阅读说明：本技术 一种水下电动伸缩四连杆 (Underwater electric telescopic four-connecting-rod ) 是由 刘冬 张金街 姚成林 杨玉波 武建国 王晓鸣 王万顺 邓中俊 张敏革 于 2020-05-23 设计创作，主要内容包括：本发明新型提供了一种水下电动伸缩四连杆,应用目标定位为水下机器人。主要功能为具备支撑伸缩功能,通过一个动力装置同时实现两个动作,短推杆收缩的时候实现电动伸缩四连杆展开,推杆伸长计程轮伸出支撑管壁,短推杆伸出时可以实现电动伸缩四连杆收起,推杆收缩减少长度计程轮收回离开管壁,便于运输。电动伸缩四连杆携带有摄像头可实现对水下环境的观测工作,计程轮的作用是可以计算出携带电动伸缩四连杆的水下机器人管内行走的路程,便于确定检测缺陷所处的位置。电动伸缩四连杆与机器人的接口为一可更换的圆环,结构简单,可配合大部分水下机器人搭配使用。(The invention provides an underwater electric telescopic four-bar linkage, which is an underwater robot with an application target positioned. The main function realizes two actions simultaneously through a power device for possessing the flexible function of support, realizes electronic flexible four-bar linkage expandes when short push rod contracts, and the push rod extension odometer wheel stretches out the support pipe wall, can realize when short push rod stretches out that electronic flexible four-bar linkage packs up, and the push rod contracts and reduces the length odometer wheel and withdraws and leave the pipe wall, the transportation of being convenient for. The electric telescopic four-connecting-rod carries a camera to realize observation work on an underwater environment, and the distance of walking in the underwater robot pipe carrying the electric telescopic four-connecting-rod can be calculated under the action of the odometer wheel, so that the position of a detected defect can be conveniently determined. The interface of the electric telescopic four-bar linkage and the robot is a replaceable ring, has simple structure and can be matched with most underwater robots for use.)

具体实施方式

本发明新型提供了一种水下电动伸缩四连杆，电动推杆电力驱动控制其进行伸缩运动，电动推杆为四连杆机构中的一个可以活动的部件，带动整个装置进行运动。由电动推杆伸缩导致的运动包含两种，其一为推杆的伸缩运动，其二为推杆沿固定点发生的旋转运动。

如图1-图6所示，一种水下电动伸缩四连杆，其特征在于，一种水下电动伸缩四连杆，其特征在于，包括计程轮1、空心管密封件一2、推杆3、堵头4、O型圈5、连接杆6、空心管密封件二7、水下4K摄像头8、摄像头固定架9、摄像头固定座10、水密线缆11、焊接件12、推杆套筒13、直线轴承14、轴承压紧螺母15、短推杆16、短杆头部密封件17、销轴18、导向防尘密封件19、密封筒20、楔形块21、楔形块压紧螺母22、固定座23、支撑杆固定套环二24、支杆连接件三25、立杆固定座26、固定套环一27、支撑杆连接件一28、支杆连接件29、细支杆连接件30、防尘圈31、U型圈32、导向环33、电动推杆套筒34,所述的计程轮1上带有的空心管密封件一2与推杆3通过圆柱套筒副的形式连接在一起，空心管密封件一2上安装有堵头4，堵头4与空心管密封件一2通过螺纹连接，堵头内部安装有O型圈5，空心管密封件一2内部开有圆柱孔，与空心管密封件一2上开有的螺纹孔贯通，推杆3为空心管结构，连接杆6与空心管密封件二7采用轴孔配合方式连接；所述的推杆3上安装有两个水下4K摄像头8，水下4K摄像头8与摄像头固定架9固定在一起，摄像头固定架9与摄像头固定座10固定在一起，两个水下4K摄像头8呈左右对称布置，二者朝向呈现60°夹角，两个水下4K摄像头8尾部各有一条水密线缆11，两条水密线缆11在汇聚点硫化成一条双倍芯数的水密电缆；所述的空心推杆3与连接杆6各自两端分别安装有焊接件12，焊接件12与推杆3、连接杆6通过圆柱套筒副的形式焊接在一起，推杆3与推杆套筒13通过圆柱套筒副的形式连接在一起，并可进行上下移动，二者中间安装有直线轴承14，通过轴承压紧螺母15保证直线轴承14上下限位；所述的短推杆16与短杆头部密封件17轴孔配合安装，采用销轴18限位，短杆头部密封件17开有两道密封沟槽，导向防尘密封件19与短推杆16同心配合，导向防尘密封件19结构上开有多个密封槽以及导向键槽，导向防尘密封件19与密封筒20之间通过螺纹紧固，同时密封筒20亦与推杆套筒13轴孔配合，楔形块21上端面与密封筒20尾端面贴紧，密封筒20与楔形块压紧螺母22螺纹配合安装，通过旋紧楔形块压紧螺母22挤压楔形块21；所述的推杆套筒13末端与固定座23通过轴孔配合固定在一起，采用销轴18限位，固定座23与外套筒通过轴孔配合固定在一起，外套筒上开有密封槽、穿丝槽、限位槽；所述的固定座23与支撑杆固定套环二24铰接，支杆连接件三25与支撑杆固定套环二24铰接，立杆固定座26与固定套环一27铰接，短杆头部密封件17与支撑杆连接件一28铰接，支杆连接件29与细支杆连接件30铰接，推杆套筒13与推杆3为直线滑动接触。其中，在实际应用中，所述的空心管密封件一2与推杆3配合完成以后采用焊接的方式将两者固定在一起，堵头4螺纹为M6，空心管密封件一2螺纹孔为M6，堵头4内部开的沟槽用于放置O型圈5，并可更换，空心管的作用在于降低整体质量，提供浮力，满足水下电动伸缩四连杆中性浮力的需求。

其中，在实际应用中，所述的两个水下4K摄像头8夹角为60°，镜头开角角度为110°，二者组合可提供120°-150°的可视范围，满足水下耐压300米左右。

其中，在实际应用中，所述的推杆3与连接杆6均为密封结构，密封性可通过更换堵头为气嘴检测得到；

其中，在实际应用中，所述的导向防尘密封件19内部沟槽用于安装防尘圈31、U型圈32、导向环33、O型圈5，楔形块21形状为一端为圆锥面，并且圆锥面沿轴向等间距分布三个开口，楔形块压紧螺母22结构上具备同样倾角的斜面，圆锥面与斜面重合。楔形块21与楔形块压紧螺母22的作用在于能够将导向防尘密封件19牢固的固定在具有光滑圆柱面的电动推杆套筒上。

其中，在实际应用中，所述的推杆3与推杆套筒13之间为滑动方式，细支杆连接件30与推杆3之间固定，短推杆16与电动推杆套筒34之间滑动时推杆16与推杆套筒13之间同时进行滑动。