阅读说明：本技术 Agv自动锁紧机构及运输装置 (Automatic locking mechanism of AGV and conveyer ) 是由 岳辰亮 于 2020-07-27 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种AGV自动锁紧机构及运输装置,涉及牵引设备技术领域,本发明提供的AGV自动锁紧机构包括锁紧件、连接座、卡爪组件和复位组件；卡爪组件与连接座转动连接,且卡爪组件与连接座之间设有复位组件,复位组件用于向卡爪组件施加作用力,以使卡爪组件复位形成用于锁紧锁紧件的锁紧槽,锁紧槽具有进出口；锁紧件用于与AGV连接,且锁紧件能够克服复位组件的作用力自进出口进入锁紧槽；连接座用于与料车连接。本发明提供的AGV自动锁紧机构中,卡爪组件在复位组件的作用下,可自动锁紧锁紧件,无需额外动力支持,摆脱了传统通过挂钩连接的方式,卡爪组件通过锁紧槽锁紧锁紧件,不会出现脱钩问题。(The invention provides an automatic locking mechanism and a transportation device of an AGV (automatic guided vehicle), and relates to the technical field of traction equipment, wherein the automatic locking mechanism of the AGV comprises a locking piece, a connecting seat, a clamping jaw assembly and a resetting assembly; the jaw assembly is rotatably connected with the connecting seat, a reset assembly is arranged between the jaw assembly and the connecting seat, the reset assembly is used for applying acting force to the jaw assembly so as to enable the jaw assembly to reset to form a locking groove for locking the locking piece, and the locking groove is provided with an inlet and an outlet; the locking piece is used for being connected with the AGV and can overcome the acting force of the reset assembly to enter the locking groove from the inlet and the outlet; the connecting seat is used for being connected with the skip. According to the AGV automatic locking mechanism, the jaw assemblies can automatically lock the locking parts under the action of the reset assembly without additional power support, the traditional mode of connecting through hooks is eliminated, the jaw assemblies lock the locking parts through the locking grooves, and the unhooking problem cannot occur.)

AGV自动锁紧机构及运输装置

技术领域

本发明涉及牵引设备技术领域，尤其是涉及一种AGV自动锁紧机构及运输装置。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV、自动牵引车等自动线体设备广泛用于制造车间物流规划、包装等行业自动运输过程，牵引锁紧机构对地面的敏感性一直是AGV项目执行过程中的关键因素，大多工厂由于基础沉降及使用周期长导致路况极差，普通挂钩机构一般只是靠料车本身与AGV实现以重力为首选方案的挂钩机构，无法保证在路况较差的情况下弥补垂直面出现的跳动导致脱钩的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV自动锁紧机构及运输装置，卡爪组件在复位组件的作用下，可自动锁紧锁紧件，无需额外动力支持，且不会出现脱钩问题。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种AGV自动锁紧机构，包括锁紧件、连接座、卡爪组件和复位组件；

所述卡爪组件与所述连接座转动连接，且所述卡爪组件与所述连接座之间设有所述复位组件，所述复位组件用于向所述卡爪组件施加作用力，以使所述卡爪组件复位形成用于锁紧所述锁紧件的锁紧槽，所述锁紧槽具有进出口；

所述锁紧件用于与AGV连接，且所述锁紧件能够克服所述复位组件的作用力自所述进出口进入所述锁紧槽；

所述连接座用于与料车连接。

进一步地，所述卡爪组件包括多个卡爪，所述卡爪与所述连接座之间设有复位组件；

所述卡爪的第一端部与所述连接座转动连接；

各个所述卡爪的第二端部围设形成所述锁紧槽。

进一步地，所述卡爪组件包括四个所述卡爪，四个所述卡爪包括两个相对设置的第一卡爪以及两个相对设置的第二卡爪，所述锁紧槽具有两个所述进出口，一个所述进出口形成于两个所述第一卡爪之间，另一个所述进出口形成于两个所述第二卡爪之间。

进一步地，所述卡爪的第二端部包括水平限位面以及与所述水平限位面连接的竖直限位面；

所述水平限位面用于限定所述锁紧件的水平位置；

所述竖直限位面朝向靠近所述锁紧槽轴线的方向外凸，以限定所述锁紧件的竖直位置。

进一步地，所述竖直限位面包括垂直于所述锁紧槽轴线的第一平面以及平行于所述锁紧槽轴线的第二平面，所述第一平面与所述第二平面之间的连接处设有弧形倒角，所述第一平面远离所述第二平面的一端与所述水平限位面连接。

进一步地，所述复位组件包括弹簧，所述弹簧的两端分别与所述连接座和所述卡爪配合，在所述弹簧弹力的作用下，所述卡爪组件复位形成所述锁紧槽。

进一步地，所述锁紧件包括插销，所述插销包括锁紧部以及与所述锁紧部连接的连接部，所述锁紧部的横截面尺寸大于所述连接部的横截面尺寸，所述锁紧部锁紧在所述锁紧槽内，所述连接部伸出所述锁紧槽，并用于与所述AGV连接。

进一步地，所述锁紧部的横截面呈椭圆形，所述椭圆形长轴的两端用于与所述锁紧槽相抵，所述椭圆形的短轴小于所述进出口的宽度。

进一步地，所述锁紧部的顶部边缘具有平面倒角。

进一步地，所述连接座包括顶座以及与所述顶座连接的缓冲机构，所述顶座与所述卡爪组件连接，所述缓冲机构用于与料车连接。

进一步地，所述缓冲机构包括导杆、弹性件以及与所述导杆滑动连接的底座，所述导杆与所述顶座连接，所述弹性件套设于所述导杆外部，且所述弹性件的两端分别与所述顶座和所述底座连接，所述底座用于与料车连接。

第二方面，本发明还提供一种运输装置，包括AGV、料车以及上述方案所述的AGV自动锁紧机构，所述锁紧件与所述AGV连接，所述连接座与所述料车连接。

本发明提供的AGV自动锁紧机构及运输装置能产生如下有益效果：

在装配前，首先将锁紧件与AGV连接，将连接座与料车连接，随后，锁紧件可克服复位组件的作用力，使得卡爪组件相对于连接座转动，如此锁紧件可自进出口进入锁紧槽，进入锁紧槽后，在复位组件的作用力下，卡爪组件复位，锁紧槽锁紧锁紧件，装配完成。

相对于现有技术来说，本发明第一方面提供的AGV自动锁紧机构中，卡爪组件在复位组件的作用下，可自动锁紧锁紧件，无需额外动力支持，摆脱了传统通过挂钩连接的方式，卡爪组件通过锁紧槽锁紧锁紧件，不会出现脱钩问题。

相对于现有技术来说，本发明第二方面提供的运输装置具有AGV、料车以及上述AGV自动锁紧机构，AGV自动锁紧机构具有自动锁紧功能，相对于AGV与料车之间通过挂钩连接来说，连接更稳定，不会出现脱钩问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明

具体实施方式

或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的AGV自动锁紧机构的三维结构示意图；

图2为本发明实施例提供的AGV自动锁紧机构的正视图；

图3为本发明实施例提供的卡爪组件在第一视角下的三维结构示意图；

图4为本发明实施例提供的卡爪组件在第二视角下的三维结构示意图；

图5为本发明实施例提供的插销的三维结构示意图。

图标：1－锁紧件；11－锁紧部；111－平面倒角；12－连接部；2－连接座；21－顶座；22－缓冲机构；221－导杆；222－弹性件；223－底座；3－卡爪组件；31－第一卡爪；32－第二卡爪；33－水平限位面；34－竖直限位面；341－第一平面；342－第二平面；4－复位组件；41－弹簧；5－锁紧槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明第一方面的实施例在于提供一种AGV自动锁紧机构，如图1所示，包括锁紧件1、连接座2、卡爪组件3和复位组件4；卡爪组件3与连接座2转动连接，且卡爪组件3与连接座2之间设有复位组件4，复位组件4用于向卡爪组件3施加作用力，以使卡爪组件3复位形成用于锁紧锁紧件1的锁紧槽5，锁紧槽5具有进出口；锁紧件1用于与AGV连接，且锁紧件1能够克服复位组件4的作用力自进出口进入锁紧槽5；连接座2用于与料车连接。

如图1所示，在装配上述AGV自动锁紧机构时，首先将锁紧件1对准锁紧槽的进出口处，随后继续推送锁紧件1，锁紧件1克服复位组件4的作用力，使得卡爪组件3相对于连接座转动，进出口开口增大，锁紧件1顺利进入锁紧槽内，随后在复位组件4的作用力下，卡爪组件3复位，锁紧槽5锁紧锁紧件。

上述AGV自动锁紧机构中，卡爪组件3在复位组件4的作用下，可自动锁紧锁紧件1，无需额外动力支持，摆脱了传统通过挂钩连接的方式，卡爪组件3通过锁紧槽5锁紧锁紧件1，不会出现脱钩问题。

在一些实施例中，如图1所示，卡爪组件3包括多个卡爪，卡爪与连接座2之间设有复位组件4；卡爪的第一端部与连接座2转动连接；各个卡爪的第二端部围设形成锁紧槽5。

上述卡爪组件3中，每一个卡爪均可以相对于连接座2转动，因此，当锁紧件1通过进出口进入锁紧槽5时，每一个卡爪均可以转动进行避让，使得锁紧件1顺利进入锁紧槽5。

具体地，为了使得锁紧槽5时刻对锁紧件1起到限位的作用，多个卡爪围绕锁紧槽5的轴线呈散射状分布，当锁紧件1具有脱出锁紧槽5的趋势时，锁紧件1推动卡爪朝向远离锁紧槽5轴线的方向转动，而此时，锁紧槽5的进出口尺寸减小，对锁紧件1造成阻碍，从而将锁紧件1限制在锁紧槽5内。

卡爪组件3可以包括两个、三个、四个、五个等多个卡爪。

在至少一个实施例中，如图1所示，卡爪组件3包括四个卡爪，四个卡爪包括两个相对设置的第一卡爪31以及两个相对设置的第二卡爪32，锁紧槽5具有两个进出口，一个进出口形成于两个第一卡爪31之间，另一个进出口形成于两个第二卡爪32之间。

具体在使用时，锁紧件1可以通过任意一个进出口进入锁紧槽5内。设定，第一进出口形成于两个第一卡爪31之间，第二进出口形成于两个第二卡爪32之间，以锁紧件1通过第一进出口进入锁紧槽5为例进行具体说明：

面向图3的方向，首先将锁紧件1对准第一进出口，随后继续推送锁紧件1，锁紧件1克服复位组件4的作用力，使得左侧的第一卡爪31相对于连接座逆时针转动，右侧的第一卡爪31相对于连接座顺时针转动，第一进出口增大，锁紧件1顺利进入锁紧槽内，随后在复位组件4的作用力下，两个第一卡爪31复位，锁紧槽5锁紧锁紧件。

需要说明的是，两个第一卡爪31与两个第二卡爪32相对设置，两个第一卡爪31与两个第二卡爪32之间可以具有一定的缝隙，使得锁紧件1通过第一进出口进入锁紧槽5时，两个第一卡爪31摆动后不会触碰到两个第二卡爪32。当然两个第一卡爪31与两个第二卡爪32之间也可以不具有缝隙，两个第一卡爪31摆动后推动两个第二卡爪32转动，当锁紧件1顺利进入锁紧槽内时，两个第一卡爪31以及两个第二卡爪32同时复位。

在一些实施例中，如图3所示，卡爪的第二端部包括水平限位面33以及与水平限位面33连接的竖直限位面34；水平限位面33用于限定锁紧件1的水平位置，以避免锁紧件1沿水平方向自锁紧槽5内脱出；竖直限位面34朝向靠近锁紧槽5轴线的方向外凸，以限定锁紧件1的竖直位置，避免锁紧件1沿竖直方向自锁紧槽5内脱出。

上述卡爪结构能够在三个相互正交的方向上限制锁紧件1的自由度，将锁紧件1稳定的锁紧在锁紧槽5内。

其中，如图3和图4所示，水平限位面33为一弧面，以使得锁紧槽5的进出口的宽度尺寸小于锁紧槽5的截面最大尺寸。

以图3为例进行具体说明，左侧的第一卡爪31与左侧的第二卡爪32上的水平限位面33用于与锁紧件1的一端相抵，右侧的第一卡爪31与右侧的第二卡爪32上的水平限位面33用于与锁紧件1的另一端相抵，以限定锁紧件1在X轴方向上的位移，同时由于水平限位面33为弧面，锁紧槽5的进出口的宽度尺寸小于锁紧槽5的截面最大尺寸，四个卡爪上的水平限位面33共同限定锁紧件1在Y轴方向上的位移，四个卡爪上的竖直限位面34共同限定锁紧件1在Z轴方向上的位移。

在一些实施例中，如图3和图4所示，竖直限位面34包括垂直于锁紧槽5轴线的第一平面341以及平行于锁紧槽5轴线的第二平面342，第一平面341与第二平面342之间的连接处设有弧形倒角，第一平面341远离第二平面342的一端与水平限位面33连接。

弧形倒角的设置能够减小锁紧槽5与锁紧件1之间的接触面积，从而减小摩擦，便于锁紧件1自锁紧槽5内退出。

需要说明的是，凡是能够向卡爪组件3施加作用力，以使卡爪组件3复位形成用于锁紧锁紧件1的锁紧槽5的结构都可以是上述实施例所提及的复位组件4。例如：复位组件4可以包括弹簧，或者复位组件包括磁力件，以在磁力作用下使得卡爪组件3复位。

在一些实施例中，复位组件4包括弹簧41，弹簧41的两端分别与连接座2和卡爪配合，在弹簧41弹力的作用下，卡爪组件3复位形成锁紧槽5。

当锁紧件1锁紧在锁紧槽5内或者当锁紧件1未装配于锁紧槽5内时，弹簧41可以处于自然状态，当锁紧槽5自进出口进入锁紧槽5时，卡爪克服弹簧的弹力转动，当锁紧件1位于锁紧槽5内后，弹簧释放弹力，使卡爪复位。

在一些实施例中，弹簧可以配置于连接座2和卡爪的外部，弹簧的一端与连接座2靠近锁紧件1的一面连接，弹簧的另一端与卡爪的侧壁连接。当锁紧件1自进出口进入锁紧槽5时，卡爪令弹簧处于拉伸状态，当锁紧件1锁紧在锁紧槽5内后，弹簧释放弹力，使卡爪复位。

在另一些实施例中，如图1所示，卡爪通过螺栓与连接座2转动连接，卡爪上设有限位柱以及用于螺栓通过的通孔，弹簧贯穿通孔，且弹簧套设于螺栓外部，弹簧的一端伸出通孔与连接座2连接，另一端伸出通孔与限位柱相抵。当锁紧槽5自进出口进入锁紧槽5时，卡爪上的限位柱带动弹簧与其相抵的端部转动，以旋紧或者旋松弹簧，当锁紧件1锁紧在锁紧槽5内后，弹簧释放弹力，使卡爪复位。

其中，卡爪上可以不设置限位柱，弹簧可以直接与卡爪进行连接。

在一些实施例中，如图5所示，锁紧件1包括插销，插销包括锁紧部11以及与锁紧部11连接的连接部12，锁紧部11的横截面尺寸大于连接部12的横截面尺寸，锁紧部11锁紧在锁紧槽5内，连接部12伸出锁紧槽5，并用于与AGV连接。

具体在使用时，锁紧部11锁紧在锁紧槽5内，水平限位面33限定锁紧部11的水平位置，竖直限位面34限定锁紧部11的竖直位置。

上述锁紧件1的结构简单，可实现与锁紧槽5的快速锁紧。

具体地，如图5所示，为了便于取消锁紧件1与卡爪组件3的配合，锁紧部11的横截面呈椭圆形，椭圆形长轴的两端用于与锁紧槽5相抵，椭圆形的短轴小于进出口的宽度。

当锁紧部11锁紧在锁紧槽5内时，椭圆形长轴的两端与锁紧槽5内壁相抵，实现与锁紧槽5的卡接，且锁紧部11无法自进出口退出；当需要将锁紧部11退出锁紧槽5时，可以沿着锁紧槽5的轴线，将锁紧部11转动90°，由于椭圆形的短轴小于进出口的宽度，可直接通过进出口取出锁紧部11。

在一些实施例中，锁紧部11的顶部边缘具有平面倒角111。平面倒角111可以减小锁紧部11与卡爪之间的接触面积，从而减小摩擦。在至少一个实施例中，弧形倒角与平面倒角111相配合，弧形倒角与平面倒角111为线接触，转动锁紧部11的过程中，二者之间的摩擦较小。

在至少一个实施例中，连接座2包括顶座21以及与顶座21连接的缓冲机构22，顶座21与卡爪组件3连接，缓冲机构22用于与料车连接。

缓冲机构22能够缓冲由于地面不平AGV所产生的振动，避免过多垂直载荷集中在锁紧件1，适用性强。

需要说明的是，凡是能够起到缓冲作用的结构都可以是上述实施例所提及的缓冲机构22。例如：缓冲机构22可以包括弹簧，或者缓冲机构22可以包括缓冲垫，等等。

在一些实施例中，如图1和图2所示，缓冲机构22包括导杆221、弹性件222以及与导杆221滑动连接的底座223，导杆221与顶座21连接，弹性件222套设于导杆221外部，且弹性件222的两端分别与顶座21和底座223连接，底座223用于与料车连接。

上述缓冲机构22结构简单，导杆221对底座223起到了导向的作用，使得底座223能够沿着导杆221的轴线方向移动，弹性件222起到了缓冲的作用，避免料车跟随AGV在竖直方向上产生大幅度的振动。

其中，弹性件222为弹簧。

本发明第二方面的实施例在于提供一种运输装置，本发明第二方面的实施例提供的运输装置包括AGV、料车以及上述AGV自动锁紧机构，锁紧件1与AGV连接，连接座2与料车连接。

相对于现有技术来说，本发明第二方面的实施例提供的运输装置具有AGV、料车以及上述AGV自动锁紧机构，AGV自动锁紧机构具有自动锁紧功能，相对于AGV与料车之间通过挂钩连接来说，连接更稳定，不会出现脱钩问题。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。