阅读说明：本技术 电动作业机 (Electric working machine ) 是由 秦达也 野尻裕士 市川佳孝 于 2020-01-19 设计创作，主要内容包括：本发明的课题在于减少浪费的消耗电力。本发明的电动作业机具备装配部、马达以及控制部。装配部供多个种类的前端工具择一地装配。马达对装配于装配部的前端工具进行驱动。控制部构成为对马达进行控制而使得马达以基于前端工具的种类所设定的目标转速进行旋转。(The invention aims to reduce wasted power consumption. The invention provides an electric working machine, which comprises an assembling part, a motor and a control part. The fitting portion is adapted to be fitted with a plurality of types of tip tools alternatively. The motor drives a tip tool attached to the attachment portion. The control unit is configured to control the motor so that the motor rotates at a target rotation speed set based on the type of the tip tool.)

电动作业机

技术领域

本发明涉及供多个种类的前端工具择一地装配的电动作业机。

背景技术

专利文献1中记载了一种修剪机，其具备根据施加于对旋转刀具进行驱动的电动马达的负载而分多个等级对电动马达的目标转速进行切换的自动变速功能。由此，专利文献1所记载的修剪机能够使旋转刀具以与负载相应的适当的转速进行旋转，从而能够抑制浪费的消耗电力。

专利文献

专利文献1：日本专利第6357116号公报

发明内容

专利文献1所记载的修剪机构成为能够择一地装配金属刀具以及尼龙绳切割器。但是，有时尽管根据自动变速功能设定的目标转速适合于金属刀具以及尼龙绳切割器中的一方但却不适合另一方，从而减少消耗电力的效果并不充分。

本发明的目的在于，减少浪费的消耗电力。

本发明的一个方式为电动作业机，具备装配部、马达以及控制部。装配部供多个种类的前端工具择一地装配。马达对装配于装配部的前端工具进行驱动。控制部构成为对马达进行控制而使其以基于前端工具的种类所设定的目标转速进行旋转。

如此构成的本发明的电动作业机能够使马达以与装配于装配部的前端工具的种类相应的适当的转速进行旋转。因此，本发明的电动作业机能够抑制如下事态的产生：尽管当装配某种前端工具时目标转速适当从而适当地消耗电力，但当装配其他前端工具时目标转速过高从而白白地消耗电力。因此，本发明的电动作业机能够减少浪费的消耗电力。

在本发明的一个方式中，控制部可以基于前端工具的种类而设定表示马达转速的上限的最高转速。由此，本发明的电动作业机能够根据装配于装配部的前端工具的种类而限制马达转速。因此，本发明的电动作业机能够根据前端工具的种类而抑制转速白白地升高这一事态的产生，从而能够进一步减少浪费的消耗电力。

在本发明的一个方式中，可以构成为，至少将金属刀具以及尼龙绳切割器装配于装配部，金属刀具装配于装配部时的最高转速大于尼龙绳切割器装配于装配部时的最高转速。由此，对于本发明的电动作业机而言，当装配有转速增大则噪声增大的尼龙绳切割器时，能够减小最高转速而减弱噪声。此外，对于本发明的电动作业机而言，当装配有即使转速增大而噪声也不会增大至尼龙绳切割器的程度的金属刀具时，能够通过增大最高转速而提高作业效率。

在本发明的一个方式中，可以构成为，控制部构成为根据施加于马达的负载的状态而切换目标转速，并根据前端工具的种类而决定检测出负载之后所设定的目标转速。由此，本发明的电动作业机能够在负载施加于马达的状态下使马达以与装配于装配部的前端工具的种类相应的适当的转速进行旋转，从而能够减少浪费的消耗电力。

在本发明的一个方式中，可以构成为，控制部构成为根据施加于马达的负载的状态而切换目标转速，并根据前端工具的种类而决定检测出负载之前所设定的目标转速。由此，本发明的电动作业机能够在负载未施加于马达的状态下使马达以与装配于装配部的前端工具的种类相应的适当的转速进行旋转，从而能够减少浪费的消耗电力。

在本发明的一个方式中，控制部可以基于前端工具的种类而设定用于根据负载的状态来切换目标转速的至少1个切换参数。由此，本发明的电动作业机能够根据装配于装配部的前端工具的种类而适当地切换目标转速，从而能够减少浪费的消耗电力。

在本发明的一个方式中，可以构成为，至少将金属刀具以及尼龙绳切割器装配于装配部，至少1个切换参数包括用于判断有无负载的负载有无阈值。并且，可以设为尼龙绳切割器装配于装配部时的负载有无阈值大于金属刀具装配于装配部时的负载有无阈值。

在本发明的一个方式中，可以构成为，至少将金属刀具以及尼龙绳切割器装配于装配部，至少1个切换参数包括预先设定的切换确定时间。并且，控制部可以在基于负载的大小而预先设定的切换负载条件成立的状态持续切换确定时间以上的情况下切换目标转速。并且，可以设为金属刀具装配于装配部时的切换确定时间比尼龙绳切割器装配于装配部时的切换确定时间长。

在本发明的一个方式中，可以构成为，至少将金属刀具以及尼龙绳切割器装配于装配部，至少1个切换参数包括预先设定的切换无效时间。并且，控制部可以在经过了切换无效时间之后判断基于负载的大小而预先设定的切换负载条件是否成立。并且，可以设为金属刀具装配于装配部时的切换无效时间比尼龙绳切割器装配于装配部时的切换无效时间长。

在本发明的一个方式中，根据负载的状态而切换的目标转速的设定级数可以设定为根据装配于装配部的前端工具的种类而不同。

在本发明的一个方式中，可以构成为，至少将金属刀具以及尼龙绳切割器装配于装配部，金属刀具装配于装配部时的设定级数比尼龙绳切割器装配于装配部时的设定级数多。

在本发明的一个方式中，可以构成为，控制部具有：基于负载的大小而切换目标转速的自动切换控制；以及基于作业者的操作而切换目标转速的手动切换控制，通过自动切换控制而设定的目标转速的设定级数比通过手动切换控制而能够设定的设定级数多。由此，本发明的电动作业机在自动切换控制中容易使马达以与负载相应的适当的转速进行旋转，并且能够降低手动切换控制中由作业者选择目标转速的繁杂度。

附图说明

图1是表示割草机的整体结构的立体图。

图2是表示割草机的电结构的框图。

图3是对装配有金属刀具时的自动变速模式时的速度模式的切换进行说明的图。

图4是对装配有尼龙绳切割器时的自动变速模式时的速度模式的切换进行说明的图。

图5是表示割草机控制处理的流程图。

图6是表示模式及方向设定处理的流程图。

图7是表示马达控制处理的流程图。

图8是表示马达驱动处理的流程图。

图9是表示自动变速设定处理的流程图。

图10是表示转速设定处理的流程图。

图11是表示电流限制设定处理的流程图。

图12是表示刃具辨别处理的流程图。

图13是表示装配有金属刀具时的刃具辨别的具体例的时序图。

图14是表示装配有尼龙绳切割器时的刃具辨别的具体例的时序图。

附图标记说明

1…割草机，3…驱动单元，4…旋转刀具，9…控制单元，20…马达。

具体实施方式

以下与附图一并对本发明的实施方式进行说明。

如图1所示，本实施方式的割草机1具备主管2、驱动单元3、旋转刀具4、罩5、把手6、操作及显示单元7、蓄电池组8以及控制单元9。

主管2形成为长条且空心的杆状。主管2的一端安装有驱动单元3，主管2的另一端安装有控制单元9。以下，沿着主管2将安装驱动单元3的那侧称为前侧、且将安装控制单元9的那侧称为后侧。

驱动单元3搭载有马达20，该马达20是用于对旋转刀具4进行旋转驱动的驱动源。其中，马达20在图2中示出而未在图1中示出。驱动单元3在马达20的旋转轴的前端具备减速用的齿轮机构。旋转刀具4可拆装地装配于该齿轮机构的输出轴。因此，若马达20进行旋转，则该旋转经由齿轮机构而传递至输出轴，从而使得输出轴与旋转刀具4一体地进行旋转。

旋转刀具4是金属刀具或者尼龙绳切割器。即，作业者能够将金属刀具以及尼龙绳切割器中的任一方作为旋转刀具4而装配于驱动单元3。图1示出了作为旋转刀具4而装配有金属刀具的状态。旋转刀具4旋转而能够割除草以及小径树木等。

金属刀具是由金属材料形成为圆板状、且沿着圆板的外周形成有多个锯齿状的齿的部件。

尼龙绳切割器具备圆筒状的卷线筒(spool)以及收纳于卷线筒的尼龙绳。当尼龙绳切割器装配于驱动单元3的输出轴时，尼龙绳切割器借助马达20的旋转驱动力而旋转。在构成尼龙绳切割器的卷线筒的侧面，形成有2个用于抽出尼龙绳的孔，从这2个孔抽出尼龙绳。卷线筒进行旋转而使得从卷线筒抽出的尼龙绳与草等接触，由此将草等割除。

罩5在主管2的前端侧以配置于旋转刀具4的后侧的方式安装。罩5阻止由旋转刀具4割除的草等向作业者侧飞溅。

把手6是作业者使用割草机1进行割草作业时用于把持的部件。把手6在主管2的长度方向上的中间位置附近与主管2连接。把手6形成为U字状，在U字的两端部分设有握柄。

操作及显示单元7具有供作业者用手指操作割草机1的功能、以及显示割草机1的动作状态的功能。操作及显示单元7安装于把手6的一个握柄部分。

操作及显示单元7具备：对割草机1的动作状态进行显示的显示部11；触发开关12；以及解除开关13。触发开关12是用于输入马达20的驱动指令的操作开关。触发开关12由仅在作业者进行按下操作时变为导通状态的触觉开关构成。解除开关13是用于使得触发开关12形成为能够操作的状态的操作开关。

蓄电池组8拆装自如地装配于控制单元9而向控制单元9供给直流电力。

如图2所示，控制单元9具备驱动电路32、选通电路34、控制电路36以及调节器40。控制单元9从蓄电池组8内的蓄电池18接受电力供给而对马达20进行驱动控制。在本实施方式中，马达20是3相无刷马达。

驱动电路32是用于从蓄电池18接受电力供给并使电流在马达20的各相线圈流通的电路。在本实施方式中，驱动电路32构成为具备6个开关元件Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的3相全桥电路。在本实施方式中，开关元件Q1～Q6为MOSFET。

在驱动电路32中，开关元件Q1～Q3设置于马达20的各端子U、V、W与连接于蓄电池18的正极侧的电源线之间。开关元件Q4～Q6设置于马达20的各端子U、V、W与连接于蓄电池18的负极侧的地线之间。

选通电路34是根据从控制电路36输出的控制信号使驱动电路32内的各开关元件Q1～Q6导通/截止而使电流在马达20的各相线圈流通从而使得马达20旋转的电路。

控制电路36构成为以具备CPU36a、ROM36b以及RAM36c等的微型计算机为中心。微型计算机的各种功能通过CPU36a执行非瞬态有形记录介质中储存的程序而实现。在该例子中，ROM36b相当于储存有程序的非瞬态有形记录介质。此外，通过执行该程序而执行程序所对应的方法。此外，可以利用一个或者多个IC等以硬件的方式实现CPU36a所执行的一部分功能或者全部功能。此外，构成控制电路36的微型计算机的数量可以是1个也可以是多个。

控制单元9具备蓄电池电压检测部42和电流检测电路44。蓄电池电压检测部42对蓄电池18的电压进行检测。电流检测电路44对马达20中流通的电流(以下称为负载电流Im)进行检测。

此外，割草机1具有对马达20的旋转位置以及转速进行检测的旋转传感器50。

操作及显示单元7还具备主电源开关14、模式切换开关15以及反转开关16。

主电源开关14由仅在作业者进行按下操作时变为导通状态的触觉开关构成。其中，在本实施方式中，主电源开关14的操作方法存在2种。1种是长按，另1种是短按。长按是指以规定时间(例如2秒)以上的时间维持按下主电源开关14的状态的操作，短按是指以小于上述规定时间的时间维持按下主电源开关14的状态的操作。

因此，每当长按主电源开关14时，控制电路36识别主电源的接通状态和断开状态的切换状况。

主电源开关14还具有切换后述的速度模式的功能。即，根据主电源开关14的短按操作而进行速度模式的切换。

模式切换开关15是为了将割草机1的动作模式设定为固定旋转模式以及自动变速模式的任一种而由作业者操作的开关。模式切换开关15由仅在作业者进行按下操作时变为导通状态的触觉开关构成。

反转开关16是用于将马达20的旋转方向切换为割除对象物的正向和与正向相反的反向中的任一个方向的操作开关。反转开关16由仅在作业者进行按下操作时变为导通状态的触觉开关构成。

上述的显示部11、触发开关12、主电源开关14、模式切换开关15、反转开关16、蓄电池电压检测部42、电流检测电路44以及旋转传感器50与控制电路36连接。

调节器40从蓄电池18接受电力供给而生成用于使控制电路36执行动作的电源电压Vcc，并向控制单元9的内部电路供给电源电力。

当主电源开关14变为导通状态时，调节器40启动而开始向控制电路36供给电源电力。由此，控制电路36启动而执行割草机控制处理。

这里，对本实施方式中的动作模式以及速度模式进行说明。

割草机1的动作模式分为固定旋转模式以及自动变速模式这两种。固定旋转模式是作业者能够亲自将速度模式固定设为其期望的模式而进行作业的动作模式。自动变速模式是速度模式根据负载而自动地切换的动作模式。

固定旋转模式下的速度模式按照马达20的后述的指令转速由低到高的顺序分为低速模式、中速模式以及高速模式这三种。

装配有金属刀具的情况下的低速模式、中速模式以及高速模式的指令转速分别为3500rpm、5500rpm、7500rpm。

装配有尼龙绳切割器的情况下的低速模式、中速模式以及高速模式的指令转速分别为3500rpm、4500rpm、5500rpm。

在装配有金属刀具的情况下，自动变速模式下的速度模式按照马达20的指令转速由低到高的顺序分为第1转速模式、第2转速模式、第3转速模式、第4转速模式以及第5转速模式这五种。

在装配有尼龙绳切割器的情况下，自动变速模式下的速度模式按照马达20的指令转速由低到高的顺序分为第6转速模式、第7转速模式以及第8转速模式这三种。

装配有金属刀具的情况下的第1转速模式、第2转速模式、第3转速模式、第4转速模式以及第5转速模式的指令转速分别为3500rpm、4500rpm、5500rpm、6500rpm、7500rpm。

装配有尼龙绳切割器的情况下的第6转速模式、第7转速模式以及第8转速模式的指令转速分别为3500rpm、4500rpm、5500rpm。

在本实施方式中，在控制电路36启动时，作为初始设定，动作模式设定为固定旋转模式，速度模式设定为高速模式。

在动作模式设定为固定旋转模式的期间，作业者能够通过短按主电源开关14而切换速度模式。具体而言，每当主电源开关14变为导通状态时，动作模式便按照高速模式→中速模式→低速模式→高速模式(下同)的顺序变化。

作业者通过对模式切换开关15进行操作而能够将动作模式设定为固定旋转模式以及自动变速模式中的任一种。具体而言，每当模式切换开关15变为导通状态时，动作模式便在固定旋转模式与自动变速模式之间交替地切换。

在本实施方式中，当动作模式从自动变速模式切换为固定旋转模式时，速度模式设定为高速模式。此外，当动作模式从固定旋转模式切换为自动变速模式时，速度模式设定为第1转速模式。并且，在触发开关12变为导通状态且马达20进行旋转的期间，根据施加于马达20的负载而从第1～第5转速模式中自动地设定适当的速度模式。

接下来，对动作模式设定为自动变速模式时由控制电路36执行的自动变速控制进行说明。在动作模式设定为自动变速模式的情况下，速度模式根据负载而自动地切换。

在本实施方式中，作为用于在装配有金属刀具的情况下自动地切换速度模式的速度模式切换条件，预先设定有第1升高条件、第2升高条件、第3升高条件、第4升高条件、第1降低条件、第2降低条件、第3降低条件以及第4降低条件。

如图3所示，第1升高条件是用于将速度模式从第1转速模式切换为第2转速模式的条件。利用第1升高电流阈值THu1、第1升高确定时间Tu1以及第1屏蔽时间(mask time)Tm1设定第1升高条件。

具体而言，第1升高条件是负载电流Im达到第1升高电流阈值THu1以上的状态持续第1升高确定时间Tu1以上的条件。在速度模式设定为第1转速模式的情况下，当满足第1升高条件时，速度模式从第1转速模式自动切换为第2转速模式。

其中，在马达20刚刚启动之后，过渡性地流通有过大的突入电流。若对该突入电流进行第1升高条件成立与否的判定，则有可能尽管马达31的负载实际上较小但却判定为施加有较大负载从而错误地判定为满足第1升高条件。因此，作为第1升高条件，设定第1屏蔽时间Tm1，并设为在马达20启动之后直至经过了第1屏蔽时间Tm1为止而不进行基于负载电流Im的第1升高条件成立与否的判定。

第2升高条件是用于将速度模式从第2转速模式切换为第3转速模式的条件。利用第2升高电流阈值THu2、第2升高确定时间Tu2以及第2屏蔽时间Tm2设定第2升高条件。第2升高电流阈值THu2设定为大于第1升高电流阈值THu1。

具体而言，第2升高条件是负载电流Im达到第2升高电流阈值THu2以上的状态持续第2升高确定时间Tu2以上的条件。在速度模式设定为第2转速模式的情况下，当满足第2升高条件时，速度模式从第2转速模式自动切换为第3转速模式。

其中，在马达20的目标转速刚向升高方向切换之后，与启动时相同，过渡性地流通有过大的突入电流。因此，针对第2升高条件也设定第2屏蔽时间Tm2。即，设为在速度模式从第1转速模式切换为第2转速模式之后直至经过了第2屏蔽时间Tm2为止而不进行基于负载电流Im的第2升高条件成立与否的判定。

第3升高条件是用于将速度模式从第3转速模式切换为第4转速模式的条件。利用第3升高电流阈值THu3、第3升高确定时间Tu3以及第3屏蔽时间Tm3设定第3升高条件。第3升高电流阈值THu3设定为大于第2升高电流阈值THu2。

具体而言，第3升高条件是负载电流Im达到第3升高电流阈值THu3以上的状态持续第3升高确定时间Tu3以上的条件。在速度模式设定为第3转速模式的情况下，当满足第3升高条件时，速度模式从第3转速模式自动切换为第4转速模式。

其中，针对第3升高条件也设定第3屏蔽时间Tm3。即，设为在速度模式从第2转速模式切换为第3转速模式之后直至经过了第3屏蔽时间Tm3为止而不进行基于负载电流Im的第3升高条件成立与否的判定。

第4升高条件是用于将速度模式从第4转速模式切换为第5转速模式的条件。利用第4升高电流阈值THu4、第4升高确定时间Tu4以及第4屏蔽时间Tm4设定第4升高条件。第4升高电流阈值THu4设定为大于第3升高电流阈值THu3。

具体而言，第4升高条件是负载电流Im达到第4升高电流阈值THu4以上的状态持续第4升高确定时间Tu4以上的条件。在速度模式设定为第4转速模式的情况下，当满足第4升高条件时，速度模式从第4转速模式自动切换为第5转速模式。

其中，针对第4升高条件也设定第4屏蔽时间Tm4。即，设为在速度模式从第3转速模式切换为第4转速模式之后直至经过了第4屏蔽时间Tm4为止而不进行基于负载电流Im的第4升高条件成立与否的判定。

第4降低条件是用于将速度模式从第5转速模式切换为第4转速模式的条件。利用第4降低电流阈值THd4以及第4降低确定时间Td4设定第4降低条件。第4降低电流阈值THd4设定为小于第4升高电流阈值THu4。第4降低确定时间Td4设定为比第4升高确定时间Tu4长。

具体而言，第4降低条件是负载电流Im变为第4降低电流阈值THd4以下的状态持续第4降低确定时间Td4以上的条件。在速度模式设定为第5转速模式的情况下，当满足第4降低条件时，速度模式从第5转速模式自动切换为第4转速模式。

第3降低条件是用于将速度模式从第4转速模式切换为第3转速模式的条件。利用第3降低电流阈值THd3以及第3降低确定时间Td3设定第3降低条件。第3降低电流阈值THd3设定为小于第3升高电流阈值THu3。第3降低确定时间Td3设定为比第3升高确定时间Tu3长。

具体而言，第3降低条件是负载电流Im变为第3降低电流阈值THd3以下的状态持续第3降低确定时间Td3以上的条件。在速度模式设定为第4转速模式的情况下，当满足第3降低条件时，速度模式从第4转速模式自动切换为第3转速模式。

第2降低条件是用于将速度模式从第3转速模式切换为第2转速模式的条件。利用第2降低电流阈值THd2以及第2降低确定时间Td2设定第2降低条件。第2降低电流阈值THd2设定为小于第2升高电流阈值THu2。第2降低确定时间Td2设定为比第2升高确定时间Tu2长。

具体而言，第2降低条件是负载电流Im变为第2降低电流阈值THd2以下的状态持续第2降低确定时间Td2以上的条件。在速度模式设定为第3转速模式的情况下，当满足第2降低条件时，速度模式从第3转速模式自动切换为第2转速模式。

第1降低条件是用于将速度模式从第2转速模式切换为第1转速模式的条件。利用第1降低电流阈值THd1以及第1降低确定时间Td1设定第1降低条件。第1降低电流阈值THd1设定为小于第1升高电流阈值THu1。第1降低确定时间Td1设定为比第1升高确定时间Tu1长。

具体而言，第1降低条件是负载电流Im变为第1降低电流阈值THd1以下的状态持续第1降低确定时间Td1以上的条件。在速度模式设定为第2转速模式的情况下，当满足第1降低条件时，速度模式从第2转速模式自动切换为第1转速模式。

在本实施方式中，作为用于在装配有尼龙绳切割器的情况下自动地切换速度模式的速度模式切换条件，预先设定有第6升高条件、第7升高条件、第6降低条件以及第7降低条件。

如图4所示，第6升高条件是用于将速度模式从第6转速模式切换为第7转速模式的条件。利用第6升高电流阈值THu6、第6升高确定时间Tu6以及屏蔽时间Tm6设定第6升高条件。

具体而言，第6升高条件是负载电流Im达到第6升高电流阈值THu6以上的状态持续第6升高确定时间Tu6以上的条件。在速度模式设定为第6转速模式的情况下，当满足第6升高条件时，速度模式从第6转速模式自动切换为第7转速模式。其中，设为在马达20启动之后直至经过了屏蔽时间Tm6为止而不进行基于负载电流Im的第6升高条件成立与否的判定。此外，第6升高电流阈值THu6设定为大于第1升高电流阈值THu1。

第7升高条件是用于将速度模式从第7转速模式切换为第8转速模式的条件。利用第7升高电流阈值THu7、第7升高确定时间Tu7以及屏蔽时间Tm7设定第7升高条件。第7升高电流阈值THu7设定为大于第6升高电流阈值THu6。

具体而言，第7升高条件是负载电流Im达到第7升高电流阈值THu7以上的状态持续第7升高确定时间Tu7以上的条件。在速度模式设定为第7转速模式的情况下，当满足第7升高条件时，速度模式从第7转速模式自动切换为第8转速模式。

其中，设为在速度模式从第6转速模式切换为第7转速模式之后直至经过了屏蔽时间Tm7为止而不进行基于负载电流Im的第7升高条件成立与否的判定。

第7降低条件是用于将速度模式从第8转速模式切换为第7转速模式的条件。利用第7降低电流阈值THd7以及第7降低确定时间Td7设定第7降低条件。第7降低电流阈值THd7设定为小于第7升高电流阈值THu7。第7降低确定时间Td7设定为比第7升高确定时间Tu7长。

具体而言，第7降低条件是负载电流Im变为第7降低电流阈值THd7以下的状态持续第7降低确定时间Td7以上的条件。在速度模式设定为第8转速模式的情况下，当满足第7降低条件时，速度模式从第8转速模式自动切换为第7转速模式。

第6降低条件是用于将速度模式从第7转速模式切换为第6转速模式的条件。利用第6降低电流阈值THd6以及第6降低确定时间Td6设定第6降低条件。第6降低电流阈值THd6设定为小于第6升高电流阈值THu6。第6降低确定时间Td6设定为比第6升高确定时间Tu6长。

具体而言，第6降低条件是负载电流Im变为第6降低电流阈值THd6以下的状态持续第6降低确定时间Td6以上的条件。在速度模式设定为第7转速模式的情况下，当满足第6降低条件时，速度模式从第7转速模式自动切换为第6转速模式。

此外，第1～第4升高确定时间Tu1～4设定为比第6、第7升高确定时间Tu6、7长。另外，第1～第4屏蔽时间Tm1～4设定为比第6、第7屏蔽时间Tm6、7长。

接下来，对控制电路36执行的割草机控制处理的次序进行说明。割草机控制处理是每当经过预先设定的控制周期(例如，1ms)时反复执行的处理。

当执行割草机控制处理时，如图5所示，控制电路36首先在S10中执行开关操作检测处理。在开关操作检测处理中，控制电路36检测触发开关12、主电源开关14、模式切换开关15以及反转开关16是否处于导通状态。

此外，控制电路36在S20中执行AD转换处理。在AD转换处理中，控制电路36对来自蓄电池电压检测部42的检测信号和来自电流检测电路44的检测信号进行AD转换，并将转换结果存储于RAM36c。

另外，控制电路36在S30中执行异常检测处理。在异常检测处理中，控制电路36基于通过S20中的AD转换处理而获得的检测结果，检测过电流的产生以及蓄电池电压的降低等异常。

此外，控制电路36在S40中执行模式及方向设定处理。模式及方向设定处理的详细内容后述。

另外，控制电路36在S50中执行马达控制处理。马达控制处理的详细内容后述。

此外，控制电路36在S60中执行刃具辨别处理。刃具辨别处理的详细内容后述。

另外，控制电路36在S70中执行显示处理并暂时结束割草机控制处理。在显示处理中，控制电路36使显示部11对马达20的动作状态、蓄电池18的剩余容量以及割草机1的异常等进行显示。

接下来，对S40中执行的模式及方向设定处理的次序进行说明。

当执行模式及方向设定处理时，如图6所示，控制电路36首先在S110中判断是否设定了RAM36c中设置的刃具辨别中标志F1。在以下说明中，设定标志表示将该标志的值设为1，清空标志表示将该标志的值设为0。

这里，在设定了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36结束模式及方向设定处理。另一方面，在清空了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36在S120中执行模式设定处理。

在模式设定处理中，基于开关操作检测处理中的模式切换开关15的检测结果，每当按压模式切换开关15时，控制电路36便在固定旋转模式与自动变速模式之间交替地切换设定动作模式。此外，在模式设定处理中，控制电路36基于开关操作检测处理中的主电源开关14的检测结果而将速度模式设定为高速模式、中速模式以及低速模式中的任一种。具体而言，在动作模式设定为固定旋转模式的情况下，每当短按主电源开关14时，控制电路36便按照高速模式→中速模式→低速模式→高速模式(下同)的顺序切换设定速度模式。

此外，控制电路36在S130中执行旋转方向设定处理并结束模式及方向设定处理。在旋转方向设定处理中，基于开关操作检测处理中的反转开关16的检测结果，每当反转开关16变为导通状态时，控制电路36便在正向与反向之间交替地切换设定马达20的旋转方向。

接下来，对S50中执行的马达控制处理的次序进行说明。

当执行马达控制处理时，如图7所示，控制电路36首先在S210中判断触发开关12是否处于导通状态。这里，在触发开关12未处于导通状态的情况下，控制电路36使处理转移至S240。

另一方面，在触发开关12处于导通状态的情况下，控制电路36在S220中判断S30的异常检测处理中是否检测出异常。这里，在未检测出异常的情况下，控制电路36在S230中执行马达驱动处理并结束马达控制处理。马达驱动处理的详细内容后述。另一方面，在检测出异常的情况下，控制电路36使处理转移至S240。

然后，若处理转移至S240，则控制电路36判断是否执行制动控制。具体而言，在马达20进行旋转且即便马达20产生制动力也不会对控制单元9造成影响的情况下，控制电路36判断为执行制动控制。这里，在判断为执行制动控制的情况下，控制电路36在S250中设定RAM36c中设置的制动标志F3并结束马达控制处理。通过设定制动标志F3，控制电路36按照预先设定的次序使开关元件Q1～Q6形成为导通状态或者截止状态而执行短路制动，并使马达20产生制动力。

另一方面，在判断为不执行制动控制的情况下，控制电路36在S260中清空制动标志F3并结束马达控制处理。

这里，对S230中执行的马达驱动处理的次序进行说明。

当执行马达驱动处理时，如图8所示，控制电路36首先在S310中执行自动变速设定处理。自动变速设定处理的详细内容后述。

此外，控制电路36在S320中执行转速设定处理。转速设定处理的详细内容后述。

另外，控制电路36在S330中执行电流限制设定处理。电流限制设定处理的详细内容后述。

此外，控制电路36在S340中通过反馈控制以使得马达20的转速与目标转速的偏差变为0的方式计算出PWM信号的占空比。

另外，控制电路36在S350中将具有S340中设定的占空比的PWM信号向选通电路34输出并结束马达驱动处理。

接下来，对S310中执行的自动变速设定处理的次序进行说明。

当执行自动变速设定处理时，如图9所示，控制电路36首先在S410中判断动作模式是否设定为自动变速模式。这里，在动作模式未设定为自动变速模式的情况下，控制电路36结束自动变速设定处理。

另一方面，在动作模式设定为自动变速模式的情况下，控制电路36在S420中判断是否装配有金属刀具。具体而言，在RAM36c中设置的刃具辨别结果RJ储存为1的情况下，控制电路36判断为装配有金属刀具。

这里，在装配有金属刀具的情况下，控制电路36在S430中设定金属刀具用的升高电流阈值。具体而言，控制电路36设定第1升高电流阈值THu1、第2升高电流阈值THu2、第3升高电流阈值THu3以及第4升高电流阈值THu4作为升高电流阈值。

此外，控制电路36在S440中设定金属刀具用的升高确定时间。具体而言，控制电路36设定第1升高确定时间Tu1、第2升高确定时间Tu2、第3升高确定时间Tu3以及第4升高确定时间Tu4作为升高确定时间。

另外，控制电路36在S450中设定金属刀具用的屏蔽时间。具体而言，控制电路36设定第1屏蔽时间Tm1、第2屏蔽时间Tm2、第3屏蔽时间Tm3以及第4屏蔽时间Tm4作为屏蔽时间。

此外，控制电路36在S460中设定金属刀具用的降低电流阈值。具体而言，控制电路36设定第1降低电流阈值THd1、第2降低电流阈值THd2、第3降低电流阈值THd3以及第4降低电流阈值THd4作为降低电流阈值。

另外，控制电路36在S470中设定金属刀具用的降低确定时间。具体而言，控制电路36设定第1降低确定时间Td1、第2降低确定时间Td2、第3降低确定时间Td3以及第4降低确定时间Td4作为降低确定时间。

然后，控制电路36在S480中设定金属刀具用的最高转速并使处理转移至S550。具体而言，控制电路36设定预先设定的金属刀具用最高转速(例如，7500rpm)作为最高转速。

此外，在S420中，在未装配金属刀具的情况下，控制电路36在S490中设定尼龙绳切割器用的升高电流阈值。具体而言，控制电路36设定第6升高电流阈值THu6以及第7升高电流阈值THu7作为升高电流阈值。

另外，控制电路36在S500中设定尼龙绳切割器用的升高确定时间。具体而言，控制电路36设定第6升高确定时间Tu6以及第7升高确定时间Tu7作为升高确定时间。

此外，控制电路36在S510中设定尼龙绳切割器用的屏蔽时间。具体而言，控制电路36设定第6屏蔽时间Tm6以及第7屏蔽时间Tm7作为屏蔽时间。

另外，控制电路36在S520中设定尼龙绳切割器用的降低电流阈值。具体而言，控制电路36设定第6降低电流阈值THd6以及第7降低电流阈值THd7作为降低电流阈值。

此外，控制电路36在S530中设定尼龙绳切割器用的降低确定时间。具体而言，控制电路36设定第6降低确定时间Td6以及第7降低确定时间Td7作为降低确定时间。

然后，控制电路36在S540中设定尼龙绳切割器用的最高转速并使处理转移至S550。具体而言，控制电路36设定预先设定的尼龙绳切割器用最高转速(例如，5500rpm)作为最高转速。

然后，若处理转移至S550，则控制电路36基于设定的升高电流阈值、升高确定时间、屏蔽时间、降低电流阈值以及降低确定时间而设定自动变速模式下的速度模式并结束自动变速设定处理。

接下来，对S320中执行的转速设定处理的次序进行说明。

当执行转速设定处理时，如图10所示，控制电路36首先在S610中判断是否设定了刃具辨别中标志F1。这里，在设定了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36在S620中设定刃具辨别用的指令转速。具体而言，控制电路36将指令转速设定为预先设定的刃具辨别用指令转速。

此外，控制电路36在S630中设定刃具辨别用的单位时间变化量并结束转速设定处理。具体而言，控制电路36将单位时间变化量设定为预先设定的刃具辨别用变化量。由此，直至目标转速与刃具辨别用指令转速一致为止，每当经过上述执行周期时，控制电路36便使得目标转速以单位时间变化量而逐渐增大。

另外，当在S610中清空了刃具辨别中标志F1时，控制电路36在S640中判断动作模式是否设定为自动变速模式。这里，在动作模式设定为自动变速模式的情况下，控制电路36在S650中设定自动变速模式用的指令转速并使处理转移至S670。具体而言，控制电路36基于S550中设定的速度模式而将指令转速设定为预先设定的自动变速模式用指令转速。例如，在速度模式为第3转速模式的情况下，控制电路36将指令转速设定为5500rpm。

另一方面，在动作模式未设定为自动变速模式的情况下，控制电路36在S660中设定固定旋转模式用的指令转速并使处理转移至S670。具体而言，控制电路36基于S120的模式设定处理中设定的速度模式、以及辨别出的刃具种类而将指令转速设定为预先设定的固定旋转模式用指令转速。例如，在辨别出的刃具种类为尼龙绳切割器、且速度模式为中速模式的情况下，控制电路36将指令转速设定为4500rpm。

然后，若处理转移至S670，则控制电路36设定通常用的单位时间变化量并结束转速设定处理。具体而言，控制电路36将单位时间变化量设定为预先设定的通常用变化量。由此，直至目标转速与S650或S660中设定的指令转速一致为止，每当经过上述执行周期时，控制电路36便使得目标转速以单位时间变化量而增大。其中，上述刃具辨别用变化量设定为大于通常用变化量。

接下来，对S330中执行的电流限制设定处理的次序进行说明。

当执行电流限制设定处理时，如图11所示，控制电路36首先在S710中判断是否设定了刃具辨别中标志F1。这里，在设定了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36在S720中设定刃具辨别用的电流限制值并结束电流限制设定处理。具体而言，控制电路36将电流限制值设定为预先设定的刃具辨别用限制值。

另一方面，在清空了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36在S730中设定通常用的电流限制值并结束电流限制设定处理。具体而言，控制电路36将电流限制值设定为预先设定的通常用限制值。

接下来，对S60中执行的刃具辨别处理的次序进行说明。

当执行刃具辨别处理时，如图12所示，控制电路36首先在S810中判断是否设定了RAM36c中设置的刃具辨别完毕标志F2。这里，在设定了刃具辨别完毕标志F2的情况下，控制电路36使处理转移至S830。另一方面，在清空了刃具辨别完毕标志F2的情况下，控制电路36在S820中判断马达20是否处于驱动过程中。这里，在马达20未处于驱动过程中的情况下，使处理转移至S830。

然后，若处理转移至S830，则控制电路36将刃具辨别中标志F1清空并结束刃具辨别处理。

此外，当在S820中判断为马达20处于驱动过程中时，控制电路36在S840中计算出从马达20开始驱动起经过的时间(以下称为导通时间)，并在RAM36c中作为导通时间Ton而储存计算出的导通时间。

然后，控制电路36在S850中判断作为导通时间Ton而储存的值是否为预先设定的期间判定值TH1以下。这里，在作为导通时间Ton而储存的值为期间判定值TH1以下的情况下，控制电路36在S860中设定刃具辨别中标志F1。

并且，控制电路36在S870中获取作为RAM36c中设置的马达电流Imt而储存的值。作为马达电流Imt而对从电流检测电路44输入的检测信号所表示的马达电流的值进行储存。

然后，控制电路36在S880中判断作为马达电流Imt而储存的值是否超过预先设定的金属刀具判定值TH2。这里，在作为马达电流Imt而储存的值为金属刀具判定值TH2以下的情况下，结束刃具辨别处理。

另一方面，在作为马达电流Imt而储存的值超过金属刀具判定值TH2的情况下，控制电路36在S890中针对刃具辨别结果RJ而储存1。由此，能够确定装配的刃具种类为金属刀具。

此外，控制电路36在S900中设定刃具辨别完毕标志F2。另外，控制电路36在S910中清空刃具辨别中标志F1并结束刃具辨别处理。

另外，在S850中，当作为导通时间Ton而储存的值超过期间判定值TH1时，控制电路36在S920中针对刃具辨别结果RJ而储存2。由此，能够确定装配的刃具种类为尼龙绳切割器。

此外，控制电路36在S930中设定刃具辨别完毕标志F2。另外，控制电路36在S940中清空刃具辨别中标志F1并结束刃具辨别处理。

接下来，对装配有金属刀具时的刃具辨别的具体例子进行说明。

如图13所示，设为：在时刻t0，触发开关12处于截止状态，目标转速为0，马达电流为0。

然后，设为触发开关12在时刻t1从截止状态切换为导通状态。由此，目标转速以刃具辨别用变化量ΔRt1而逐渐增大，并在时刻t2达到刃具辨别用指令转速Ri1。

设为：马达电流因目标转速增大而逐渐增大，并且马达电流在时刻t3超过金属刀具判定值TH2。由此，刃具辨别完毕，控制电路36判断为装配有金属刀具。

然后，目标转速以通常用变化量ΔRt2而逐渐增大，并且在时刻t4达到通常用指令转速Ri2。其中，通常用指令转速Ri2设定为用于金属刀具。此外，马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

然后，设为触发开关12在时刻t5从导通状态切换为截止状态。由此，目标转速设定为0，马达电流减少至0。

此外，设为触发开关12在时刻t6从截止状态切换为导通状态。由此，目标转速以通常用变化量ΔRt2而逐渐增大，并在时刻t7达到通常用指令转速Ri2。另外，马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

接下来，对装配有尼龙绳切割器时的刃具辨别的具体例子进行说明。

如图14所示，设为：在时刻t10，触发开关12处于截止状态，目标转速为0，马达电流为0。

然后，设为触发开关12在时刻t11从截止状态切换为导通状态。由此，目标转速以刃具辨别用变化量ΔRt1而逐渐增大，并在时刻t12达到刃具辨别用指令转速Ri1。马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

然后，在时刻t13，经过了刃具辨别时间Tb。由于马达电流在刃具辨别时间Tb内未超过金属刀具判定值TH2，因此，控制电路36判断为装配有尼龙绳切割器并结束刃具辨别。

然后，目标转速以通常用变化量ΔRt2而逐渐增大，并在时刻t14达到通常用指令转速Ri3。其中，通常用指令转速Ri3设定为用于尼龙绳切割器。此外，马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

然后，设为触发开关12在时刻t15从导通状态切换为截止状态。由此，目标转速设定为0，马达电流减少至0。

此外，设为触发开关12在时刻t16从截止状态切换为导通状态。由此，目标转速以通常用变化量ΔRt2而逐渐增大，并在时刻T17达到通常用指令转速Ri3。另外，马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

这样构成的割草机1具备驱动单元3、马达20以及控制单元9。驱动单元3供多种旋转刀具4择一地装配。马达20对装配于驱动单元3的旋转刀具4进行驱动。控制单元9对马达20进行控制以使其以基于旋转刀具4的种类设定的目标转速而旋转。

这样，割草机1能够使马达20以与装配于驱动单元3的旋转刀具4的种类相应的适当的转速进行旋转。因此，割草机1能够抑制如下事态的产生：尽管当装配金属刀具时目标转速适当从而适当地消耗电力，但当装配尼龙绳切割器时目标转速过高从而白白地消耗电力。因此，割草机1能够减少浪费的消耗电力。

此外，控制单元9基于旋转刀具4的种类而设定表示马达20的转速的上限的最高转速。由此，割草机1能够根据装配于驱动单元3的旋转刀具4的种类而限制马达20的转速。因此，割草机1能够根据旋转刀具4的种类而抑制转速白白地升高这样的事态的产生，从而能够进一步减少浪费的消耗电力。

另外，金属刀具装配于驱动单元3时的最高转速大于尼龙绳切割器装配于驱动单元3时的最高转速。由此，在割草机1装配有转速增大则噪声增大的尼龙绳切割器的情况下，能够减小最高转速而减弱噪声。此外，在割草机1装配有即使转速增大而噪声也不会增大至尼龙绳切割器的程度的金属刀具的情况下，通过提高最高转速而能够提高作业效率。

控制单元9根据负载电流Im而切换目标转速。此外，在负载电流Im达到第1升高电流阈值THu1以上的状态持续第1升高确定时间Tu1以上的情况下，控制单元9判断为存在负载。然后，在判断为存在负载之后，控制单元9将速度模式从第1转速模式切换为第2转速模式并设定目标转速。此外，在负载电流Im达到第6升高电流阈值THu6以上的状态持续第6升高确定时间Tu6以上的情况下，控制单元9判断为存在负载。然后，在判断为存在负载之后，控制单元9将速度模式从第6转速模式切换为第7转速模式并设定指令转速。由此，割草机1能够在对马达20施加有负载的状态下使马达20以与装配于驱动单元3的旋转刀具4的种类相应的适当的转速而旋转，从而能够减少浪费的消耗电力。

控制单元9根据旋转刀具4的种类而将检测出负载之前设定的目标转速决定为第1转速模式或者第6转速模式的指令转速。由此，割草机1能够在未对马达20施加负载的状态下使马达20以与装配于驱动单元3的旋转刀具4的种类相应的适当的转速而旋转，从而能够减少浪费的消耗电力。

此外，控制单元9基于旋转刀具4的种类而设定升高电流阈值、升高确定时间、屏蔽时间、降低电流阈值以及降低确定时间。由此，割草机1能够根据装配于驱动单元3的旋转刀具4的种类而适当地切换指令转速，从而能够减少浪费的消耗电力。

另外，第1升高电流阈值THu1以及第6升高电流阈值THu6是用于判断有无负载的负载有无阈值。并且，第6升高电流阈值THu6大于第1升高电流阈值THu1。

此外，根据负载的状态而切换的目标转速的设定级数设定成根据装配于驱动单元3的旋转刀具4的种类而不同。并且，金属刀具装配于驱动单元3时的设定级数比尼龙绳切割器装配于驱动单元3时的设定级数多。装配有金属刀具时的设定级数为5，装配有尼龙绳切割器时的设定级数为3。

控制单元9具有：基于负载的大小而切换目标转速的自动变速模式；以及基于作业者的操作而切换目标转速的固定旋转模式，自动变速模式下设定的目标转速的设定级数比固定旋转模式下能够设定的设定级数多。在装配有金属刀具的情况下，自动变速模式下的设定级数为5，固定旋转模式下的设定级数为3。由此，割草机1能够在自动变速模式下容易地使马达20以与负载相应的适当的转速进行旋转，并能够降低在固定旋转模式下由作业者选择指令转速的繁杂度。

以上说明的实施方式中，割草机1相当于电动作业机，旋转刀具4相当前端工具，驱动单元3相当于装配部，控制单元9相当于控制部。

此外，目标转速以及指令转速相当于目标转速，第1、第6升高电流阈值THu1、6相当于负载有无阈值。

此外，第1～第4、第6、第7升高确定时间Tu1～4、6、7以及第1～第4、第6、第7降低确定时间Td1～4、6、7相当于切换确定时间，第1～第4、第6、第7屏蔽时间Tm1～4、6、7相当于切换无效时间，第1～第4、第6、第7升高条件以及第1～第4、第6、第7降低条件相当于切换负载条件。

此外，自动变速模式相当于自动切换控制，固定旋转模式相当于手动切换控制。

以上虽然对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，可以进行各种变形而实施。

例如，在上述实施方式中，示出了电动作业机为割草机1的方案，但也可以是多功能工具或者草坪修剪机。

在上述实施方式中，示出了通过反馈控制对PWM信号的占空比进行计算的方案。但是，也可以利用表示目标转速与占空比的对应关系的映射或者运算式等对占空比进行计算。

在上述实施方式中，示出了基于马达电流Imt辨别旋转刀具4的种类而设定目标转速的方案。但是，也可以基于由作业者输入至割草机1的旋转刀具4的种类信息而设定目标转速。

可以通过多个构成要素而实现上述实施方式中的1个构成要素所具有的多种功能，或者可以通过多个构成要素而实现1个构成要素所具有的1种功能。此外，可以通过1个构成要素而实现多个构成要素所具有的多种功能，或者可以通过1个构成要素而实现由多个构成要素实现的1种功能。此外，也可以省略上述实施方式中的一部分结构。另外，还可以针对其他上述实施方式的结构而追加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

除了上述割草机1以外，可以以将该割草机1作为构成要素的系统、作为该割草机1而用于使计算机发挥作用的程序、记录该程序的半导体存储器等非瞬态有形记录介质、电动作业机控制方法等各种方案而实现本发明。