩10沿着相对于重力的作用方向平行的虚拟线X下降。这通过对臂7倒伏的速度和臂7收缩的速度进行调节来实现。而且，臂7倒伏的速度和臂7收缩的速度能够保持相互的关联并且通过卷绕操作工具24的操作来变更。因此，钩10的下降动作速度能够通过卷绕操作工具24的操作来变更。

如上，本起重机1具备能够指示卷扬机9的动作状态的卷绕操作工具24、以及能够指示以保持钩10的吊下长度d的开关(切换开关41)。另外，如果在开关(41)为“启动”状态时将卷绕操作工具24向一方操作，则一边卷出钢缆8以保持钩10的吊下长度d，一边臂7起立而且伸长来使钩10上升，如果在开关(41)为“启动”状态时将卷绕操作工具24向另一方操作，则一边卷入钢缆8以保持钩10的吊下长度d，一边臂7倒伏而且收缩来使钩10下降。根据该起重机1，无需进行卷出钢缆8并且同时使臂7起立而且伸长的操作。另外，关于使臂7起立而且伸长的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩10或者货物W与建筑物等的侧面碰撞。相同地，根据该起重机1，无需进行卷入钢缆8并且同时使臂7倒伏而且收缩的操作。另外，关于使臂7倒伏而且收缩的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩10或者货物W与建筑物等的侧面碰撞。因此，能够实现操作性的提高和安全性的提高。

进而，本起重机1对臂7的起立动作和伸长动作或者臂7的倒伏动作和收缩动作进行调节来使钩10的升降动作成为铅直向上或者铅直向下。根据该起重机1，钩10或者货物W不向水平方向运动，因此能够实现安全性的进一步提高。

进而，本起重机1能够通过卷绕操作工具24的操作来变更由臂7的起立动作和伸长动作或者臂7的倒伏动作和收缩动作引起的钩10的升降动作速度。根据该起重机1，能够基于操作员的意愿容易地使升降动作速度加减速，因此能够实现操作性的进一步提高和安全性的进一步提高。

接下来，使用图11至图13，关于针对卷绕操作工具24的操作的控制方式进行说明。在此，关于切换按钮25的另一方被按压的情况进行说明。

在步骤S31中，控制装置100判断卷绕操作工具24是否被向一方(使钩10上升的方向)进行了操作。在判断为卷绕操作工具24被向一方进行了操作的情况下向步骤S32转移，在判断为卷绕操作工具24未被向一方进行操作的情况下向步骤S34转移。

在步骤S32中，控制装置100对臂7的姿态(臂角度G及臂长度H：参照图1)进行识别。这是因为，各控制对象的控制量与臂7的姿态相应地变化。例如因为，在臂7倒伏的臂角度G较小的姿态下，相对于由起立动作引起的角度变化，臂7的伸长量小，在臂7起立的臂角度G较大的姿态下，相对于由起立动作引起的角度变化，臂7的伸长量大。此外，卷扬机9对钢缆8的卷出量与臂7的伸长量相关联。之后，向步骤S33转移。

在步骤S33中，控制装置100使卷扬机9的卷出动作开始，并且使臂7的起立动作和伸长动作开始。具体地说明，控制装置100对卷绕用阀34进行控制，使工作油经由管54b向卷绕用马达54供给。于是，卷绕用马达54以适宜的速度向另一方旋转。也就是说，卷扬机9以适宜的速度反转。

同时，控制装置100使臂7的起立动作开始。具体地说明，控制装置100对起伏用阀32进行控制，使工作油经由管52a向起伏用油缸52供给。于是，起伏用油缸52以适宜的速度伸长。也就是说，臂7以适宜的速度起立。

进而，控制装置100同时使臂7的伸长动作开始。具体地说明，控制装置100对伸缩用阀33进行控制，使工作油经由管53a向伸缩用油缸53供给。于是，伸缩用油缸53以适宜的速度伸长。也就是说，臂7以适宜的速度伸长。这样，能够在保持钩10的扬程h的状态下，通过臂7的起立动作和伸长动作来改变臂7的姿态(参照图12)。此外，钩10以在上下方向和水平方向上均不运动的方式被维持其位置。这通过对卷出钢缆8的速度、臂7起立的速度和臂7伸长的速度进行调节来实现。而且，卷出钢缆8的速度、臂7起立的速度和臂7伸长的速度能够保持相互的关联并且通过卷绕操作工具24的操作来变更。因此，臂7的姿态变化速度能够通过卷绕操作工具24的操作来变更。

另外，在步骤S34中，控制装置100判断卷绕操作工具24是否被向另一方(使钩10下降的方向)进行了操作。在判断为卷绕操作工具24被向另一方进行了操作的情况下向步骤S35转移，在判断为卷绕操作工具24未被向另一方进行操作的情况下使其原样等待。

在步骤S35中，控制装置100对臂7的姿态(臂角度G及臂长度H：参照图1)进行识别。这是因为，各控制对象的控制量与臂7的姿态相应地变化。例如因为，在臂7起立的臂角度G较大的姿态下，相对于由倒伏动作引起的角度变化，臂7的收缩量大，在臂7倒伏的臂角度G较小的姿态下，相对于由倒伏动作引起的角度变化，臂7的收缩量小。此外，卷扬机9对钢缆8的卷入量与臂7的伸长量相关联。之后，向步骤S36转移。

在步骤S36中，控制装置100使卷扬机9的卷入动作开始，并且使臂7的倒伏动作和收缩动作开始。具体地说明，控制装置100对卷绕用阀34进行控制，使工作油经由管54a向卷绕用马达54供给。于是，卷绕用马达54以适宜的速度向一方旋转。也就是说，卷扬机9以适宜的速度正转。

同时，控制装置100使臂7的倒伏动作开始。具体地说明，控制装置100对起伏用阀32进行控制，使工作油经由管52b向起伏用油缸52供给。于是，起伏用油缸52以适宜的速度收缩。也就是说，臂7以适宜的速度倒伏。

进而，控制装置100同时使臂7的收缩动作开始。具体地说明，控制装置100对伸缩用阀33进行控制，使工作油经由管53b向伸缩用油缸53供给。于是，伸缩用油缸53以适宜的速度收缩。也就是说，臂7以适宜的速度收缩。这样，能够在保持钩10的扬程h的状态下，通过臂7的倒伏动作和收缩动作来改变臂7的姿态(参照图13)。此外，钩10以在上下方向和水平方向上均不运动的方式被维持其位置。这通过对卷入钢缆8的速度、臂7倒伏的速度和臂7收缩的速度进行调节来实现。而且，卷入钢缆8的速度、臂7倒伏的速度和臂7收缩的速度能够保持相互的关联并且通过卷绕操作工具24的操作来变更。因此，臂7的姿态变化速度能够通过卷绕操作工具24的操作来变更。

如上，本起重机1具备能够指示卷扬机9的动作状态的卷绕操作工具24、以及能够指示以保持钩10的扬程h的开关(切换开关41)。另外，如果在开关(41)为“启动”状态时将卷绕操作工具24向一方操作，则一边卷出钢缆8以保持钩10的扬程h，一边臂7起立而且伸长来使臂7的姿态变化，如果在开关(41)为“启动”状态时将卷绕操作工具24向另一方操作，则一边卷入钢缆8以保持钩10的扬程h，一边臂7倒伏而且收缩来使臂7的姿态变化。根据该起重机1，无需进行卷出钢缆8并且同时使臂7起立而且伸长的操作。另外，关于使臂7起立而且伸长的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩10或者货物W与建筑物等的侧面碰撞。相同地，根据该起重机1，无需进行卷入钢缆8并且同时使臂7倒伏而且收缩的操作。另外，关于使臂7倒伏而且收缩的操作不会产生操作失误，因此能够防止钩10或者货物W与建筑物等的侧面碰撞。因此，能够实现操作性的提高和安全性的提高。

进而，本起重机1对臂7的起立动作和伸长动作或者臂7的倒伏动作和收缩动作进行调节来维持钩10的位置。根据该起重机1，钩10或者货物W在上下方向和水平方向上均不运动，因此能够实现安全性的进一步提高。

进而，本起重机1能够通过卷绕操作工具24的操作来变更由臂7的起立动作和伸长动作或者臂7的倒伏动作和收缩动作引起的臂7的姿态变化速度。根据该起重机1，能够基于操作员的意愿容易地使姿态变化速度加减速，因此能够实现操作性的进一步提高和安全性的进一步提高。

接下来，使用图14，关于远程操作终端200进行说明。但是，远程操作终端200是远程操作终端的一例，不限定于此。

在远程操作终端200，设置有搬运操作所需的回转操作工具210、起伏操作工具220、伸缩操作工具230、卷绕操作工具240等。另外，在远程操作终端200，设置有切换按钮250。

起重机1如果由操作员操作了回转操作工具210，则与操作了上述的回转操作工具21时同样工作。另外，如果由操作员操作了起伏操作工具220，则与操作了上述的起伏操作工具22时同样工作。进而，如果由操作员操作了伸缩操作工具230，则与操作了上述的伸缩操作工具23时同样工作，如果由操作员操作了卷绕操作工具240，则与操作了上述的卷绕操作工具24时同样工作。而且，起重机1如果由操作员按压了切换按钮250，则与操作了上述的切换按钮25时同样工作。因此，即使使用该远程操作终端200，也能够实现本申请中公开的技术思想。

最后，在本起重机1中，也可以构成为替代各种操作工具21～23而具备操纵杆，而且也可以替代卷绕操作工具24而具备开关等。另外，在远程操作终端200中，也可以构成为替代各种操作工具210～230而具备操纵杆，而且替代卷绕操作工具240而具备开关等。根据这样的起重机，操作员能够不是以臂7或卷扬机9作为操作对象进行操作，而是以货物W作为操作对象进行操作。在该情况下，直接地指示货物W的移动方向，臂7、卷扬机9进行工作以实现该指示。

而且，本申请所涉及的发明设为以臂7和卷扬机9作为控制对象。在此，在臂7的前端部分具备起重杆，该起重杆起伏自如的情况下，第一至第三发明也可以替代臂7的起立而设为起重杆的起立。另外，第四至第六发明也可以替代臂7的起立或者倒伏而设为起重杆的起立或者倒伏。进而，第七至第九发明也可以替代臂7的起立或者倒伏而设为起重杆的起立或者倒伏。

也就是说，起重杆作为臂7的结构要素而被包含于臂7。

工业实用性

本发明能够用于起重机。具体而言，能够用于实现操作性的提高和安全性的提高的起重机。

附图标记说明：

1 起重机

2 行驶体

3 回转体

7 臂

8 钢缆

9 卷扬机

10 钩

12 配重

21 回转操作工具

22 起伏操作工具

23 伸缩操作工具

24 卷绕操作工具

25 切换按钮

31 回转用阀

32 起伏用阀

33 伸缩用阀

34 卷绕用阀

41 切换开关(开关)

42 过卷传感器(传感器)

51 回转用马达

52 起伏用油缸

53 伸缩用油缸

54 卷绕用马达

100 控制装置

d 吊下长度

h 扬程

W 货物。