阅读说明：本技术 一种市政管道修复装置及其修复方法 (Municipal pipeline repairing device and repairing method thereof ) 是由 冯静 潘峰 江林峰 *** 毛亮 于 2020-06-20 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种市政管道修复装置,属于市政设施技术领域,包括移动筒,移动筒上设置有行走驱动机构,每个行走驱动机构均包括多个杆体,每个杆体远离移动筒的端部均设置转动杆,转动杆套设且转动连接于杆体上,转动杆远离杆体的端部与转动杆平行设置有固定板,固定板上穿设且转动连接有转动轴,转动轴的一端套设且固定连接有滚轮,固定板上固定设置有用于驱动转动轴带动滚轮转动的第一电机,杆体上设置有用于驱动转动杆带动固定板转动的第一驱动件,移动筒的一端设置有封闭板,封闭板上垂直于封闭板设置有安装板,安装板上设置有摄像检测装置和喷涂修复装置,移动筒内设置有蓄电池,具有对管道周向的任意位置进行喷涂的效果。(The invention relates to a municipal pipeline repairing device, which belongs to the technical field of municipal facilities and comprises a moving cylinder, wherein a moving driving mechanism is arranged on the moving cylinder, each moving driving mechanism comprises a plurality of rod bodies, a rotating rod is arranged at the end part of each rod body far away from the moving cylinder, the rotating rod is sleeved and rotatably connected on the rod body, a fixed plate is arranged at the end part of the rotating rod far away from the rod body and parallel to the rotating rod, a rotating shaft is penetrated and rotatably connected on the fixed plate, a roller is sleeved and fixedly connected at one end of the rotating shaft, a first motor for driving the rotating shaft to drive the roller to rotate is fixedly arranged on the fixed plate, a first driving piece for driving the rotating rod to drive the fixed plate to rotate is arranged on the rod body, a sealing plate is arranged at one end of the moving cylinder, a mounting plate is arranged on the sealing, the storage battery is arranged in the movable cylinder, and the spraying effect on any position in the circumferential direction of the pipeline is achieved.)

一种市政管道修复装置及其修复方法

技术领域

本发明涉及市政设施技术领域，尤其是涉及一种市政管道修复装置及其修复方法。

背景技术

各种管道经过多年运行后，由于腐蚀、运行管理不善等原因，不可避免的会产生各种损伤和泄露，带来严重的经济损失，但全线更换新管道，不仅工程量庞大，而且耗资大、工程期长。管道修复是指，对破损，泄漏的输送管道采取各种技术使其恢复正常的使用功能，其修复包括外防腐层修复与内修复两种技术。

授权公告号为CN208050230U的中国专利公开了一种排水管道修复用喷涂施工车，包括底板、料箱、电机、传动轴、输液泵、喷液管和滚轮，其特征在于：所述的底板设置在支架上，所述的料箱设置在底板上，所述的电机设置在料箱外壁上，所述的传动轴设置在料箱内，所述的输液泵设置在底板上，所述的喷液管两端设置有连接杆，在喷液管上设置有喷嘴，将连接杆穿过立板，所述的滚轮设置在支架上。本实用新型将喷液管设置为弧形结构，并将喷液管通过连接杆、紧固螺母设置为可在立板与立板之间旋转的结构，通过调节紧固螺母能够在立板上旋转连接杆，进而能够旋转喷液管，使喷液管及喷液管上的喷嘴能够对排水管内壁上进行料液喷涂，提高料箱喷涂均匀性，减少了料液的浪费。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：喷涂修复用施工车位于管道内对管道修复时，喷嘴仅仅可对底板水平方向以上的区域进行喷涂修复，无法对底板下部的管道进行修复，降低了整个喷涂施工车的适用性。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的第一目的是提供一种对管道内壁全方位喷涂修复的市政管道修复装置。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：一种市政管道修复装置，包括移动筒，所述移动筒的外壁上且位于靠近移动筒的两端的位置均设置有行走驱动机构，每个所述行走驱动机构均包括分别位于移动筒外壁四角所在的位置的杆体，每个所述杆体远离移动筒的端部均设置转动杆，所述转动杆套设且转动连接于所述杆体上，所述转动杆远离杆体的端部与转动杆平行设置有固定板，所述固定板上穿设且转动连接有转动轴，所述转动轴的一端套设且固定连接有滚轮，所述固定板上固定设置有用于驱动转动轴带动滚轮转动的第一电机，所述杆体上设置有用于驱动转动杆带动固定板转动的第一驱动件，所述移动筒的一端设置有用于将移动筒封闭的封闭板，所述封闭板上垂直于封闭板设置有安装板，所述安装板上设置有摄像检测装置和喷涂修复装置，所述移动筒内设置有蓄电池。

通过采用上述技术方案，第一驱动件可带动转动杆转动，使得转动杆带动转动轴转动至与管道平行的状态，此时第一电机可带动滚轮转动，使得整个移动筒位于管道内转动，从而使得喷涂修复装置可朝向管道周向的任意位置进行喷涂修复，提高了整个管道修复装置的适用性；蓄电池可对管道修复装置的用电部件供电；采用两组行走驱动机构的设置提高了整个移动筒位于管道内行走时的稳定性。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一驱动件包括套设且固定连接于转动杆上的第一齿轮，所述杆体上固定设置有第二电机，所述第二电机的驱动端上套设且固定连接有用于与第一齿轮啮合的第二齿轮。

通过采用上述技术方案，当需要驱动转动杆位于杆体上转动时，通过第二电机带动第二齿轮转动，此时第二齿轮可带动第一齿轮转动，从而使得第一齿轮带动转动杆转动，从而调节滚轮的方向，采用第一齿轮和第二齿轮啮合的方式，其结构简单，对滚轮的位置的调节方式方便简单。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述杆体设置为可伸缩结构，可伸缩结构包括固定杆和插接且滑动连接于固定杆内的插接杆，所述杆体内设置有弹簧，所述弹簧的两端分别固定连接至固定杆和插接杆远离其插接位置的底壁上，所述插接杆远离固定杆的端部设置在移动筒上，所述转动杆套设且转动连接于固定杆远离插接杆的端部上。

通过采用上述技术方案，固定杆、插接杆和弹簧的设置可使得行走驱动机构适用于不同直径的管道，提高了行走驱动机构的适用性，并且通过带动滚轮抵抗弹簧的弹力抵接至管道的内壁上，提高了滚轮与管道内壁之间的摩擦力，从而提高了整个移动筒位于管道内的行走效果。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述移动筒的外壁上且位于每个杆体所在的位置均设置有第一电缸，所述插接杆远离固定杆杆的端部固定连接至所述第一电缸的驱动端上。

通过采用上述技术方案，通过第一电缸带动杆体朝向管道内壁移动，从而方便调节滚轮抵抗弹簧的弹力与管道内壁之间的抵接效果，当需要带动移动筒位于管道内行走时，可适当减小滚轮与管道内壁之间的抵接力，当移动筒需要固定至管道内时，可增大滚轮与管道内壁之间的抵接力。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述移动筒的外壁上且位于每个第一电缸所在的位置均相对设置有铰接板，每两个铰接板之间均设置有连接板，所述第一电缸固定设置在所述连接板上，所述连接板的两侧固定设置有分别穿设且转动连接于两侧铰接板上的铰接轴，所述移动筒上设置有用于驱动铰接轴位于铰接板上转动、以带动杆体转动的第二驱动件。

通过采用上述技术方案，通过带动铰接板上的铰接轴位于铰接板上转动，方便调节每个杆体的位置，当管道内出现障碍物时，可通过调节杆体的位置，防止管道内的障碍物对整个移动筒位于管道内的移动造成阻挡，进一步提高了整个移动筒位于管道内的行走效果，并且可进一步适用于不用形状和规格的管道。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第二驱动件包括套设且固定连接于铰接轴一端上的涡轮，所述移动筒的外壁上且位于每个涡轮所在的位置均设置有第三电机，所述第三电机的驱动端上固定设置有用于与涡轮啮的蜗杆。

通过采用上述技术方案，当需要调节杆体的位置时，通过第三电机带动蜗杆转动，此时蜗杆可带动涡轮转动，从而使得涡轮带动铰接轴转动，从而对杆体的位置进行调节，采用蜗杆驱动涡轮的方式具有自锁功能，可带动杆体固定至任意移动后的位置，并且其结构简单，对杆体的调节方式方便简单。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述封闭板上固定设置有第二电缸，所述安装板固定连接至第二电缸的驱动端上，所述摄像检测装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头固定连接在安装板背离第二电缸的面上，所述第二摄像头固定连接至安装板远离封闭板的边缘上，所述第二摄像头与第一摄像头呈相互垂直设置，所述喷涂修复装置包括穿设在安装板上的喷头，所述喷头位于相邻于第一摄像头的位置设置，所述移动筒内且位于相邻于蓄电池的位置固定设置有用于储存喷涂修复料的储料箱，所述储料箱上与储料箱分别连通设置有进料管和出料管，所述出料管与喷头的输入端之间设置有供料管，所述供料管的两端分别与出料管和喷头的输入端连通设置，所述出料管上设置有管道泵，所述进料管上设置有进料开关，所述封闭板上开设有用于供供料管穿过的通孔。

通过采用上述技术方案，第二电缸可带动安装板朝向管道的内壁移动，从而调节喷头和第一摄像头与管道内壁之间的间距，从而提高喷头的修复效果，并且提高了第一摄像头的观察效果，第一摄像头配合喷头方便观察管道的修复状况；第二摄像头可在移动筒行走的过程中对管道进行全方位的观察，方便寻找管道内破损位置。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述安装板上且位于喷头所在的位置开设有条形开口，所述条形开口的长度方向沿平行于封闭板所在的平面设置，所述喷头上且位于喷头的两侧固定设置有用于穿设且转动连接于条形开口相对的面上的安装杆，所述安装板上设置有用于驱动喷头沿条形开口的长度方向往复摆动、以带动安装杆位于条形开口的内壁上转动的第四驱动件。

通过采用上述技术方案，第三驱动件可带动喷头沿条形开口的长度方向转动，从而使得喷头可摆动的对破损处喷涂的修复料，提高了喷头的喷涂面积，从而提高了对管道破损处的修复效果，当管道的破损位置较大时，无需带动整个移动筒带动喷头位于管道内转动对大面积的破损进行修复。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第四驱动件包括固定设置在安装板背离第二电缸的面上的往复电缸，所述往复电缸的驱动端上铰接设置有圆环，所述圆环套设且滑动连接于所述喷头上。

通过采用上述技术方案，往复电缸可带动圆环往复移动，此时圆环可带动喷头位于条形开口内摆动，圆环可位于喷头上移动并且与此同时带动圆环位于往复电缸驱动端的铰接点上转动，使得喷头完成摆动，采用往复电缸和圆环的设置其结构简单，对喷头的驱动效果较好。

针对现有技术存在的不足，本发明的第二目的是提供一种对管道内壁全方位喷涂修复的市政管道修复方法。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：一种市政管道修复方法，包括所述的市政管道修复装置，包括如下步骤：

S1：将移动筒通过地面井置于需要修复的管道内，通过第一电缸带动杆体朝向管道的内壁移动，此时可带动插接杆位于固定杆内挤压弹簧，从而使得固定板上的滚轮抵抗弹簧的弹力抵接至管道的内壁上；

S2：通过第二电机带动第二齿轮转动，此时第二齿轮可带动第一齿轮转动，从而使得第一齿轮带动转动杆转动，转动杆可带动固定板上的转动轴转动至与管道的轴线呈相互垂直的状态，此时可通过第一电机带动滚轮转动，使得多个滚轮可带动整个移动筒依靠滚轮与管道之间的摩擦力位于管道内移动，在移动的同时根据第二摄像头传输出的画面观察管道的破损修复处；

S3：待移动筒带动喷头移动至与管道的破损待修复处相对的状态时，此时再次通过第二电机带动第二齿轮转动，使得第二齿轮带动第一齿轮转动，第一齿轮可再次带动转动杆转动，转动杆可带动固定板上的转动轴转动至与管道的轴线呈相互平行的状态，通过第一电机驱动滚轮转动，滚轮可带动整个移动筒位于管道内转动，此时根据第一摄像头传输出的画面观察喷头是否与破损待修复处相对；

S4：待喷头与破损修复处相对后，此时通过第二电缸调节喷头与管道内壁之间的间距，待调节至适合位置后，同时打开往复电缸和管道泵，管道泵可将储料箱内的喷涂修复料沿供料管输送至喷头内，此时往复电缸可带动喷头沿条形开口的长度方向往复摆动，从而使得喷头往复的对破损待修复处喷涂修复料，完成对管道的修复操作。

通过采用上述技术方案，第二电机可带动第二齿轮转动，第二齿轮可带动第一齿轮转动，从而使得第一齿轮带动转动杆转动，使得转动杆带动转动轴转动至与管道平行的状态，此时第一电机可带动滚轮转动，使得整个移动筒位于管道内转动，从而使得喷头可朝向管道周向的任意位置进行喷涂修复，提高了整个管道修复装置的适用性。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

1. 第二电机可带动第二齿轮转动，第二齿轮可带动第一齿轮转动，从而使得第一齿轮带动转动杆转动，使得转动杆带动转动轴转动至与管道平行的状态，此时第一电机可带动滚轮转动，使得整个移动筒位于管道内转动，从而使得喷头可朝向管道周向的任意位置进行喷涂修复，提高了整个管道修复装置的适用性；

2.固定杆、插接杆和弹簧的设置可使得整个移动筒可适用于不同规格的管道，提高了移动筒的适用性，第一电缸的设置方便调节滚轮与管道内壁之间的抵接力，从而提高了移动筒位于管道内的行走和固定效果；

3.往复电缸和圆环的设置可驱动喷头沿条形开口的长度方向摆动，从而提高了喷头对较大的管道破损处的修复效果，无需带动整个移动筒位于管道内转动。

附图说明

图1是整体的结构示意图；

图2是用于展示蓄电池、储料箱和安装板的结构示意图；

图3是用于展示第一齿轮、第二齿轮、涡轮和蜗杆的***结构示意图；

图4是用于展示弹簧的半剖面结构示意图。

图中，1、移动筒；11、杆体；111、转动杆；112、固定板；113、转动轴；114、滚轮；115、第一电机；12、封闭板；121、安装板；122、通孔；13、蓄电池；131、储料箱；132、进料管；133、出料管；134、进料开关；135、管道泵；136、供料管；14、第一齿轮；141、第二电机；142、第二齿轮；151、固定杆；152、插接杆；153、弹簧；154、第一电缸；155、铰接板；156、连接板；157、铰接轴；158、涡轮；159、第三电机；1591、蜗杆；16、第二电缸；161、第一摄像头；162、第二摄像头；163、喷头；17、条形开口；171、安装杆；172、往复电缸；173、圆环；18、第一保护罩；19、第二保护罩。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

参照图1，为本发明公开的一种市政管道修复装置，包括移动筒1，移动筒1的外壁上且位于靠近移动筒1的两端的位置均设置有行走驱动机构。

结合图1和图3，每个行走驱动机构均包括分别位于移动筒1外壁四角所在的位置的杆体11，每个杆体11远离移动筒1的端部均设置转动杆111，转动杆111远离杆体11的端部与转动杆111平行设置有固定板112，固定板112上穿设且转动连接有转动轴113（参见图4），转动轴113的一端套设且固定连接有滚轮114，固定板112上固定设置有用于驱动转动轴113带动滚轮114转动的第一电机115。

结合图1和图2，为了向移动筒1内各个用电部件供电，在移动筒1内设置有蓄电池13。

将移动筒1置于管道内，带动移动筒1周向位置的多个滚轮114抵接至管道的内壁上，当需要驱动整个移动筒1位于管道内行走时，通过第一电机115带动转动轴113转动，使得转动轴113带动滚轮114转动，此时整个移动筒1可位于管道内依靠滚轮114与管道之间的摩擦力移动。

结合图1和图2，移动筒1的一端设置有用于将移动筒1封闭的封闭板12，封闭板12上垂直于封闭板12设置有安装板121，安装板121上设置有摄像检测装置和喷涂修复装置。

结合图1和图2，摄像检测装置包括第一摄像头161和第二摄像头162，第一摄像头161固定连接在安装板121背离第二电缸16的面上，第二摄像头162固定连接至安装板121远离封闭板12的边缘上，第二摄像头162与第一摄像头161呈相互垂直设置。

结合图1和图2，喷涂修复装置包括穿设在安装板121上的喷头163，喷头163位于相邻于第一摄像头161的位置设置，移动筒1内且位于相邻于蓄电池13的位置固定设置有用于储存喷涂修复料的储料箱131，储料箱131上与储料箱131分别连通设置有进料管132和出料管133，出料管133与喷头163的输入端之间设置有供料管136，供料管136的两端分别与出料管133和喷头163的输入端连通设置，出料管133上设置有管道泵135，进料管132上设置有进料开关134，封闭板12上开设有用于供供料管136穿过的通孔122；在本实施例中，将进料开关134设置为手动蝶阀。

结合图1和图2，为了调节喷头163与管道内壁之间的间距，从而提高喷头163对管道破损处的修复效果，在封闭板12上固定设置有第二电缸16，安装板121固定连接至第二电缸16的驱动端上，

结合图1和图2，为了提高喷头163对较大的破损处的修复效果，在安装板121上且位于喷头163所在的位置开设有条形开口17，条形开口17的长度方向沿平行于封闭板12所在的平面设置，喷头163上且位于喷头163的两侧固定设置有用于穿设且转动连接于条形开口17相对的面上的安装杆171。

结合图1和图2，安装板121上设置有用于驱动喷头163沿条形开口17的长度方向往复摆动、以带动安装杆171位于条形开口17的内壁上转动的第四驱动件；第四驱动件包括固定设置在安装板121背离第二电缸16的面上的往复电缸172，往复电缸172的驱动端上铰接设置有圆环173，圆环173套设且滑动连接于喷头163上。

往复电缸172可带动圆环173往复移动，此时圆环173可带动喷头163位于条形开口17内摆动，圆环173可位于喷头163上移动并且与此同时带动圆环173位于往复电缸172驱动端的铰接点上转动，使得喷头163完成摆动，此时管道泵135可将储料箱131内的喷涂修复料通过供料管136输送至喷头163内，使得喷头163往复的对破损处进行修复，提高了喷头163对管道较大破损处的修复效果。

在其他实施例中，可在安装板121背离第二电缸16的面上设置自动焊接头，采用焊接的方式同样可完成对管道内壁的修复。

结合图1和图3，为了驱动整个移动筒1位于管道内转动，将转动杆111套设且转动连接于杆体11上，杆体11上设置有用于驱动转动杆111带动固定板112转动的第一驱动件，第一驱动件包括套设且固定连接于转动杆111上的第一齿轮14，杆体11上固定设置有第二电机141，第二电机141的驱动端上套设且固定连接有用于与第一齿轮14啮合的第二齿轮142。

通过第二电机141带动第二齿轮142转动，此时第二齿轮142可带动第一齿轮14转动，从而使得第一齿轮14带动转动杆111转动，从而调节滚轮114的方向，此时将转动轴113调节至与管道的轴线呈相互平行的状态，通过第一电机115可带动滚轮114转动，使得滚轮114可带动整个移动筒1位于管道内转动，此时喷头163可朝向管道内360°任意位置进行破损修复，提高了整个管道修复装置的适用性。

结合图1和图3，在本实施例中，为了防止管道内的杂物对第一齿轮14和第二齿轮142的啮合造成影响，在杆体11上且位于第一齿轮14和第二齿轮142所在的位置设置有第一保护罩18，第一齿轮14和第二齿轮142均位于第一保护罩18内，转动杆111穿设且转动连接于第一保护罩18上。

结合图3和图4，为了提高滚轮114与管道内壁之间的摩擦力，从而提高移动筒1位于管道内的移动效果，将杆体11设置为可伸缩结构，可伸缩结构包括固定杆151和插接且滑动连接于固定杆151内的插接杆152，杆体11内设置有弹簧153，弹簧153的两端分别固定连接至固定杆151和插接杆152远离其插接位置的底壁上，插接杆152远离固定杆151的端部设置在移动筒1上，转动杆111套设且转动连接于固定杆151远离插接杆152的端部上。

结合图1和图3，为了调节滚轮114与管道内壁之间的抵接力，提高移动筒1位于管道内的移动效果和固定效果，在移动筒1的外壁上且位于每个杆体11所在的位置均设置有第一电缸154，插接杆152远离固定杆151杆的端部固定连接至第一电缸154的驱动端上。

当需要带动移动筒1位于管道内行走时，通过电缸带动滚轮114朝向远离管道内壁的方向移动，可适当减小滚轮114与管道内壁之间的抵接力，从而提高移动筒1位于管道内的行走效果，当移动筒1需要固定至管道内时，可通过电缸带动滚轮114朝向管道的内壁移动，从而增大滚轮114与管道内壁之间的抵接力，防止喷头163在喷涂时带动移动筒1位于管道内移动。

结合图1和图3，为了调节每个杆体11的位置，防止在管道内的障碍物对移动筒1的移动阻挡，在移动筒1的外壁上且位于每个第一电缸154所在的位置均相对设置有铰接板155，每两个铰接板155之间均设置有连接板156，第一电缸154固定设置在连接板156上，连接板156的两侧固定设置有分别穿设且转动连接于两侧铰接板155上的铰接轴157。

结合图1和图3，移动筒1上设置有用于驱动铰接轴157位于铰接板155上转动、以带动杆体11转动的第二驱动件；第二驱动件包括套设且固定连接于铰接轴157一端上的涡轮158，移动筒1的外壁上且位于每个涡轮158所在的位置均设置有第三电机159，第三电机159的驱动端上固定设置有用于与涡轮158啮的蜗杆1591。

当需要调节杆体11的位置时，通过第三电机159带动蜗杆1591转动，此时蜗杆1591可带动涡轮158转动，从而使得涡轮158带动铰接轴157转动，从而对杆体11的位置进行调节，当遭遇障碍物时，可带动杆体11避开障碍物，使得整个移动筒1可正常的位于管道内移动，提高了移动筒1位于管道内的移动效果。

结合图1和图3，在本实施例中，为了防止管道内的杂物对涡轮158和蜗杆1591的啮合造成影响，在移动筒1上且位于每组涡轮158和蜗杆1591所在的位置均设置有第二保护罩19，涡轮158和蜗杆1591均位于第二保护罩19内，铰接轴157穿设且转动连接于第二保护罩19上。

一种市政管道修复方法，包括市政管道修复装置，包括如下步骤：

S1：将移动筒1通过地面井置于需要修复的管道内，通过第一电缸154带动杆体11朝向管道的内壁移动，此时可带动插接杆152位于固定杆151内挤压弹簧153，从而使得固定板112上的滚轮114抵抗弹簧153的弹力抵接至管道的内壁上；

S2：通过第二电机141带动第二齿轮142转动，此时第二齿轮142可带动第一齿轮14转动，从而使得第一齿轮14带动转动杆111转动，转动杆111可带动固定板112上的转动轴113转动至与管道的轴线呈相互垂直的状态，此时可通过第一电机115带动滚轮114转动，使得多个滚轮114可带动整个移动筒1依靠滚轮114与管道之间的摩擦力位于管道内移动，在移动的同时根据第二摄像头162传输出的画面观察管道的破损修复处；

S3：待移动筒1带动喷头163移动至与管道的破损待修复处相对的状态时，此时再次通过第二电机141带动第二齿轮142转动，使得第二齿轮142带动第一齿轮14转动，第一齿轮14可再次带动转动杆111转动，转动杆111可带动固定板112上的转动轴113转动至与管道的轴线呈相互平行的状态，通过第一电机115驱动滚轮114转动，滚轮114可带动整个移动筒1位于管道内转动，此时根据第一摄像头161传输出的画面观察喷头163是否与破损待修复处相对；

S4：待喷头163与破损修复处相对后，此时通过第二电缸16调节喷头163与管道内壁之间的间距，待调节至适合位置后，同时打开往复电缸172和管道泵135，管道泵135可将储料箱131内的喷涂修复料沿供料管136输送至喷头163内，此时往复电缸172可带动喷头163沿条形开口17的长度方向往复摆动，从而使得喷头163往复的对破损待修复处喷涂修复料，完成对管道的修复操作。

第二电机141可带动第二齿轮142转动，第二齿轮142可带动第一齿轮14转动，从而使得第一齿轮14带动转动杆111转动，使得转动杆111带动转动轴113转动至与管道平行的状态，此时第一电机115可带动滚轮114转动，使得整个移动筒1位于管道内转动，从而使得喷头163可朝向管道周向的任意位置进行喷涂修复，提高了整个管道修复装置的适用性。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。