阅读说明：本技术 移动车辆 (Mobile vehicle ) 是由 笹井裕之 上松弘幸 安藤健 今冈纪章 阮维馨 于 2018-11-28 设计创作，主要内容包括：本发明提供构成为能够让使用者容易认识到由于自己的衣服等被判断为障碍物从而移动车辆停止这一情况,进而解除停止状态并恢复到行驶状态的移动车辆。该移动车辆是在搭载人员且与物体之间的距离为第一规定值以下的情况下停止移动的移动车辆,具备：传感器(124),对至物体的距离进行检测；判断部(125),在至物体的距离为比所述第一规定值小的第二规定值以下的情况下,判断为是如下状态,即,由于所述人员穿在身上的衣服覆盖在传感器(124)上,从而传感器(124)的视野被遮挡的状态；以及通知部(128),在判断部(125)判断为是所述状态的情况下,进行表示是所述状态的通知。(The invention provides a moving vehicle which is configured to enable a user to easily recognize that the moving vehicle stops due to the fact that clothes of the user and the like are judged to be obstacles, and further to release the stop state and return to the running state. The moving vehicle stops moving when a distance between a person and an object is equal to or less than a first predetermined value, and includes: a sensor (124) that detects a distance to an object; a determination unit (125) that determines that the field of view of the sensor (124) is blocked when clothing worn by the person is placed over the sensor (124) when the distance to the object is equal to or less than a second predetermined value that is less than the first predetermined value; and a notification unit (128) that, when the determination unit (125) determines that the state is the aforementioned state, notifies that the state is the aforementioned state.)

移动车辆

技术领域

本发明涉及具备检测物体的功能的移动车辆。

背景技术

在电动轮椅(移动车辆)中，存在具有如下功能的电动轮椅：不只是按照人的操作而行驶，还利用障碍物检测传感器来检测障碍物，使电动轮椅的行驶自动停止的功能。例如，在专利文献1中公开了能够进行细致的操作的电动轮椅的行驶控制方法。

在该行驶控制方法中，从障碍物检测传感器向行驶许可判断单元输入关于障碍物的有无的信息。在检测到障碍物的情况下，向警报发出单元指示发出警报，并且向对马达乃至驱动轮进行驱动的马达驱动单元，输出动作停止指示。其结果，电动轮椅暂时停止动作，从而避免与障碍物碰撞。之后，在再次接收到向与停止之前相同的方向(即检测到障碍物的方向)的行驶指示的情况下，再次向警报发出单元发送警报发出指示的同时，向马达驱动单元发出行驶许可(指示)，允许行驶。

另外，在专利文献1中，也示出了用于实现上述的动作的电动轮椅的结构。在专利文献1中，公开了将障碍物检测传感器设置在电动轮椅主体上且配置在座位面的最前部的结构。

通过采用这样的结构，电动轮椅在检测到电动轮椅的周边或前方存在的障碍物时暂时停止，由此能够避免碰撞。而且，电动轮椅在再次接收到向与停止之前相同的方向行驶的操作指示的情况下，一边唤起使用者的注意一边允许动作(行驶)。由此，电动轮椅无需经过障碍物检测传感器的解除、特别的操作工序而能够向障碍物附近行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-177205号公报。

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1中公开的电动轮椅中，在电动轮椅主体的座位面最前部配置障碍物检测传感器。因此，在使用者实际就座来操作电动轮椅时，若使用者的身体较大，则会产生障碍物检测传感器将使用者的双腿作为障碍物检测出来的状况。例如，当在公共的场所共享使用电动轮椅的情况下，有时由不同的使用者乘坐同一台电动轮椅，因此起因于体格的不同或乘坐电动轮椅时的姿势的不同，有可能产生上述状况的概率变高。另外，也有可能发生衣服覆盖在障碍物检测传感器上，从而障碍物检测传感器将衣服作为障碍物检测出来的情况。

如上述所述，若使用者的腿或衣服被障碍物检测传感器作为障碍物检测出来，则电动轮椅会自动停止。通常，使用者在多数情况下不会将自己的腿或衣服等视为障碍物。因此，不能识别导致电动轮椅的停止的原因是什么，难以解除停止状态并恢复到行驶状态。

这样，在专利文献1中公开的电动轮椅中，有可能将位于电动轮椅附近的使用者的腿或衣服作为障碍物检测出来，并收到该检测信息，从而导致电动轮椅不必要地停止。

本发明的目的在于，提供构成为能够让使用者容易认识到由于自己的衣服等被判断为障碍物从而移动车辆停止这一情况，进而解除停止状态并恢复到行驶状态的移动车辆。

解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的移动车辆在搭载人员且与物体之间的距离为第一规定值以下的情况下，暂时停止移动，该移动车辆具备：传感器，对至物体的距离进行检测；判断部，在至物体的距离为比所述第一规定值小的第二规定值以下的情况下，判断为是如下状态，即，由于所述人员穿在身上的衣服等覆盖在所述传感器上，从而所述传感器的视野被遮挡的状态；以及通知部，在所述判断部判断为是所述状态的情况下，进行表示是所述状态的通知。

发明效果

本发明解决如下以往的问题：在由传感器检测到移动车辆附近的物体而导致移动车辆停止的情况下，由于使用者不能识别该停止的原因，而产生无法使用移动车辆的状态的问题。即，判断部判断为是使用者难以设想为障碍物的物体，如使用者的腿或衣服等，被作为移动车辆附近的障碍物检测出来的状态，从而通知部基于该判断，向使用者通知该情况。因此，根据本发明，能够提供易于使用的移动车辆。

附图说明

图1是本发明的实施方式中的电动车辆的示意性的侧视图。

图2是表示本发明的实施方式中的电动车辆的判断部判断为检测到的是使用者的腿或衣服等的区域(邻近判断区域)的示意性的俯视图。

图3是表示本发明的实施方式中的控制器的结构的示意性的功能方框图。

图4是表示本发明的实施方式的变形例中的电动车辆的判断部判断为检测到的是使用者的腿或衣服等的区域(邻近判断区域)的示意性的俯视图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式(以下也称为“本实施方式”)进行说明。应予说明，对相同的构成要素标以相同的附图标记，且有时省略说明。另外，为了便于理解，在附图中示意性地进行表示。另外，在以下的实施方式中，对将本发明的移动车辆应用于电动轮椅(以下称为“电动车辆”)100的例子进行说明。另外，在以下的说明中，将乘坐于电动车辆100的使用者1(乘坐者)的正面作为前方，将其相反侧作为后方，将与前后方向正交的水平方向作为宽度方向。另外，在记述为“使用者”的情况下，若没有特别说明，均设为使用者1正乘坐在电动车辆100上。

(实施方式)

(电动车辆的结构)

图1是本实施方式中的电动车辆100的示意性的侧视图。图1所示的本实施方式的电动车辆100具备左右一对的驱动轮102、左右一对的辅助轮105、主框架101、电动马达103、电池(未图示)、控制器104、以及发光部128。左右一对的驱动轮102转动自如地枢接于主框架101。左右一对的辅助轮105作为转向轮而设置。主框架101由驱动轮102和辅助轮105支撑。电动马达103和电池分别内置于主框架101。电动马达103是驱动轮102的驱动源。电池对电动马达103进行驱动。控制器104对电动车辆100的移动进行控制。发光部128接收来自控制器104的发光指令而发光。关于控制器104和发光部128，参照图3将在后面说明。

另外，电动车辆100具备座位框架107、座椅靠背框架109、搁脚板框架111、致动器121、122、以及座位变换控制器123。座位框架107进一步对在使用者1乘坐时支撑使用者1的臀部1a和大腿部1b的就座座位106进行支撑。座椅靠背框架109进一步对在使用者1乘坐时支撑使用者1的背部1c的椅背部108进行支撑。搁脚板框架111进一步对在使用者1乘坐时支撑使用者1的腿部1d的搁脚板110进行支撑。致动器121使座椅靠背框架109与座位框架107所成的角度变化。致动器122使搁脚板框架111与座位框架107所成的角度变化。座位变换控制器123个别地控制致动器121和致动器122。

此外，驱动轮102和辅助轮105与未图示的地面接地。另外，在图1中，为了方便起见，在使用者1与电动车辆100之间、就座座位106与座位框架107之间、椅背部108与座椅靠背框架109之间、搁脚板110与搁脚板框架111之间分别示出了间隙。

另外，图2是从上方观察本电动车辆100的图(俯视图)，且是表示电动车辆的判断部判断为检测到的是使用者的腿或衣服等的区域(邻近判断区域)的示意性的俯视图。如图2所示，在左右的主框架101的上表面，分别设置有障碍物检测传感器124和发光部128。在电动车辆100的两侧所配置的障碍物检测传感器124的障碍物检测范围被设定为，在电动车辆100的前方相互重叠。

在上述那样构成的电动车辆100中，在使用者1乘坐于电动车辆100，对电动车辆100进行操作来移动的情况下，障碍物检测传感器124检测在电动车辆100的周边是否存在障碍物等物体。对于障碍物检测传感器124，只要是激光传感器、超声波传感器及雷达等能够检测物体的传感器，任何传感器都可以采用。

(控制结构)

图3是表示本发明的实施方式中的控制器的结构的示意性的功能方框图。此外，关于在图3中用双点划线表示的报告部129，将在变形例中说明。如图3所示，控制器104具备判断部125。判断部125连接于障碍物检测传感器124、检测电动车辆100的移动方向的方向传感器126、以及检测电动车辆100的速度的速度传感器127，分别接收来自障碍物检测传感器124的输出值、来自方向传感器126的输出值、以及来自速度传感器127的输出值，并基于这些输出值进行后述的判断。

障碍物检测传感器124若检测到障碍物，则将至检测到的障碍物的距离L等信息向判断部125发送。判断部125存储有用于判断电动车辆100是否有可能碰撞障碍物的阈值距离(第一规定值)L0。判断部125以从障碍物检测传感器124接收到的障碍物的信息为基础，对电动车辆100与障碍物之间的距离L和阈值距离L0进行比较，判断是否有可能碰撞障碍物。应予说明，也可以是，在进行碰撞的判断时，同时还考虑从速度传感器127输出的电动车辆100的速度、从方向传感器126输出的电动车辆100的移动方向等信息。

例如，当在电动车辆100正在进行移动的方向上存在障碍物，电动车辆100逐渐接近障碍物，与障碍物之间的距离L变得比判断部125中设定的阈值距离L0短时(L<L0)，判断部125向控制器104发送停止指令。接收到停止指令的控制器104使电动车辆100停止。由此，避免电动车辆100与障碍物之间的碰撞。

另一方面，在使用者1的衣服等被障碍物检测传感器124作为电动车辆100的极为邻近的障碍物检测出来从而导致电动车辆100停止的情况下，使用者1本身难以认识到自己的衣服就是电动车辆100停止的原因。

因此，在电动车辆100的周边，针对各障碍物检测传感器124设定了邻近判断区域201(参照图2)，该邻近判断区域201是俯视时为以障碍物检测传感器124为中心的圆形的区域(以下称为“圆形区域”)。在障碍物检测传感器124检测到姑且估计为障碍物的物体的情况下，判断部125判断该物体是否存在于邻近判断区域201内。即，基于障碍物检测传感器124的检测结果，判断部125判断与物体之间的距离L是否为界定邻近判断区域201的规定值L1(第二规定值)以下。而且，判断部125在距离L为规定值L1以下的情况下，判断为，是由于使用者1的衣服覆盖在障碍物检测传感器124上，从而障碍物检测传感器124的视野被遮挡的状态(以下也称为“遮蔽状态”)。此外，也可以是，在距离L为规定值L1以下的状况继续且该状况继续的时间超过第一规定时间的情况下，判断部125判断为障碍物检测传感器124处于遮蔽状态。

在此，邻近判断区域201例如是以障碍物检测传感器124为中心并将规定值L1作为半径的圆形的区域。而且，规定值L1被设定为比用于判断是否有可能与障碍物碰撞的阈值距离L0短。

在判断部125判断为物体存在于邻近判断区域201内的情况下，判断部125向发光部128发送发光指令(控制指令)。若接收到发光指令，则发光部128开始发光，来向使用者1通知如下内容：有可能被检测为遮蔽状态，即使用者1本身的衣服有可能被作为电动车辆100附近的障碍物检测出来。

在本实施方式中，如图2所示，邻近判断区域201例如是包含使用者1的大腿部1b的至少一部分的区域A。更详细地，例如，是就座座位106的座位面(上表面)侧，且包含宽度方向的外缘部As的至少一部分而不包含宽度方向的中央部Ac的区域。

在此，中央部Ac是指在就座座位106中包含宽度方向中心线CL的部分，外缘部As是指在就座座位106中位于中央部Ac的外侧(从宽度方向中心线CL离开的一侧)的部分。此外，在图2中，为了方便起见，只对左右单侧的障碍物检测传感器124示出了邻近判断区域201，但是，左右两侧的障碍物检测传感器124均设定有邻近判断区域201。

如图2所示，邻近判断区域201是在俯视时为以障碍物检测传感器124为中心的圆形区域，但是，不必一定是圆形区域。对使用者而言，难以将衣服视为障碍物，而衣服容易被障碍物检测传感器124误检测为障碍物的区域，是应该避免将衣服作为障碍物检测出来的区域。但是，该区域位于左右一对地设置的障碍物检测传感器124的外侧(从就座座位106离开的一侧，换言之从电动车辆100的宽度方向中心线CL离开的一侧)的情况也较多。因此，也可以代替邻近判断区域201，而使障碍物检测传感器124具有向外侧的指向性。例如，也可以如图4所示那样设定。图4是表示本发明的实施方式的变形例中的电动车辆的判断部判断为检测到的是使用者的腿或衣服等的区域(邻近判断区域)的示意性的俯视图。也可以将邻近判断区域的形状如图4中以实线表示的邻近判断区域201′那样，设为在俯视时为将圆形区域中的主框架101的内侧(就座座位106侧)截切后的形状。

另外，在作为使用者1的数据而预先得知使用者1的特征如是大人还是小孩、裙子或裤子等衣服的特征等的情况下，也可以根据衣服或腿覆盖在障碍物检测传感器124上的风险，使邻近判断区域201的形状或大小变化。即，也可以构成为，能够变更界定邻近判断区域201的规定值L1。

例如，在是身高较低的小孩的情况下，体型与大人不同，腿也往往较短，因此，可以考虑使规定值L1变小，进而使邻近判断区域201变窄等的设定。在使邻近判断区域201的形状和大小中的至少一者变化的情况下，只要设置输入使用者的体型、使用者是否是大人、使用者的年龄、以及使用者的服装种类中的至少一种信息的装置(输入部)，并根据该输入内容使邻近判断区域201的形状和大小中的至少一者变化即可。作为具体的例子，可举出设置选择部，该选择部由按体型的类别设置的多个开关构成。

另外，判断部125的判断条件不限于上述的条件。例如，当在邻近判断区域201存在衣服等的情况下，可以认为这些衣服不会较大地移动(是固定性的)。因此，也可以是，为了将非固定性的障碍物与固定性的衣服等区别开来，当在邻近判断区域201中在一定时间以上连续被检测出来的情况下，判断部125判断为该检测是衣服等的覆盖所引起的。此外，判断部125即使在判断为使用者1的衣服等存在于邻近判断区域201内的情况下，也向控制器104发送停止指令，其结果，控制器104使电动车辆100停止。

此外，这些衣服被认为在邻近判断区域201内是固定性的(静止的)，但是，可以认为在微观上这些衣服会轻微晃动。因此，也可以构成为，判断部125以由障碍物检测传感器124检测出的至物体的距离不断地在变动着的情况为条件，判断为该物体是衣服。也就是，也可以构成为，以上述距离的变动为条件进行通知。

在衣服覆盖在障碍物检测传感器124上的情况下，衣服通常向铅直方向垂下，因此，将规定值L1设为障碍物检测传感器124的极为邻近的距离即可。但是，当仅衣服的前端覆盖在障碍物检测传感器124上的情况下，有时该衣服的前端与铅直方向形成角度，在经验上，该角度有时扩展到45度左右。在障碍物检测传感器124的高度尺寸为5cm的情况下，以使邻近判断区域201与将扫描平面中的障碍物检测传感器124(包含罩)的投影区域向外侧扩展5cm后的区域一致、或比将该投影区域向外侧扩展5cm后的区域窄的方式，设定规定值L1即可。即，以使邻近判断区域201与将障碍物检测传感器124整体向平面投影时的投影区域向外侧扩展5cm后的区域一致、或比将该投影区域向外侧扩展5cm后的区域窄的方式，设定规定值L1即可。

根据本实施方式，若障碍物检测传感器124检测到在电动车辆100的附近的邻近判断区域201内存在使用者1的衣服等的情况，则发光部128进行发光，由此，能够向使用者1通知所述的衣服存在于电动车辆100附近的邻近判断区域201内。

仅在有使用者1乘坐的情况下进行本实施方式的向使用者1的上述通知即可。例如，也可以构成为，在电动车辆100的座位面等设置对是否有使用者1乘坐进行检测的乘坐传感器，并以由该乘坐传感器检测到有使用者1乘坐的情况为条件进行该通知。或者，也可以构成为，判断部125以由乘坐传感器检测到有使用者1乘坐的情况为条件，判断在邻近判断区域201内是否存在使用者1的衣服等。作为乘坐传感器，例如使用根据压力检测是否有使用者1乘坐的压感传感器。

在以往的技术中，使用者1难以认识到使用者1的衣服已被障碍物检测传感器124作为障碍物检测出来的情况。但是，根据本实施方式的电动车辆100，能够认识到这一情况(即使用者1的衣服已被障碍物检测传感器124作为障碍物检测出来的情况)。若认识到该情况，则使用者1能够通过亲自将衣服的位置移动，或将腿的放置位置移动等方法，避免判断为检测到障碍物而使电动车辆100不必要地停止的情况，进而能够让使用者1利用电动车辆100进行移动。

应予说明，作为针对使用者1的通知单元，在此使用发光部128，但是，通知单元不限于此。只要能够向使用者1通知，通知单元也可以通过视觉、听觉或触觉等进行通知。作为通知单元，例如可以使用如下单元：使用显示器或信息终端，并通过文字或影像等对在电动车辆附近存在障碍物的情况进行显示的单元、产生声音来唤起注意或产生语音来进行通知的单元等。或者，可以将使电动车辆的一部分振动来进行通知的单元等作为通知单元使用。另外，不论电动轮椅的结构(车轮、框架等)如何，也可以针对不同款式的电动轮椅，应用设定有邻近判断区域的上述的关于衣服的通知单元。

(变形例)

如图3中用双点划线所示，也可以设置报告部129，该报告部129报告如下内容：使用者1穿在身上的衣服已被从障碍物检测传感器124的视野移除。即，也可以构成为，当在发光部128进行通知之后，障碍物检测传感器124不再检测到物体的情况下，判断部125判断为使用者1穿在身上的衣服被从障碍物检测传感器124的视野移除，而由报告部129对该情况进行报告。

在2017年12月22日提出的日本专利特愿2017-246189号申请中包含的说明书、附图以及说明书摘要的公开内容全部引用于本申请。

工业实用性

本发明的电动车辆除了看护或福利等领域以外，还对于需要在室内外的公共空间中积极利用电动车辆的领域是有用的。

附图标记说明

1 使用者

1a 臀部

1b 大腿部

1c 背部

1d 腿部

100 电动车辆

101 主框架

102 驱动轮

103 电动马达

104 控制器

105 辅助轮

106 就座座位

107 座位框架

108 椅背部

109 座椅靠背框架

110 搁脚板

111 搁脚板框架

121 致动器

122 致动器

123 座位变换控制器

124 障碍物检测传感器(对至物体的距离进行检测的传感器)

125 判断部

126 方向传感器

127 速度传感器

128 发光部(通知部)

129 报告部

201、201′ 邻近判断区域