阅读说明：本技术 一种基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车 (Mecanum wheel intelligent guided vehicle based on double laser radar fusion ) 是由 林淦斌 叶航 于 2020-06-09 设计创作，主要内容包括：本发明属于引导车技术领域,尤其为一种基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车,包括底板、第二连接块和转动板,所述底板的底端连接有第一卡块,且第一卡块的底端开设有固定槽,所述固定槽的内侧设置有第一滑块,且第一滑块的底端安装有感应雷达,所述感应雷达的右侧设置有小轮,且小轮的右侧设置有第一连接块,所述第一连接块的顶端设置有转动柱,且转动柱的顶端连接有空心柱,所述空心柱的内侧设置有连接柱,且连接柱的顶端固定有升降机构,所述第二连接块设置于底板的顶端。该基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车具有便于降低震动的减震装置,且具有全方位感知周围环境的效果,方便用户对其进行安装调节检修。(The invention belongs to the technical field of guide vehicles, and particularly relates to a double-laser-radar-fusion-based Mecanum wheel intelligent guide vehicle which comprises a bottom plate, a second connecting block and a rotating plate, wherein the bottom end of the bottom plate is connected with a first clamping block, a fixing groove is formed in the bottom end of the first clamping block, a first sliding block is arranged on the inner side of the fixing groove, an induction radar is arranged at the bottom end of the first sliding block, a small wheel is arranged on the right side of the induction radar, a first connecting block is arranged on the right side of the small wheel, a rotating column is arranged at the top end of the first connecting block, a hollow column is connected to the top end of the rotating column, a connecting column is arranged on the inner side of the hollow column, a lifting mechanism is fixed at the top end of the. This mecanum wheel intelligence guided vehicle based on two laser radar fuses has the damping device who is convenient for reduce vibrations, and has the effect of all-round perception surrounding environment, and convenience of customers installs to adjust to it and overhauls.)

一种基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车

技术领域

本发明涉及导引车技术领域，具体为一种基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车。

背景技术

随着科技的快速发展，现如今市面上出现一种智能引导车，无需人工驾驶就可以独立移动，这种设备通过特殊的导航和智能算法，可以准确的按照某种路径行走，并且完成一系列的操作，可以有效的替代人工，为此本案设计一种基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车。

现在传统的麦克纳姆轮智能导引车在减震上还存在一定的不足，当麦克纳姆轮智能导引车在不平地面行驶时，容易因地面不平而出现引导车行驶平稳性较差的问题，需要具有便于降低震动的减震装置，且具有全方位感知周围环境的效果，方便用户对其进行安装调节检修的麦克纳姆轮智能导引车。

针对现有问题，急需在原有智能导引车的基础上进行创新。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车，以解决上述背景技术中提出的麦克纳姆轮智能导引车在减震上还存在一定的不足，当麦克纳姆轮智能导引车在不平地面行驶时，容易因地面不平而出现引导车行驶平稳性较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车，包括底板、第二连接块和转动板，所述底板的底端连接有第一卡块，且第一卡块的底端开设有固定槽，所述固定槽的内侧设置有第一滑块，且第一滑块的底端安装有感应雷达，所述感应雷达的右侧设置有小轮，且小轮的右侧设置有第一连接块，所述第一连接块的顶端设置有转动柱，且转动柱的顶端连接有空心柱，所述空心柱的内侧设置有连接柱，且连接柱的顶端固定有升降机构，所述第二连接块设置于底板的顶端，且第二连接块的内部设置有传动杆，所述传动杆的右侧固定有传动块，且传动块的右侧设置有转动轴，并且传动块与转动轴之间为啮合连接，所述转动轴的顶端设置有转动块，且转动块的顶端设置有齿轮块，所述齿轮块的右侧连接有转动齿轮，且齿轮块与转动齿轮之间为啮合连接，所述转动齿轮的顶端固定有转动杆，且转动杆的外部嵌套有升降块，所述升降块的一端连接有固定块，且固定块的内侧设置有第二滑块，所述第二滑块的两端固定有突出块，且第二滑块的底端开设有第一滑槽，所述第一滑槽内侧设置有活动杆，且活动杆的右侧设置有连接带，并且连接带的底端连接有传动轮，所述活动杆的外部嵌套有活动块，且活动块的底端固定有夹板，所述转动板设置于第二连接块的外侧，且转动板的左侧设置有第三连接块，所述第三连接块的一端连接有第三滑块，且第三滑块的外侧开设有第二滑槽，所述第二滑槽的顶端安装有扫描装置，且扫描装置的两端连接有第二卡块。

优选的，所述感应雷达通过第一滑块与固定槽构成升降结构，且固定槽通过第一卡块与底板构成卡合结构。

优选的，所述升降机构通过连接柱与空心柱构成滑动结构，且空心柱通过转动柱与第一连接块构成转动结构。

优选的，所述转动块通过转动轴与第二连接块构成转动结构，且转动轴通过传动块与传动杆构成传动结构。

优选的，所述固定块通过升降块与转动杆构成升降结构，且转动杆通过转动齿轮与齿轮块构成传动结构。

优选的，所述突出块关于第一滑槽的中轴线对称设置有两个，且第一滑槽通过第二滑块与固定块构成滑动结构。

优选的，所述夹板通过活动块与活动杆构成滑动结构，且活动杆通过连接带与传动轮构成传动结构。

优选的，所述第三连接块通过第三滑块与第二滑槽构成滑动结构，且第三连接块与转动板之间为卡合连接。

优选的，所述扫描装置通过第二卡块与转动块构成卡合结构，且第二卡块关于第二连接块的中轴线对称设置有两个。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车设置有感应雷达，通过拉动感应雷达，感应雷达带动第一滑块在固定槽内滑动，再转动旋钮，让旋钮对第一滑块的位置进行固定，固定槽通过第一卡块和底板相互卡合，再使用螺丝对第一卡块进行固定，让感应雷达的高度调节和安装更加的便捷，并且感应雷达设置有两个，分别安装在左前方和右后方，进而可以有效的对导引车周边的物体进行感知，且感知范围较为广泛；

2、该基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车设置有连接柱，当升降机构受力时，带动连接柱在空心柱内滑动，连接柱的外侧设置有减震弹簧，进而带动弹簧收缩，弹簧可以有效的缓冲导引车行驶过程中产生的震动，且空心柱可以通过转动柱在第一连接块上转动，为减震装置的安装和拆卸提供了便利；

3、该基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车设置有夹板，传动轮转动，带动连接带运动，连接带和活动杆相连，带动活动杆转动，活动杆和活动块为螺纹连接，进而带动活动块和活动块底端的夹板滑动，夹板的内侧设置有横纹，可以有效的增大摩擦力，让引导车可以自动对物体进行抓取，且对物体的抓取固定效果较好。

附图说明

图1为本发明的正视剖面结构示意图；

图2为本发明的底板俯视结构示意图；

图3为本发明的小轮与升降机构连接结构示意图；

图4为本发明的升降块与夹板连接结构示意图；

图5为本发明的转动板与第二卡块连接结构示意图；

图6为本发明的图1中A处放大结构示意图。

图中：1、底板；2、第一卡块；3、固定槽；4、第一滑块；5、感应雷达；6、小轮；7、第一连接块；8、转动柱；9、空心柱；10、连接柱；11、升降机构；12、第二连接块；13、传动杆；14、传动块；15、转动轴；16、转动块；17、齿轮块；18、转动齿轮；19、转动杆；20、升降块；21、固定块；22、第二滑块；23、突出块；24、第一滑槽；25、活动杆；26、连接带；27、传动轮；28、活动块；29、夹板；30、转动板；31、第三连接块；32、第三滑块；33、第二滑槽；34、扫描装置；35、第二卡块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车，包括底板1、第一卡块2、固定槽3、第一滑块4、感应雷达5、小轮6、第一连接块7、转动柱8、空心柱9、连接柱10、升降机构11、第二连接块12、传动杆13、传动块14、转动轴15、转动块16、齿轮块17、转动齿轮18、转动杆19、升降块20、固定块21、第二滑块22、突出块23、第一滑槽24、活动杆25、连接带26、传动轮27、活动块28、夹板29、转动板30、第三连接块31、第三滑块32、第二滑槽33、扫描装置34和第二卡块35，底板1的底端连接有第一卡块2，且第一卡块2的底端开设有固定槽3，固定槽3的内侧设置有第一滑块4，且第一滑块4的底端安装有感应雷达5，感应雷达5的右侧设置有小轮6，且小轮6的右侧设置有第一连接块7，第一连接块7的顶端设置有转动柱8，且转动柱8的顶端连接有空心柱9，空心柱9的内侧设置有连接柱10，且连接柱10的顶端固定有升降机构11，第二连接块12设置于底板1的顶端，且第二连接块12的内部设置有传动杆13，传动杆13的右侧固定有传动块14，且传动块14的右侧设置有转动轴15，并且传动块14与转动轴15之间为啮合连接，转动轴15的顶端设置有转动块16，且转动块16的顶端设置有齿轮块17，齿轮块17的右侧连接有转动齿轮18，且齿轮块17与转动齿轮18之间为啮合连接，转动齿轮18的顶端固定有转动杆19，且转动杆19的外部嵌套有升降块20，升降块20的一端连接有固定块21，且固定块21的内侧设置有第二滑块22，第二滑块22的两端固定有突出块23，且第二滑块22的底端开设有第一滑槽24，第一滑槽24内侧设置有活动杆25，且活动杆25的右侧设置有连接带26，并且连接带26的底端连接有传动轮27，活动杆25的外部嵌套有活动块28，且活动块28的底端固定有夹板29，转动板30设置于第二连接块12的外侧，且转动板30的左侧设置有第三连接块31，第三连接块31的一端连接有第三滑块32，且第三滑块32的外侧开设有第二滑槽33，第二滑槽33的顶端安装有扫描装置34，且扫描装置34的两端连接有第二卡块35；

进一步的，感应雷达5通过第一滑块4与固定槽3构成升降结构，且固定槽3通过第一卡块2与底板1构成卡合结构，通过拉动感应雷达5，感应雷达5带动第一滑块4在固定槽3内滑动，再转动旋钮，让旋钮对第一滑块4的位置进行固定，固定槽3通过第一卡块2和底板1相互卡合，再使用螺丝对第一卡块2进行固定，让感应雷达5的高度调节和安装更加的便捷，并且感应雷达5设置有两个，分别安装在左前方和右后方，进而可以有效的对导引车周边的物体进行感知，且感知范围较为广泛；

进一步的，升降机构11通过连接柱10与空心柱9构成滑动结构，且空心柱9通过转动柱8与第一连接块7构成转动结构，当升降机构11受力时，带动连接柱10在空心柱9内滑动，连接柱10的外侧设置有减震弹簧，进而带动弹簧收缩，弹簧可以有效的缓冲导引车行驶过程中产生的震动，且空心柱9可以通过转动柱8在第一连接块7上转动，为减震装置的安装和拆卸提供了便利；

进一步的，转动块16通过转动轴15与第二连接块12构成转动结构，且转动轴15通过传动块14与传动杆13构成传动结构，传动杆13转动，带动传动块14转动，传动块14和转动轴15为啮合连接，进而带动转动轴15和转动块16转动，让导引车具有多角度转动的效果，进而可以在不移动底座，就可以转动对周边的物体进行抓取，进而让物体的抓取更加便捷；

进一步的，固定块21通过升降块20与转动杆19构成升降结构，且转动杆19通过转动齿轮18与齿轮块17构成传动结构，齿轮块17转动，带动转动齿轮18转动，转动齿轮18和转动杆19相连，转动杆19和升降块20为螺纹连接，进而带动升降块20和固定块21的高度改变，让导引车可以根据需要抓取物体的高度进行相应的调节，通过调节齿轮块17的正反转来调节升降块20和固定块21的高度，且不需要人工手动进行调节；

进一步的，突出块23关于第一滑槽24的中轴线对称设置有两个，且第一滑槽24通过第二滑块22与固定块21构成滑动结构，突出块23一端连接的液压装置运动，带动突出块23和第二滑块22滑动，第二滑块22和第一滑槽24相连，进而带动第一滑槽24滑动，可以通过调节合适的长度，来对距离导引车不同距离的物体进行抓取，进而提高物体的抓取范围。

进一步的，夹板29通过活动块28与活动杆25构成滑动结构，且活动杆25通过连接带26与传动轮27构成传动结构，传动轮27转动，带动连接带26运动，连接带26和活动杆25相连，带动活动杆25转动，活动杆25和活动块28为螺纹连接，进而带动活动块28和活动块28底端的夹板29滑动，夹板29的内侧设置有横纹，可以有效的增大摩擦力，让引导车可以自动对物体进行抓取，且对物体的抓取固定效果较好。

进一步的，第三连接块31通过第三滑块32与第二滑槽33构成滑动结构，且第三连接块31与转动板30之间为卡合连接，通过转动第三滑块32底端的啮合齿轮，啮合齿轮带动第三滑块32滑动，进而带动第三连接块31在第二滑槽33内滑动，让第三连接块31与转动板30分离，再拉动转动板30，让导引车后期第二连接块12内的元件检修更加的便捷，且打开操作较为的简单。

进一步的，扫描装置34通过第二卡块35与转动块16构成卡合结构，且第二卡块35关于第二连接块12的中轴线对称设置有两个，扫描装置34通过第二卡块35和转动块16相连，第二卡块35和第二连接块12相互卡合，再使用螺丝进行固定，扫描装置34可以扫描识别条形码，进而可以对抓取的物品进行扫描识别并对信息进行保存，进而让后期物品追踪寻找更加的便捷。

工作原理：该基于双激光雷达融合的麦克纳姆轮智能导引车使用流程为，首先拉动感应雷达5，感应雷达5带动第一滑块4在固定槽3内滑动，再转动旋钮，让旋钮对第一滑块4的位置进行固定，固定槽3通过第一卡块2和底板1相互卡合，再使用螺丝对第一卡块2进行固定，让感应雷达5的高度调节和安装更加的便捷，并且感应雷达5设置有两个，分别安装在左前方和右后方,以达到对周围物体感知范围更广的目的，随后，导引车根据感应雷达5的对周围的感知，运行到物体前，根据物体所在方位，传动杆13转动，带动传动块14转动，传动块14和转动轴15为啮合连接，进而带动转动轴15和转动块16转动，以达到装置具有多角度转动的目的，扫描装置34对物体上的条形码进行扫描识别，扫描装置34通过第二卡块35和转动块16相连，第二卡块35和第二连接块12相互卡合，再使用螺丝进行固定，以达到扫描识别物体和后期物体追踪寻找更便捷的目的，接着，根据物体的具体高度，齿轮块17转动，带动转动齿轮18转动，转动齿轮18和转动杆19相连，转动杆19和升降块20为螺纹连接，进而带动升降块20和固定块21的高度改变，以达到根据不同高度进行相应调节的目的，然后，根据物体所在方位，突出块23一端连接的液压装置运动，带动突出块23和第二滑块22滑动，第二滑块22和第一滑槽24相连，进而带动第一滑槽24滑动到被夹取物体的上方，升降装置再次带动固定块21运动，传动轮27转动，带动连接带26运动，连接带26和活动杆25相连，带动活动杆25转动，活动杆25和活动块28为螺纹连接，进而带动活动块28和活动块28底端的夹板29滑动，夹板29的内侧设置有横纹，可以有效的增大摩擦力，以达到对物体夹持抓取的目的，再将物体放置在导引车上；

最后，导引车在不平路面行驶时，为了降低行驶过程中的颠簸感，设置了减震装置，当升降机构11受力时，带动连接柱10在空心柱9内滑动，连接柱10的外侧设置有减震弹簧，进而带动弹簧收缩，弹簧可以有效的缓冲导引车行驶过程中产生的震动，且空心柱9可以通过转动柱8在第一连接块7上转动，以达到导引车具有良好的减震效果和便于对减震装置安装和更换的目的，当需要对第二连接块12内的元件进行检修时，通过转动第三滑块32底端的啮合齿轮，啮合齿轮带动第三滑块32滑动，进而带动第三连接块31在第二滑槽33内滑动，让第三连接块31与转动板30分离，再拉动转动板30，以达到相应元件检修更加便捷的目的。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。