阅读说明：本技术 刷盘安装结构及具有刷盘安装结构的清洁机器人 (Brush disc mounting structure and cleaning robot with same ) 是由 李振 陈博 朱传绪 陈召 刘国中 王生贵 杨玉杯 程昊天 于 2020-07-07 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种刷盘安装结构及具有刷盘安装结构的清洁机器人,涉及机械结构的技术领域。本申请的刷盘安装结构包括驱动件、连接件、伸缩件以及刷盘,驱动件具有主轴；连接件固定连接于主轴上；伸缩件设于连接件上,伸缩件包括能沿主轴的径向方向伸缩的伸缩头；刷盘设有安装孔,安装孔内设有悬挂支撑结构；当连接件相对安装孔沿其轴线方向移动时,伸缩头沿悬挂支撑结构的表面滑动,用于将刷盘锁紧或者脱离连接件。故本申请中通过设置连接件、伸缩件、和悬挂支撑结构将刷盘能拆卸地安装在驱动件上,且结构简单、拆装便利性较高。(The application discloses brush dish mounting structure and have cleaning machines people of brush dish mounting structure relates to mechanical structure's technical field. The brush disc mounting structure comprises a driving part, a connecting part, a telescopic part and a brush disc, wherein the driving part is provided with a main shaft; the connecting piece is fixedly connected to the main shaft; the telescopic piece is arranged on the connecting piece and comprises a telescopic head which can be telescopic along the radial direction of the main shaft; the brush disc is provided with a mounting hole, and a suspension support structure is arranged in the mounting hole; when the connecting piece moves along the axial direction of the connecting piece relative to the mounting hole, the telescopic head slides along the surface of the suspension support structure and is used for locking or disengaging the brush disc from the connecting piece. So install brush dish on the driving piece through setting up connecting piece, extensible member and hanging bearing structure with dismantling in this application, and simple structure, dismouting convenience are higher.)

刷盘安装结构及具有刷盘安装结构的清洁机器人

技术领域

本申请涉及机械结构的技术领域，具体而言，涉及一种刷盘安装结构及具有刷盘安装结构的清洁机器人。

背景技术

刷盘作为洗地机器人的工作部件，其工作时与所需清洗地面长时间摩擦，是一种易损耗部件，因此需要经常更换。为了方便维护使用人员更换刷盘，刷盘安装结构需要设计的易拆装。

发明内容

本申请的目的在于提供一种刷盘安装结构及具有刷盘安装结构的清洁机器人，其能够将刷盘能拆卸地安装在驱动件上，拆装便利性较高。

本申请的实施例是这样实现的：

一种刷盘安装结构，包括驱动件、连接件、伸缩件以及刷盘，所述驱动件具有主轴；所述连接件固定连接于所述主轴上；所述伸缩件设于所述连接件上，所述伸缩件包括能沿所述主轴的径向方向伸缩的伸缩头；所述刷盘设有安装孔，所述安装孔内设有悬挂支撑结构；当所述连接件相对所述安装孔沿其轴线方向移动时，所述伸缩头沿所述悬挂支撑结构的表面滑动，用于将所述刷盘锁紧或者脱离所述连接件。

于一实施例中，所述悬挂支撑结构包括压环盘，所述压环盘连接在所述刷盘上，且设于所述刷盘和所述驱动件之间；所述压环盘具有中心孔，所述中心孔的内径小于所述安装孔的内径；其中，当所述压环盘处于所述连接件处时，所述伸缩头沿所述压环盘的表面滑动并沿所述主轴的径向方向伸缩；当所述刷盘处于第一预设位置时，所述伸缩头与所述压环盘沿所述主轴的轴线方向相抵。

于一实施例中，所述压环盘在朝向所述驱动件的表面上且位于所述中心孔处设有第一凹槽；所述压环盘在背离所述驱动件的表面上且位于所述中心孔处设有第二凹槽。

于一实施例中，所述悬挂支撑结构还包括限位件，所述限位件包括限位凸块，所述限位凸块凸设于所述安装孔的内表面；其中，当所述连接件相对所述安装孔沿其轴线方向移动时，所述伸缩头沿所述限位件的表面滑动；当所述刷盘处于第二预设位置时，所述伸缩头与所述限位凸块沿所述主轴的轴线方向相抵。

于一实施例中，所述限位件还包括引导凸条和第一限位凸起；所述第一限位凸起凸设于所述安装孔的内表面，且位于所述限位凸块的一侧，用于阻碍伸缩头的移动；所述引导凸条成倾斜设置地凸设于所述安装孔的内表面，并与限位凸块连接或者成间隔设置；其中，当所述连接件相对所述安装孔沿其轴线方向移动，并相对旋转时，所述伸缩头沿所述引导凸条的表面靠近或远离所述限位凸块；当所述刷盘处于第二预设位置时，所述伸缩头与所述第一限位凸起沿所述安装孔的周向相抵。

于一实施例中，所述引导凸条包括分别设于所述限位凸块两端的第一凸条和第二凸条，第一凸条向着靠近所述驱动件的方向倾斜；所述第二凸条向着背离所述驱动件的方向倾斜；所述第一限位凸起设于所述第二凸条上。

于一实施例中，所述限位件还包括第二限位凸起，所述第二限位凸起凸设于所述限位凸块背离所述驱动件的表面上，其中，当所述刷盘处于第二预设位置时，所述伸缩头与所述第二限位凸起沿所述安装孔的周向相抵。于一实施例中，所述伸缩头设有多个，多个所述伸缩头绕所述连接件的轴线成圆周阵列分布，所述限位件设有多个，分别与多个所述伸缩头对应。

于一实施例中，所述连接件上设有第一连接孔和与所述第一连接孔相通的第二连接孔；所述第一连接孔内穿设有紧固件，且所述紧固件用于将所述主轴与所述连接件连接在一起；所述伸缩件还包括与伸缩头连接的伸缩杆和用于伸缩头复位的复位件，所述伸缩杆穿设在所述第二连接孔内。

于一实施例中，所述刷盘安装结构还包括垫片，所述垫片夹设于所述主轴与所述连接件之间。

于一实施例中，所述主轴上套设有套筒，所述连接件设于所述套筒内，所述连接件的外表面上设有凸缘，所述连接件外套设有弹簧，弹簧一端与所述凸缘相连，一端与所述套筒相连。

于一实施例中，所述安装孔内设有固定环片，所述连接件上设有与固定环片相配的圆弧凸头；其中，当所述刷盘处于第二预设位置时，当所述圆弧凸头与所述固定环片相抵。

一种具有刷盘安装结构的清洁机器人，包括机器人本体和刷盘安装结构，所述的刷盘安装结构为上述的刷盘安装结构，所述刷盘安装结构设于所述机器人本体上。

本申请与现有技术相比的有益效果是：

本申请的刷盘安装结构中通过设置连接件、伸缩件、和悬挂支撑结构将刷盘能拆卸地安装在驱动件上，且结构简单、拆装便利性较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例示出的刷盘安装结构的结构示意图；

图2为本申请一实施例示出的刷盘安装结构的结构示意图；

图3为本申请一实施例示出的刷盘安装结构的***示意图；

图4为本申请一实施例示出的刷盘安装结构的结构示意图；

图5为本申请一实施例示出的刷盘安装结构的***示意图；

图6为本申请一实施例示出的当刷盘处于第一预设位置时，刷盘安装结构的结构示意图；

图7为本申请一实施例示出的当刷盘处于第二预设位置时，刷盘安装结构的结构示意图；

图8为本申请一实施例示出的刷盘的结构示意图；

图9为本申请一实施例示出的刷盘的结构示意图；

图10为本申请一实施例示出的刷盘安装结构的部分结构示意图。

图标：1-刷盘安装结构；200-驱动件；210-主轴；211-固定孔；220-套筒；230-齿轮；240-电机组件；300-固定座；310-贯穿孔；400-连接件；410-第一连接孔；420-第二连接孔；430-凸环；440-定位孔；450-紧固件；460-凸缘；461-垫片；470-弹簧；480-伸缩件；481-伸缩头；482-伸缩杆；483-复位件；490-圆弧凸头；500-刷盘；500a-刷盘的上表面；500b-刷盘的下表面；510-安装孔。600-悬挂支撑结构；610-压环盘；611-中心孔；612-第一凹槽；613-第二凹槽；620-限位凸块；641-第一限位凸起；621-第二限位凸起；630-引导凸条；631-第一凸条；632-第二凸条；640-固定环片；690-限位件。

具体实施方式

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，并不表示排列序号，也不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。

一种具有刷盘安装结构的清洁机器人，包括机器人本体和刷盘安装结构1(请参照图1)，刷盘安装结构1设于机器人本体上。刷盘安装结构1上自带或者外连拖把头、码布、海绵、刷毛等用于清洗的部件。

机器人本体可以包括带动刷盘安装结构1移动的移动模块，以及与移动模块和刷盘安装结构1连接用于控制的控制模块。

请参照图1，其为本申请一实施例示出的刷盘安装结构1的结构示意图。刷盘安装结构1可以应用于洗地机器人，以及洗地车、洗地机、刷机等清洁设备中。刷盘安装结构1包括驱动件200、连接件400、伸缩件480以及刷盘500。刷盘500上可以自带或者外连拖把头、码布、海绵、刷毛等用于清洗的部件、刷盘500上还可以连接防护用的罩子。驱动件200可以是电机、气缸、液压缸等器件，具有提供动力的主轴210，主轴210可以是绕自身轴线进行旋转，也可以是沿直线运动。驱动件200通过连接件400和伸缩件480带动刷盘500进行运动，通过刷盘500上的清洗部件完成清洗操作。

连接件400通过螺栓连接、螺纹连接、销钉连接、卡扣连接等方式固定连接于主轴210上，并能够随着主轴210的运动而运动。伸缩件480设于连接件400上，伸缩件480包括能沿主轴210的径向方向伸缩的伸缩头481。刷盘500设有安装孔510，安装孔510内设有悬挂支撑结构600，其中，安装孔510可以是通孔，也可以是盲孔。

连接件400的轴线、安装孔510的轴线、主轴210的轴线位于同一直线上。并将连接件400的轴线方向定义为上下，并将驱动件200指向刷盘500的方向定义为向下。

于一操作过程中，令连接件400深入安装孔510或者刷盘500套在连接件400上时，伸缩头481沿悬挂支撑结构600的表面滑动，伸缩头481可以与悬挂支撑结构600配合，从而可以将刷盘500与连接件400以及主轴210锁紧，使得刷盘500能够随着主轴210的运动而运动，完成安装动作。当连接件400从安装孔510内脱离，刷盘500与连接件400以及主轴210分离，刷盘500不能随着主轴210的运动而运动，完成拆卸动作。

故本实施例中通过设置连接件400、伸缩件480、和悬挂支撑结构600将刷盘500能拆卸地安装在驱动件200上，且结构简单、拆装便利性较高。

请参照图2，其为本申请一实施例示出的刷盘安装结构1的结构示意图。驱动件200安装在固定座300上。一个固定座300上可以设有多个驱动件200，相应地设有多个刷盘500，本实施例中，一个固定座300上可以设有2个驱动件200，相应地设有2个刷盘500。

固定座300上设有贯穿孔310，主轴210和连接件400穿设在贯穿孔310内。驱动件200包括用于驱动电机转动的电机组件240，电机组件240与主轴210相连，用于驱动主轴210转动。在主轴210外套设有齿轮230。本实施例中，驱动件200固定，拆装刷盘500时刷盘500运动。于一其他的实施例中，刷盘500固定，拆装刷盘500时驱动件200运动。

请参照图3，其为本申请一实施例示出的刷盘安装结构1的***示意图。连接件400为圆柱状，连接件400上设有贯穿连接件400的第一连接孔410和与第一连接孔410相通的第二连接孔420，第一连接孔410的轴线与第二连接孔420的轴线成垂直设置，第一连接孔410沿连接件400的轴向设置；第二连接孔420沿连接件400的径向设置。

第一连接孔410内穿设有紧固件450，且紧固件450用于将主轴210与连接件400连接在一起；伸缩件480还包括与伸缩头481连接的伸缩杆482和复位件483，复位件483一端连伸缩杆482，一端连伸缩头481，用于复位。伸缩杆482穿设在第二连接孔420内。本实施例中，第二连接孔420为螺纹孔。伸缩件480为碰珠螺丝，伸缩头481为球头，伸缩杆482为带孔螺纹杆，复位件483为弹簧470，伸缩头481和复位件483设于伸缩杆482的孔里。伸缩头481可以沿伸缩杆482的轴线进行直线运动(伸缩运动)，并可以在复位件483的作用下复位。

伸缩件480设有多个，且多个伸缩头481绕连接件400的轴线成圆周阵列分布。当刷盘500通过悬挂支撑结构600固定在连接件400上时，伸缩件480上的伸缩头481是用于起支撑座的。故将伸缩件480设置两个以上可使得支点增加，成圆周阵列分布可以令刷盘500受力均匀，从而可以提高刷盘500的安装稳固性。则本实施例中，伸缩件480设有4个。

第一连接孔410的内壁上设有凸环430，凸环430具有定位孔440，主轴210上设有固定孔211。定位孔440为光孔，固定孔211为螺纹孔，紧固件450为螺栓，螺栓的螺栓头与凸环430相抵，螺栓的螺纹杆穿设在定位孔440和固定孔211中，使得主轴210与连接件400固定在一起。

刷盘安装结构1还包括垫片461，垫片461夹设于主轴210与连接件400之间，用于缓冲震动。

主轴210上套设有套筒220，连接件400设于套筒220内，套筒220穿设在贯穿孔310内。连接件400的外表面上设有凸缘460，连接件400外套设有弹簧470，弹簧470一端与凸缘460相连，一端与套筒220相连，用于缓冲震动。

请参照图4，其为本申请一实施例示出的刷盘安装结构1的结构示意图。悬挂支撑结构600包括压环盘610和限位件690，其中，压环盘610设于刷盘500和驱动件200之间，即通过螺栓连接、销钉连接、焊接等方式等连接在刷盘500的上表面500a。限位件690设于安装孔510的内表面。安装孔510为贯穿通孔，贯穿刷盘500的上表面500a和刷盘500的下表面500b。本实施例中，刷盘500为圆环形结构。

请参照图5，其为本申请一实施例示出的刷盘安装结构1的***示意图。请参照图6，其为本申请一实施例示出的当刷盘500处于第一预设位置时，刷盘安装结构1的结构示意图。请参照图7，其为本申请一实施例示出的当刷盘500处于第二预设位置时，刷盘安装结构1的结构示意图。压环盘610具有中心孔611，中心孔611的内径小于安装孔510的内径。

请参照图5和图7，安装孔510内设有固定环片640，固定环片640设置在限位件690和压环盘610的下方。连接件400上设有与固定环片640相配的圆弧凸头490；其中，当刷盘500处于第二预设位置时，当圆弧凸头490与固定环片640相抵，从而可以令刷盘500与连接件400的接触面积增大，两者固定地更为紧密。

请参照图5和图6，于一操作过程中，刷盘500向上移动，压环盘610到达连接件400处，压环盘610首先碰到伸缩件480，伸缩件480的伸缩头481与压环盘610过盈配合，穿过时，伸缩头481沿压环盘610的表面滑动并沿主轴210的径向方向(向内)压缩，刷盘500继续上移，穿过后，伸缩头481向外弹回原位，刷盘500到达第一预设位置。此时，伸缩件480与压环盘610相抵，限制压环盘610和刷盘500沿主轴210的轴线方向(上下方向)的移动。刷盘500可通过伸缩头481与压环盘610的相互作用，暂时的悬挂在空中，初步固定。当需要拆下刷盘500时，反向运动即可。

限位件690包括限位凸块620、第一限位凸起641和引导凸条630，限位凸块620凸设于安装孔510的内表面。引导凸条630成倾斜设置地凸设于安装孔510的内表面，并与限位凸块620连接或者成间隔设置。

第一限位凸起641凸设于安装孔510的内表面，且位于限位凸块620的一侧，用于阻碍伸缩头481用于限制伸缩头481沿安装孔510周向的移动，即用于限制伸缩头481绕安装孔510轴线方向的旋转。

限位凸块620、第一限位凸起641和引导凸条630可以是分别独立间隔设置的，也可以是两两连接，也可以是一体的。本实施例中第一限位凸起641、引导凸条630与限位凸块620为一体的。

请参照图5和图7，限位件690设有多个，分别与多个伸缩头481对应，当刷盘500处于第二预设位置时，各个限位件690中的限位凸块620与各个伸缩头481相抵。本实施例中，限位件690设有四个，分别与四个伸缩头481对应。

请参照图5和图7，于一操作过程中，在初步固定后，刷盘500继续向上移动，连接件400圆弧凸头490部分接触或者即将接触到刷盘500的悬挂支撑结构600，沿第一特定方向(即引导凸条630的走向，向着靠近第一限位凸起641的方向)旋转刷盘500，同时给刷盘500一个向上的力，使刷盘500和伸缩件480按照预设地进行相对运动，伸缩头481逐渐靠近限位凸块620，最终使刷盘500处于第二预设位置，此时伸缩件480与限位凸块620和相抵，限制刷盘500的上下移动和绕第一特定方向的转动。刷盘500可通过伸缩头481与限位凸块620的相互作用，悬挂在空中，完成锁紧。当需要拆下刷盘500时，反向运动即可。其中，刷盘500清扫作业时，驱动件200主轴210始终沿一个方向转动，当驱动件200的主轴210沿第一特定方向(向着靠近第一限位凸起641的方向)旋转刷盘500，由于第一限位凸起641的限制，刷盘500不会脱落。

于一其他的实施例中，可以设有第一限位凸起641，也可以不设有第一限位凸起641。请参照图5和图7，于一操作过程中，在初步固定后，刷盘500继续向上移动，限位凸块620首先到达连接处，限位凸块620首先碰到伸缩件480，限位凸块620阻碍伸缩头481的上移，穿过时，伸缩头481沿限位凸块620的表面滑动并向内压缩，刷盘500继续上移，穿过后，伸缩头481向外弹回原位，刷盘500到达第二预设位置。此时，伸缩件480与限位凸块620相抵，限制刷盘500的上下移动。刷盘500可通过伸缩头481与限位凸块620的相互作用，悬挂在空中，完成锁紧。当需要拆下刷盘500时，反向运动即可。

请参照图8，其为本申请一实施例示出的刷盘500的结构示意图。引导凸条630包括分别设于限位凸块620两端的第一凸条631和第二凸条632。第一凸条631、限位凸块620和第二凸条632为一体结构。四个限位件690的长度之和大于安装孔510的内周长，使得相邻的两个引导凸条630从上往下看有重叠区域。

第一凸条631向着靠近驱动件200的方向(向上)倾斜；第二凸条632向着背离驱动件200的方向(向下)倾斜，则相邻的两个引导凸条630相互错开，可以形成一个引导伸缩件480(请参照图5)移动的导轨，引导效果更好。

请参照图9，其为本申请一实施例示出的刷盘500的结构示意图。固定环片640具有四个支脚，支脚连接在安装孔510的内表面，且与第二凸条632连接。支脚占了安装孔510内的一定空间可以限制伸缩件480(请参照图5)的移动空间。

请参照图10，其为本申请一实施例示出的刷盘安装结构1的部分结构示意图。压环盘610在朝向驱动件200的表面(即压环盘610的上表面)上且位于中心孔611处设有第一凹槽612，第一凹槽612可以是梯形槽或者圆台形槽，则第一凹槽612的内壁为向下倾斜的斜面，从而利于引导伸缩件480的伸缩头481(请参照图6)的伸缩运动。

压环盘610在背离驱动件200的表面(即压环盘610的下表面)上且位于中心孔611处设有第二凹槽613。当刷盘500处于第一预设位置(请参照图6)时，伸缩件480的伸缩头481陷入第二凹槽613内，从而与压环盘610相抵。

限位件690还包括第二限位凸起621，第二限位凸起621向下凸设于限位凸块620的背离驱动件200的表面(限位凸块620的下表面)上。

当刷盘500处于第二预设位置(请参照图7)时，伸缩头481与第二限位凸起621沿安装孔510的周向相抵，第二限位凸起621用于限制伸缩头481沿安装孔510周向的移动，即用于限制伸缩头481绕安装孔510轴线方向的旋转。

第二限位凸起621可以是圆柱条、或者圆点。也可以是圆环形。本实施例中，一个限位件690包括一个第一凸条631、一个限位凸块620、一个第二凸条632、一个第一限位凸起641和一个第二限位凸起621。

本实施例中，第二限位凸起621与第二凸条632分别设于分别设于伸缩头481的两侧，从而限制了伸缩头481的多个方向的移动，使得刷盘500安装到位后更难脱开，刷盘500安装地更为稳定，固定稳固。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。