阅读说明：本技术 自行车用控制装置 (Bicycle control device ) 是由 谢花聪 土泽康弘 松田浩史 于 2017-07-28 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种能够与自行车的行驶环境相应地进行马达的控制的自行车用控制装置。自行车用控制装置包括控制部,该控制部与人力驱动力相应地对辅助自行车的推进的马达进行控制,所述控制部与所述自行车的倾斜角度相应地变更所述马达相对于所述人力驱动力的变化的响应速度。(The invention provides a bicycle control device capable of controlling a motor according to a running environment of a bicycle. The bicycle control device includes a control unit that controls a motor that assists propulsion of a bicycle in accordance with a manual driving force, and the control unit changes a response speed of the motor with respect to a change in the manual driving force in accordance with an inclination angle of the bicycle.)

自行车用控制装置

本申请是名称为“自行车用控制装置”、申请日为2017年07月28日、申请号为201710626636.0的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及自行车用控制装置。

背景技术

专利文献1所公开的自行车用控制装置与曲柄的旋转速度相应地变更马达的输出相对于人力驱动力减少时的人力驱动力的变化的响应速度。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5575968号公报

期待一种即使在自行车的行驶环境发生了变化的情况下也能够适当地对马达进行控制的自行车用控制装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够与自行车的行驶环境相应地进行马达的控制的自行车用控制装置。

按照本发明的第一侧面得到的自行车用控制装置的一方式包括控制部，所述控制部与人力驱动力相应地对辅助自行车的推进的马达进行控制，所述控制部与所述自行车的倾斜角度相应地变更所述马达相对于所述人力驱动力的变化的响应速度。

自行车的倾斜角度反映路面的坡度。路面的坡度是自行车的行驶环境的一例。根据由第一侧面得到的自行车用控制装置，与自行车的倾斜角度相应地使马达相对于人力驱动力的变化的响应速度变化。因此，能够与自行车的行驶环境相应地进行马达的控制。

在按照所述第一侧面得到的第二侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在所述人力驱动力降低时变更所述响应速度。

人力驱动力在曲柄的旋转角度为上止点与下止点的中间角度时成为最大，随着曲柄的旋转角度从中间角度朝向上止点或下止点而变小。根据由第二侧面得到的自行车用控制装置，由于在人力驱动力降低时变更响应速度，所以对于在曲柄的旋转角度从中间角度朝向上止点或下止点时，能够与自行车的行驶环境相应地进行马达的控制。

在按照所述第二侧面得到的第三侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在上坡时的所述自行车的倾斜角度变大时降低所述马达的响应速度。

根据由第三侧面得到的自行车用控制装置，在上坡时的自行车的倾斜角度变大时，马达的响应速度降低，所以在曲柄的旋转角度从中间角度朝向上止点或下止点时，马达的输出不容易下降。因此，能够与骑乘人员的负荷大的上坡相适应地对自行车的推进进行辅助。

在按照所述第二或第三侧面得到的第四侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在下坡时的所述自行车的倾斜角度变大时提高所述响应速度。

根据由第四侧面得到的自行车用控制装置，若下坡时的自行车的倾斜角度变大，则在人力驱动力降低时，马达的输出容易降低。因此，能够与骑乘人员的负荷小的下坡相适应地对自行车的推进进行辅助。

在按照所述第一～第四侧面中任一项得到的第五侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在所述人力驱动力上升的情况下变更所述响应速度。

根据由第五侧面得到的自行车用控制装置，由于在人力驱动力上升时变更响应速度，所以对于在曲柄的旋转角度从上止点或下止点朝向中间角度时，能够与自行车的行驶环境相应地进行马达的控制。

在按照所述第五侧面得到的第六侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在上坡时的所述自行车的倾斜角度变大时提高所述响应速度。

根据由第六侧面得到的自行车用控制装置，在上坡时的自行车的倾斜角度变大时，马达的响应速度提高，所以在曲柄的旋转角度从上止点或下止点朝向中间角度时，马达的输出提前上升。因此，能够与骑乘人员的负荷大的上坡相适应地对自行车的推进进行辅助。

在按照所述第五或第六侧面得到的第七侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在下坡时的所述自行车的倾斜角度变大时降低所述响应速度。

根据由第七侧面得到的自行车用控制装置，若下坡时的自行车的倾斜角度变大，则在人力驱动力上升时，马达的输出不容易上升。因此，能够与骑乘人员的负荷小的下坡相适应地对自行车的推进进行辅助。

在按照所述第一～第七侧面中任一项得到的第八侧面的自行车用控制装置中，所述控制部与所述自行车的倾斜角度相应地使所述响应速度逐步地变化。

根据由第八侧面得到的自行车用控制装置，相比于与自行车的倾斜角度相应地使响应速度连续地变化的情况，能够使用于变化响应速度的处理变得简便。

在按照所述第一～第八侧面中任一项得到的第九侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在上坡时的所述自行车的倾斜角度为第一角度以上时，使所述响应速度恒定。

根据由第九侧面得到的自行车用控制装置，在上坡时的自行车的倾斜角度为第一角度以上时，响应速度恒定，所以能够抑制与自行车的倾斜角度相应地变更响应速度的处理的负荷变得过大。

在按照所述第一～第九侧面中任一项得到的第十侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在下坡时的所述自行车的倾斜角度为第二角度以上时，使所述响应速度恒定。

根据由第十侧面得到的自行车用控制装置，能够抑制与自行车的倾斜角度相应地变更响应速度的处理的负荷变得过大。

在按照所述第一～第十侧面中任一项得到的第十一侧面的自行车用控制装置中，所述控制部使所述自行车的车速为第一速度以下时的所述响应速度与所述自行车的车速超过所述第一速度时的所述响应速度不同。

根据由第十一侧面得到的自行车用控制装置，能够分别在车速为第一速度以下的情况以及超过第一速度的情况下，与车速相适应地对自行车的推进进行辅助。

在按照所述第一～第十一侧面中任一项得到的第十二侧面的自行车用控制装置中，所述控制部与所述自行车的倾斜角度的变化相应地使所述响应速度变化。

根据由第十二侧面得到的自行车用控制装置，能够与倾斜角度变化的行驶路相适应地对自行车的推进进行辅助。

在按照所述第十二侧面得到的第十三侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在上坡时的所述自行车的倾斜角度的增加速度变大时提高人力驱动力上升时的所述响应速度。

根据由第十三侧面得到的自行车用控制装置，能够在倾斜角度逐渐变大的上坡与骑乘人员的踩踏状态相应地对马达的输出进行控制。

在按照所述第十二或第十三侧面得到的第十四侧面的自行车用控制装置中，当在第一期间内所述自行车的倾斜角度从与上坡相对应的角度变化为下坡时的第三角度以上时，所述控制部降低人力驱动力上升时的所述响应速度。

根据由第十四侧面得到的自行车用控制装置，能够在行驶路从上坡变化为第三角度以上的下坡的情况下，与路面相适应地对自行车的推进进行辅助。

在按照所述第一～第十四侧面中任一项得到的第十五侧面的自行车用控制装置中，所述控制部与所述自行车的曲柄的旋转速度相应地变更所述响应速度。

根据由第十五侧面得到的自行车用控制装置，能够与骑乘人员的踩踏状态相应地对马达的输出进行控制。

在按照所述第十五侧面得到的第十六侧面的自行车用控制装置中，所述控制部能够在当所述曲柄的旋转速度提高时所述响应速度降低的第一模式下对所述马达进行控制。

根据由第十六侧面得到的自行车用控制装置，在第一模式下，在以曲柄的旋转速度低的状态行驶时，在人力驱动力降低时，马达的输出也容易降低。因此，骑乘人员容易对自行车进行控制。另外，能够抑制自行车出发时的车轮空转(日文：ホイールスピン)。通过在第一模式下对马达进行控制，尤其是能够容易地在路面有较多凹凸的越野路面上行驶。

在按照所述第十六侧面得到的第十七侧面的自行车用控制装置中，在所述第一模式下，当所述曲柄的旋转速度为第一速度以上时，所述控制部使所述响应速度恒定。

根据由第十七侧面得到的自行车用控制装置，在第一模式下，在曲柄的旋转速度为第一速度以上时，响应速度恒定，所以能够抑制与曲柄的旋转速度相应地变更响应速度的处理的负荷变得过大。

在按照所述第十五侧面得到的第十八侧面的自行车用控制装置中，所述控制部能够在当所述曲柄的旋转速度提高时所述响应速度提高的第二模式下对所述马达进行控制。

根据由第十八侧面得到的自行车用控制装置，在第二模式下，在以曲柄的旋转速度低的状态行驶时，在人力驱动力降低时，马达的输出不容易降低。因此，能够抑制由马达进行的辅助中断。通过在第二模式下对马达进行控制，尤其是能够容易地在路面平坦的路上行驶。

在按照所述第十八侧面得到的第十九侧面的自行车用控制装置中，在所述第二模式下，在所述曲柄的旋转速度为第二速度以上时，所述控制部使所述响应速度恒定。

根据由第十九侧面得到的自行车用控制装置，在第二模式下，在曲柄的旋转速度为第二速度以上时，响应速度恒定，所以能够抑制与曲柄的旋转速度相应地变更响应速度的处理的负荷变得过大。

在按照所述第十六或第十七侧面得到的第二十侧面的自行车用控制装置中，所述控制部能够在当所述曲柄的旋转速度提高时所述响应速度提高的第二模式下对所述马达进行控制。

根据由第二十侧面得到的自行车用控制装置，在以曲柄的旋转速度低的状态行驶时，在人力驱动力降低时，马达的输出不容易降低。因此，能够抑制由马达进行的辅助中断。通过在第二模式下对马达进行控制，尤其是能够容易地在路上行驶。

在按照所述第二十侧面得到的第二十一侧面的自行车用控制装置中，在所述第二模式下，在所述曲柄的旋转速度为第二速度以上时，所述控制部使所述响应速度恒定。

根据由第二十一侧面得到的自行车用控制装置，在第二模式下，在曲柄的旋转速度为第二速度以上时，响应速度恒定，所以能够抑制与曲柄的旋转速度相应地变更响应速度的处理的负荷变得过大。

在按照所述第二十或第二十一侧面得到的第二十二侧面的自行车用控制装置中，所述控制部能够与操作部的操作相应地切换所述第一模式以及所述第二模式，所述操作部能够与所述控制部进行通信。

根据由第二十二侧面得到的自行车用控制装置，能够根据骑乘人员的意思切换第一模式以及第二模式。

在按照所述第一～第二十二侧面中任一项得到的第二十三侧面的自行车用控制装置中，所述控制部使用低通滤波器变更所述响应速度。

根据由第二十三侧面得到的自行车用控制装置，由于使用低通滤波器对响应速度进行变更，所以能够通过简单的处理来变更响应速度。

按照本发明的第二十四侧面得到的自行车用控制装置的一方式包括控制部，所述控制部与设置于所述自行车的操作部的操作相应地对辅助自行车的推进的马达进行控制，所述控制部与所述自行车的倾斜角度以及所述自行车的所述倾斜角度的变化量中的至少一方相应地变更所述马达的输出转矩的增加速度。

根据由第二十四侧面得到的自行车用控制装置，在与操作部的操作相应地对马达进行控制的情况下，能够对马达进行控制，以使马达的输出转矩的增加速度成为与自行车的倾斜角度以及自行车的倾斜角度的变化量中的至少一方相适应的增加速度。

在按照所述第二十四侧面得到的第二十五侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在上坡时的所述自行车的倾斜角度变大时提高所述马达的输出转矩的增加速度。

根据由第二十五侧面得到的自行车用控制装置，在上坡时的自行车的倾斜角度变大的情况下，能够使马达的输出转矩提前增加。

在按照所述第二十四或第二十五侧面得到的第二十六侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在下坡时的所述自行车的倾斜角度变大时降低所述马达的输出转矩的增加速度。

根据由第二十六侧面得到的自行车用控制装置，在下坡时的自行车的倾斜角度变大的情况下，能够抑制马达的输出转矩的上升。

在按照所述第二十四～第二十六侧面中任一项得到的第二十七侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在上坡时的所述自行车的倾斜角度的增加速度变大时提高所述马达的输出转矩的增加速度。

根据由第二十七侧面得到的自行车用控制装置，当在上坡时坡度逐渐变大这样的行驶路上行驶时，能够使马达的输出转矩提前增加。

在按照所述第二十四～第二十七侧面中任一项得到的第二十八侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在下坡时的所述自行车的倾斜角度的增加速度变大时降低所述马达的输出转矩的增加速度。

根据由第二十八侧面得到的自行车用控制装置，当在下坡时坡度逐渐变大这样的行驶路上行驶时，能够抑制马达的输出转矩的上升。

按照本发明的第二十九侧面得到的自行车用控制装置的一方式包括控制部，所述控制部对辅助自行车的推进的马达进行控制，所述控制部进行控制，以使所述马达的输出转矩为规定转矩以下，所述规定转矩与所述自行车的倾斜角度相应地进行变更。

根据由第二十九侧面得到的自行车用控制装置，能够对马达进行控制，以使马达的输出转矩成为适于倾斜角度的输出转矩。

在按照所述第二十九侧面得到的第三十侧面的自行车用控制装置中，所述规定转矩包括第一转矩，所述控制部构成为能够与人力驱动力相应地对所述马达进行控制，在与所述人力驱动力相应地对所述马达进行控制的情况下，所述控制部进行控制，以使所述马达的输出转矩为所述第一转矩以下，所述第一转矩与所述自行车的倾斜角度相应地进行变更。

根据由第三十侧面得到的自行车用控制装置，能够对马达进行控制，以使马达的输出转矩成为适于倾斜角度的第一转矩以下。

在按照所述第三十侧面得到的第三十一侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在上坡时的所述自行车的倾斜角度变大时增大所述第一转矩。

根据由第三十一侧面得到的自行车用控制装置，能够在上坡的自行车的倾斜角度变大时增大马达的输出转矩。

在按照所述第二十九～第三十一侧面中任一项得到的第三十二侧面的自行车用控制装置中，所述规定转矩包括第二转矩，所述控制部构成为能够与设置于所述自行车的操作部的操作相应地对所述马达进行控制，在与所述操作部的操作相应地对所述马达进行控制的情况下，所述控制部进行控制，以使所述马达的输出转矩为所述第二转矩以下，所述第二转矩与所述自行车的倾斜角度相应地进行变更。

根据由第三十二侧面得到的自行车用控制装置，在与操作部的操作相应地对马达进行控制的情况下，能够对马达进行控制，以使马达的输出转矩成为适于倾斜角度的第二转矩以下。

在按照所述第三十二侧面得到的第三十三侧面的自行车用控制装置中，所述控制部在上坡时的所述自行车的倾斜角度变大时增大所述第二转矩。

根据由第三十三侧面得到的自行车用控制装置，能够在上坡时的自行车的倾斜角度变大时增大马达的输出转矩。

在按照所述第一～第三十三侧面中任一项得到的第三十四侧面的自行车用控制装置中，所述自行车用控制装置还包括对自行车的倾斜角度进行检测的倾斜检测部。

根据由第三十四侧面得到的自行车用控制装置，能够利用倾斜检测部对自行车的倾斜角度进行检测。

在按照所述第一～第二十三、第三十以及第三十一侧面中任一项得到的第三十五侧面的自行车用控制装置中，所述控制部基于所述人力驱动力以及所述自行车的曲柄的旋转速度运算所述倾斜角度。

根据由第三十五侧面得到的自行车用控制装置，控制部基于人力驱动力以及曲柄的旋转速度运算倾斜角度，所以除了检测人力驱动力的传感器以及检测曲柄的旋转速度的传感器以外，不需要另行设置用于检测倾斜角度的传感器。

按照本发明的第三十六侧面得到的自行车用控制装置的一方式包括控制部，所述控制部与人力驱动力相应地对辅助自行车的推进的马达进行控制，在所述自行车的车速为第一速度以下的情况在和在所述自行车的车速超过所述第一速度的情况下，所述控制部使所述马达相对于所述人力驱动力的变化的响应速度不同。

根据由第三十六侧面得到的自行车用控制装置，在自行车的车速为第一速度以下的情况下和在自行车的车速超过第一速度的情况下，能够以分别适于上述情况的响应速度对马达进行控制。

按照所述第三十六侧面得到的第三十七侧面的所述控制部使所述自行车的车速为所述第一速度以下时的所述响应速度比所述自行车的车速超过所述第一速度时的所述响应速度高。

根据由第三十七侧面得到的自行车用控制装置，在自行车的车速为第一速度以下的情况下，能够在增加马达的输出时提前增大马达的输出。

按照本发明的第三十八侧面得到的自行车用控制装置的一方式包括控制部，所述控制部与人力驱动力相应地对辅助自行车的推进的马达进行控制，在所述自行车开始行驶后的规定期间以内的情况下和在经过了所述规定期间的情况下，所述控制部使所述马达相对于向所述自行车输入的人力驱动力的变化的响应速度不同。

根据由第三十八侧面得到的自行车用控制装置，在自行车开始行驶后的规定期间以内的情况下和在经过了规定期间的情况下，能够以分别适于上述情况的响应速度对马达进行控制。

在按照所述第三十八侧面得到的第三十九侧面的自行车用控制装置中，所述控制部使所述自行车开始行驶后的所述规定期间以内的情况下的所述响应速度比经过了所述规定期间的情况下的所述响应速度高。

根据由第三十九侧面得到的自行车用控制装置，在自行车开始行驶后的规定期间以内的情况下，能够在增加马达的输出时提前增大马达的输出。

本发明的自行车用控制装置能够与自行车的行驶环境相应地对马达进行控制。

附图说明

图1是表示包含第一实施方式的自行车用控制装置在内的自行车的电气结构的框图。

图2是由图1的控制部执行的马达控制的流程图。

图3是表示由图1的控制部设定的第一模式下的时间常数与曲柄的旋转速度以及倾斜角度的关系的图表。

图4是表示由图1的控制部设定的第二模式下的时间常数与曲柄的旋转速度以及倾斜角度的关系的图表。

图5是表示第一模式中的马达控制的一例的时间图。

图6是表示第二模式中的马达控制的一例的时间图。

图7是由第二实施方式的控制部执行的马达控制的流程图。

图8是表示第二实施方式的第一模式中的马达控制的一例的时间图。

图9是表示第二实施方式的第二模式中的马达控制的一例的时间图。

图10是由第三实施方式的控制部执行的马达控制的第一流程图。

图11是由第三实施方式的控制部执行的马达控制的第二流程图。

图12是表示由第四实施方式的控制部设定的第一转矩与曲柄的旋转速度的关系的图表。

图13是由第四实施方式的控制部执行的马达控制的流程图。

图14是由第五实施方式的控制部执行的马达控制的第一流程图。

图15是由第五实施方式的控制部执行的马达控制的第二流程图。

图16是表示第五实施方式的马达控制的一例的时间图。

图17是由第七实施方式的控制部执行的马达控制的流程图。

图18是由第八实施方式的控制部执行的马达控制的流程图。

图19是第一变形例的马达控制的流程图。

图20是第二变形例的马达控制的流程图。

图21是第三变形例的马达控制的流程图。

图22是第四变形例的马达控制的流程图。

图23是第五变形例的马达控制的流程图。

图24是第六变形例的马达控制的流程图。

图25是第七变形例的马达控制的流程图。

附图标记说明

10…自行车、14…操作部、22…马达、30…自行车用控制装置、32…控制部、36…倾斜检测部、52…低通滤波器。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1，对搭载有本实施方式的自行车用控制装置的自行车进行说明。

自行车10具备驱动机构12、操作部14、蓄电池16、辅助装置18以及自行车用控制装置30。自行车10例如是山地自行车，但也可以是公路自行车或通勤自行车。

驱动机构12包括曲柄12A以及踏板12D。曲柄12A包括曲柄轴12B以及曲柄臂12C。驱动机构12向后轮(省略图示)传递施加于踏板12D的人力驱动力。驱动机构12例如构成为经由链条、带或轴(均省略图示)向后轮传递曲柄的旋转。驱动机构12包括前旋转体(省略图示)，该前旋转体经由单向离合器(省略图示)连结于曲柄轴12B。单向离合器构成为在曲柄12A向前转动时，使前旋转体向前转动，在曲柄12A向后转动时，阻止前旋转体向后转动。前旋转体包括链轮、带轮或锥齿轮(均省略图示)。前旋转体也可以不经由单向离合器地连结于曲柄轴12B。

操作部14设置于自行车10。操作部14安装于自行车10的把手(省略图示)。操作部14能够与自行车用控制装置30的控制部32进行通信。操作部14通过有线或无线与自行车用控制装置30的控制部32能够通信地连接。操作部14例如包括：操作构件；传感器，该传感器检测操作构件的动作；以及电子电路，该电子电路与传感器的输出信号相应地进行与控制部32的通信。操作部14包括用于变更马达22的行驶模式的一个以上的操作构件。各操作构件包括按压式开关、杆式开关或触控屏。在由骑乘人员对操作部14进行操作时，操作部14向控制部32发送用于切换自行车10的行驶模式的切换信号。行驶模式包括第一模式以及第二模式。第一模式是适合在凹凸较多的差路上行驶的模式。第二模式是适合在平坦的街道上行驶的模式。

蓄电池16包括一个或多个蓄电池单元。蓄电池单元包括充电电池。蓄电池16电连接于辅助装置18的马达22，向马达22供给电力。蓄电池16向自行车用控制装置30和搭载于自行车10并通过有线与蓄电池16电连接的其它的电气部件供给电力。

辅助装置18包括驱动电路20以及马达22。驱动电路20对从蓄电池16向马达22供给的电力进行控制。马达22对自行车10的推进进行辅助。马达22包括电动马达。马达22被设置成向从踏板12D起到后轮(省略图示)为止的人力驱动力的传递路径或前轮(省略图示)传递旋转。马达22设置于自行车10的框架(省略图示)、后轮或前轮。在一例中，马达22连结于从曲柄轴12B起到前旋转体为止的动力传递路径。优选在马达22与曲柄轴12B之间的动力传递路径上设置单向离合器(省略图示)，以防止在使曲柄轴12B沿自行车10前进的方向旋转时，马达22因曲柄的旋转力而旋转。辅助装置18也可以包括将马达22的旋转减速而输出的减速器。

自行车用控制装置30包括控制部32。在一例中，优选使自行车用控制装置30还包括存储部34、倾斜检测部36、转矩传感器38以及旋转角度传感器40。

控制部32包括执行预先设定的控制程序的运算处理装置。运算处理装置例如包括CPU(中央处理器：Central Processing Unit)或MPU(微处理器：Micro Processing Unit)。在存储部34中存储有用于各种控制程序以及各种控制处理的信息。存储部34例如包括非易失性存储器以及易失性存储器。

倾斜检测部36检测自行车10的倾斜角度D。倾斜检测部36通过有线或无线与控制部32能够通信地连接。倾斜检测部36包括三轴陀螺仪传感器36A以及三轴加速度传感器36B。倾斜检测部36的输出包括三轴各自的姿态角度以及三轴各自的加速度的信息。需要说明的是，三轴的姿态角度是俯仰角度DA、测滚角度DB以及横摆角度DC。优选使陀螺仪传感器36A的三轴与加速度传感器36B的三轴一致。倾斜检测部36与加速度传感器36B的输出相应地修正陀螺仪传感器36A的输出，并向控制部32输出与自行车10的倾斜角度D相应的信号。自行车10的倾斜角度D是俯仰角度DA的绝对值。当自行车10在上坡行驶时，俯仰角度DA为正。自行车10的上坡时的倾斜角度D越大，俯仰角度DA越大。当自行车10在下坡行驶时，俯仰角度DA为负。自行车10的下坡时的倾斜角度D越大，俯仰角度DA越小。也能够使辅助装置18为包括单轴加速度传感器或两轴加速度传感器的结构，来代替陀螺仪传感器36A以及加速度传感器36B。

转矩传感器38输出与人力驱动力T相应的信号。转矩传感器38检测赋予曲柄轴12B的人力驱动力T。转矩传感器38既可以设置于从曲柄轴12B起到前旋转体(省略图示)之间的位置，也可以设置于曲柄轴12B或前链轮，还可以设置于曲柄臂12C或踏板12D。转矩传感器38例如能够使用应变传感器、磁致伸缩传感器、光学传感器以及压力传感器等来实现，只要是输出与施加于曲柄臂12C或踏板12D的人力驱动力T相应的信号的传感器，就能够采用任意的传感器。

旋转角度传感器40检测曲柄的旋转速度N以及曲柄12A的旋转角度。旋转角度传感器40安装于自行车10的框架(省略图示)或辅助装置18的壳体(省略图示)。旋转角度传感器40包括：第一元件40A，该第一元件40A检测第一磁铁M1的磁场；以及第二元件40B，该第二元件40B输出对应于其与第二磁铁M2的位置关系的信号。第一磁铁M1设置于曲柄轴12B或曲柄臂12C，并与曲柄轴12B同轴地配置。第一磁铁M1为环状的磁铁，并被配置成在周向上交替地排列多个磁极。第一元件40A检测曲柄12A相对于框架的旋转角度。第一元件40A输出如下信号，即在曲柄12A旋转一圈时将使360度除以同极的磁极数而得到的角度作为一个周期的信号。旋转角度传感器40所能够检测的曲柄12A的旋转角度的最小值为180度以下，优选为15度，进一步优选为6度。第二磁铁M2设置于曲柄轴12B或曲柄臂12C。第二元件40B检测曲柄12A相对于框架的基准角度(例如曲柄12A的上止点或下止点)。第二元件40B输出如下信号，即将曲柄轴12B旋转一圈作为一个周期的信号。

旋转角度传感器40也可以构成为包括磁传感器来代替第一元件40A以及第二元件40B，所述磁传感器输出与磁场的强度相应的信号。在该情况下，代替第一磁铁M1以及第二磁铁M2，在曲柄轴12B上与曲柄轴12B同轴地设置磁场的强度沿周向变化的环状的磁铁。通过使用输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器，能够利用一个传感器来检测曲柄的旋转速度N以及曲柄12A的旋转角度，能够使结构以及组装简单化。

控制部32与人力驱动力T相应地控制马达22。

控制部32使用低通滤波器52来变更马达22相对于人力驱动力T的变化的响应速度。在人力驱动力T降低时，控制部32变更马达22的响应速度。将人力驱动力T降低时的马达22的响应速度记为响应速度R。

控制部32与自行车10的倾斜角度D相应地变更响应速度R。控制部32与自行车10的倾斜角度D相应地使响应速度R逐步地变化。控制部32与曲柄的旋转速度N相应地变更响应速度R。控制部32能够与操作部14的操作相应地切换第一模式以及第二模式。第一模式以及第二模式的相对于倾斜角度D以及曲柄的旋转速度N的响应速度R互不相同。

在上坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32降低马达22的响应速度R。在上坡时的自行车10的倾斜角度D为第一角度D1以上时，控制部32使响应速度R恒定。具体而言，在第一模式下，在上坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32降低马达22的响应速度。在第一模式下，在上坡时的自行车10的倾斜角度D为第一角度D1以上时，控制部32使响应速度R恒定。在第二模式下，在上坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32降低马达22的响应速度。

在下坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32提高响应速度R。在下坡时的自行车10的倾斜角度D为第二角度D2以上时，控制部32使响应速度R恒定。具体而言，在第二模式下，在下坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32提高响应速度R。在第二模式下，在下坡时的自行车10的倾斜角度D为第二角度D2以上时，控制部32使恒定响应速度R。也可以是：在第一模式下，在下坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32也提高响应速度R，且在下坡时的自行车10的倾斜角度D为第二角度D2以上时，控制部32使响应速度R恒定。

在当曲柄的旋转速度N提高时响应速度R降低的第一模式下，控制部32能够对马达22进行控制。在第一模式下，在曲柄的旋转速度N为第一速度N1以上时，控制部32使响应速度R恒定。在当曲柄的旋转速度N提高时响应速度R提高的第二模式下，控制部32能够对马达22进行控制。在第二模式下，在曲柄的旋转速度N为第二速度N2以上时，控制部32使响应速度R恒定。

控制部32包括模式切换部42、人力驱动力运算部44、增减判定部46、修正部48以及输出运算部50。通过使控制部32的运算处理装置执行程序，从而使控制部32作为模式切换部42、人力驱动力运算部44、增减判定部46、修正部48以及输出运算部50发挥功能。

模式切换部42基于来自操作部14的切换信号来切换自行车10的行驶模式。在从操作部14接收到将行驶模式切换为第一模式的意思的切换信号时，模式切换部42向修正部48发送设定与存储于存储部34的第一模式相对应的第一映射的意思的信号。在从操作部14接收到将行驶模式切换为第二模式的意思的切换信号时，模式切换部42向修正部48发送设定与存储于存储部34的第二模式相对应的第二映射的意思的信号。

人力驱动力运算部44基于来自转矩传感器38的输出来运算人力驱动力T。

增减判定部46判定人力驱动力T是增加还是减少。例如进行如下的运算：这一次的运算周期的人力驱动力T与上一次的运算周期的人力驱动力T相比，是增加了还是减少了？

修正部48包括低通滤波器52以及响应速度设定部54。修正部48对人力驱动力T进行修正。

低通滤波器52是一阶低通滤波器。低通滤波器52使用时间常数K将人力驱动力T修正为修正驱动力TX。时间常数K越大，响应速度R越低，修正驱动力TX的变化晚于人力驱动力T的变化。

响应速度设定部54设定在低通滤波器52中使用的时间常数K。响应速度设定部54根据由模式切换部42设定的第一映射或第二映射、倾斜角度D以及曲柄的旋转速度N来设定时间常数K。

输出运算部50基于人力驱动力T来确定马达22的输出(以下记为“马达输出TM”)。输出运算部50例如将马达转矩以及马达转数中的至少一方确定为马达输出TM。输出运算部50基于增减判定部46的判定结果和人力驱动力T以及修正驱动力TX的比较结果，选择人力驱动力T以及修正驱动力TX中的一方，并基于所选择的人力驱动力T或修正驱动力TX来确定马达输出TM。具体而言，在人力驱动力T降低时，输出运算部50将使修正驱动力TX乘以规定值而得到的值确定为马达输出TM。在人力驱动力T增加时，在人力驱动力T比修正驱动力TX小时，输出运算部50将使修正驱动力TX乘以规定值而得到的值确定为马达输出TM。在人力驱动力T增加时，在人力驱动力T为修正驱动力TX以上时，输出运算部50将使人力驱动力T乘以规定值而得到的值确定为马达输出TM。需要说明的是，对于规定值而言，与马达输出TM相对于人力驱动力T的比率不同的行驶模式相应地对规定值进行变更。行驶模式通过由骑乘人员对操作部14的操作等进行切换。控制部32基于所确定的马达输出TM向驱动电路20输出控制信号。

参照图2，对由控制部32执行的马达控制进行说明。在向控制部32供给电力的期间，按规定周期反复进行马达控制。

控制部32在步骤S11中运算人力驱动力T。接着，控制部32在步骤S12中判定当前的行驶模式是否为第一模式。在控制部32判定为行驶模式为第一模式时，向步骤S13转换。在步骤S13中，控制部32基于第一映射、倾斜角度D、曲柄的旋转速度N以及人力驱动力T运算来修正驱动力TX，并转换为步骤S14。

控制部32在步骤S14中判定人力驱动力T是否降低。例如，在这一次的运算周期的人力驱动力T比上一次的运算周期的人力驱动力T小时，控制部32做出人力驱动力T降低的意思的判定。

当控制部32在步骤S14中判定为人力驱动力T降低时，在步骤S15中，控制部32基于在步骤S13中运算出的修正驱动力TX运算马达输出TM，并转换为步骤S16。控制部32在步骤S16中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S11的处理。

在选择第一模式时，只要曲柄的旋转速度N没有变化，则上坡时的倾斜角度D越大，响应速度R就越低。在选择第一模式时，在上坡时的倾斜角度D为第一角度D1以上时，响应速度R成为第一值R1。在选择第一模式时，只要倾斜角度D没有变化，则在曲柄的旋转速度N提高时，响应速度R就会降低。在选择第一模式时，在曲柄的旋转速度N为第一速度N1以上时，响应速度R成为恒定。

如图3所示，在第一映射中，俯仰角度DA越大，相对于规定的曲柄的旋转速度N的时间常数K越大。因此，在第一映射中，上坡时的倾斜角度D越大，相对于规定的曲柄的旋转速度N的时间常数K越大，响应速度R越小。

图3的第一线L11表示俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1时的曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第一线L11用实线来表示。第二线L12表示俯仰角度DA为第二俯仰角度DA2时的曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第二线L12用虚线来表示。第三线L13表示俯仰角度DA为第三俯仰角度DA3时的曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第三线L13用点划线来表示。第一俯仰角度DA1、第二俯仰角度DA2以及第三俯仰角度DA3具有“DA1>DA2>DA3”这样的关系。第一俯仰角度DA1例如是与道路的斜度10％相对应的自行车10的俯仰角度DA，表示正值。在俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1时，自行车10的上坡时的倾斜角度D为第一角度D1。在一例中，第一俯仰角度DA1为+5.7度，第二俯仰角度DA2为+2.8度，第三俯仰角度DA3为0度。

在第一映射中，在俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1以上时，设定为使时间常数K恒定。如第一线L11所示，在俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1时，不论曲柄的旋转速度N如何，都将第一规定值K1选择为时间常数K。

在第一映射中，在俯仰角度DA不满第一俯仰角度DA1时，设定为在曲柄的旋转速度N提高时，时间常数K变大。根据第一映射，在俯仰角度DA不满第一俯仰角度DA1时，在曲柄的旋转速度N为第一速度N1以上时，设定为使时间常数K恒定。在一例中，在俯仰角度DA不满第一俯仰角度DA1时且在曲柄的旋转速度N为第一速度N1以上时，时间常数K与俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1以上时的时间常数K1相等。

如第二线L12所示，在俯仰角度DA为第二俯仰角度DA2时，曲柄的旋转速度N越高，时间常数K越呈直线地增加，且在曲柄的旋转速度N为第一速度N1以上时，时间常数K成为第一规定值K1。如第三线L13所示，在俯仰角度DA为第三俯仰角度DA3时，曲柄的旋转速度N越高，时间常数K越呈直线地增加，且在曲柄的旋转速度N为第一速度N1以上时，时间常数K成为第一规定值K1。在俯仰角度DA为第三俯仰角度DA3时，在曲柄的旋转速度N不满第一速度N1的范围内，在曲柄的旋转速度N相同的条件下，时间常数K比俯仰角度DA为第二俯仰角度DA2时小。

在第一映射中的曲柄的旋转速度N为第一速度N1以下的范围内，使用第一运算式预先设定曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第一运算式包括与倾斜角度D相应地确定出的系数。第一运算式例如由下式(1)示出。

K＝(4×A1×N)+(L1×A2)…(1)

“L1”是常数。“N”是曲柄的旋转速度N。“A1”是与倾斜角度D相应地确定出的系数。“A2”是与倾斜角度D相应地地确定出的系数。“A1”被设定成倾斜角度D越大，“A1”越小。“A2”被设定成倾斜角度D越大，“A2”越大。表1示出了“A1”以及“A2”与倾斜角度D的关系的一例。

表1

俯仰角度

路面

倾斜角度D

道路斜度

A1

A2

第一俯仰角度DA1

+5.7度

上坡

5.7度

+10％

0

2

第二俯仰角度DA2

+2.8度

上坡

2.8度

+5％

0.5

1.0

第三俯仰角度DA3

0度

0度

0％

1.0

0

如图2所示，当控制部32在步骤S12中判定为当前的行驶模式不是第一模式时，即当前的行驶模式为第二模式时，向步骤S17转换。在步骤S17中，控制部32基于第二映射、倾斜角度D、曲柄的旋转速度N以及人力驱动力T来运算修正驱动力TX，并转换为步骤S14。

控制部32在步骤S14中判定人力驱动力T是否降低。当控制部32在步骤S14中判定为人力驱动力T降低时，在步骤S15中，控制部32基于在步骤S17中运算出的修正驱动力TX运算马达输出TM，并转换为步骤S16。控制部32在步骤S16中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S11的处理。

在选择第二模式时，只要曲柄的旋转速度N没有变化，则下坡时的倾斜角度D越大，响应速度R越高。在选择第二模式时，在下坡时的倾斜角度D为第二角度D2以下时，响应速度R成为第二值R2。在为第二值R2时，响应速度R最高。在一例中，第二值R2与人力驱动力T上升时的响应速度R相等。在选择第二模式时，设定为：只要倾斜角度D没有变化，则在曲柄的旋转速度N提高时，响应速度R提高。在选择第二模式时，在曲柄的旋转速度N为第二速度N2以上时，响应速度R恒定。

如图4所示，在第二映射中，俯仰角度DA越大，相对于规定的曲柄的旋转速度N的时间常数K越大。因此，根据第二映射，下坡时的倾斜角度D越大，相对于规定的曲柄的旋转速度N的时间常数K越小，响应速度R越小。

图4的第一线L21表示俯仰角度DA为第四俯仰角度DA4时的曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第一线L21用实线来表示。第二线L22表示俯仰角度DA为第五俯仰角度DA5时的曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第二线L22用点划线来表示。第三线L23表示俯仰角度DA为第六俯仰角度DA6时的曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第三线L23由长虚线来表示。第四线L24表示俯仰角度DA为第七俯仰角度DA7时的曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第四线L24用短虚线来表示。第五线L25表示俯仰角度DA为第八俯仰角度DA8时的曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第五线L25用双点划线来表示。第四俯仰角度DA4、第五俯仰角度DA5、第六俯仰角度DA6、第七俯仰角度DA7、第八俯仰角度DA8具有“DA4＜DA5＜DA6＜DA7＜DA8”这样的关系。第四俯仰角度DA4例如是与道路的斜度-10％相对应的自行车10的俯仰角度DA，表示负值。在俯仰角度DA为第四俯仰角度DA4时，自行车10的下坡时的倾斜角度D为第二角度D2。在一例中，第四俯仰角度DA4为-5.7度，第五俯仰角度DA5为-2.8度，第六俯仰角度DA6为0度，第七俯仰角度DA7为+2.8度，第八俯仰角度DA8为+5.7度。

在第二映射中，在俯仰角度DA为第四俯仰角度DA4以下时，设定为使时间常数K恒定。如第一线L21所示，在俯仰角度DA为第四俯仰角度DA4时，不论曲柄的旋转速度N如何，都将第二规定值K2选择为时间常数K。第二规定值K2例如为“0”。

在第二映射中，在俯仰角度DA比第四俯仰角度DA4大时，设定为：当曲柄的旋转速度N提高时，时间常数K变小。在第二映射中，在俯仰角度DA比第四俯仰角度DA4大时，当曲柄的旋转速度N为第二速度N2以上时，设定为使时间常数K恒定。在一例中，在俯仰角度DA比第四俯仰角度DA4大时且在曲柄的旋转速度N为第二速度N2以上时，时间常数K与俯仰角度DA为第四俯仰角度DA4以下时的时间常数K2相等。

如第二线L22所示，在俯仰角度DA为第五俯仰角度DA5时，曲柄的旋转速度N越高，时间常数K越呈指数函数地减少，且在曲柄的旋转速度N为第二速度N2以上时，时间常数K成为第二规定值K2。

如第三线L23所示，在俯仰角度DA为第六俯仰角度DA6时，曲柄的旋转速度N越高，时间常数K越呈指数函数地减少，且在曲柄的旋转速度N为第二速度N2以上时，时间常数K成为第二规定值K2。在俯仰角度DA为第六俯仰角度DA6时，在曲柄的旋转速度N不满第二速度N2的范围内，在曲柄的旋转速度N相同的条件下，时间常数K比俯仰角度DA为第五俯仰角度DA5时大。

如第四线L24所示，在俯仰角度DA为第七俯仰角度DA7时，曲柄的旋转速度N越高，时间常数K越呈指数函数地减少，且在曲柄的旋转速度N为第二速度N2以上时，时间常数K成为第二规定值K2。在俯仰角度DA为第七俯仰角度DA7时，在曲柄的旋转速度N不满第二速度N2的范围内，在曲柄的旋转速度N相同的条件下，时间常数K比俯仰角度DA为第六俯仰角度DA6时大。

如第五线L25所示，在俯仰角度DA为第八俯仰角度DA8时，曲柄的旋转速度N越高，时间常数K越呈指数函数地减少，且在曲柄的旋转速度N为第二速度N2以上时，时间常数K成为第二规定值K2。在俯仰角度DA为第八俯仰角度DA8时，在曲柄的旋转速度N不满第二速度N2的范围内，在曲柄的旋转速度N相同的条件下，时间常数K比俯仰角度DA为第七俯仰角度DA7时大。

在第二映射中的曲柄的旋转速度N为第二速度N2以下的范围内，使用第二运算式预先设定曲柄的旋转速度N与时间常数K的关系。第二运算式包括与俯仰角度DA相应地确定出的系数。第二运算式例如由下式(2)示出。

K＝(L2×B)÷100÷N×1000…(2)

“L2”是常数。“N”是曲柄的旋转速度N。“B”是与倾斜角度D相应地确定出的系数。“B”被设定成倾斜角度D越大，“B”越大。表2示出了“B”与俯仰角度DA的关系的一例。

表2

	俯仰角度	路面	倾斜角度D	道路斜度	B
						第四俯仰角度DA4	-5.7度	下坡	5.7度	-10％	0
第五俯仰角度DA5	-2.8度	下坡	2.8度	-5％	0.5
						第六俯仰角度DA6	0度		0度	0％	1.0
第七俯仰角度DA7	+2.8度	上坡	2.8度	+5％	1.5
						第八俯仰角度DA8	+5.7度	上坡	5.7度	+10％	2.0

如图2所示，当控制部32在步骤S14中判定为人力驱动力T没有降低时，在步骤S18中判定人力驱动力T是否比修正驱动力TX大。当控制部32在步骤S18中判定为人力驱动力T比修正驱动力TX大时，在步骤S19中基于人力驱动力T运算马达输出TM，并转换为步骤S16。控制部32在步骤S16中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S11的处理。

另一方面，当控制部32在步骤S18中判定为人力驱动力T为修正驱动力TX以下时，在步骤S15中基于修正驱动力TX运算马达输出TM，并转换为步骤S16。控制部32在步骤S16中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S11的处理。即，在人力驱动力T增加的期间，基于人力驱动力T以及修正驱动力TX中的大的一方对马达22进行控制。

参照图5，对选择第一模式时的马达控制的一例进行说明。图5(a)表示时间与人力驱动力T的关系。图5(b)表示时间与俯仰角度DA的关系。图5(c)表示时间与马达输出TM的关系。图5表示自行车10以恒定的曲柄的旋转速度N行驶的状态。在图5(c)中，实线表示在行驶中倾斜角度D变化时的马达输出TM，双点划线表示在行驶中倾斜角度D没有变化时的马达输出TM。

从图5的时刻t10起到时刻t11为止表示俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1以上的俯仰角度DA的期间。在此期间，在人力驱动力T增加时，即在曲柄臂12C(参照图1)从上止点或下止点起朝向上止点与下止点的中间角旋转时，只要人力驱动力T比修正驱动力TX大，则马达输出TM就以与人力驱动力T的增加程度实质相等的增加程度变化。另外，在人力驱动力T减少时，即在曲柄臂12C(参照图1)从上止点与下止点的中间角起朝向上止点或下止点旋转时，马达输出TM以比人力驱动力T的减少程度缓和的减少程度减少。

时刻t11表示俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1以下且比第二俯仰角度DA2大的时刻。此时，控制部32与俯仰角度DA相应地减小时间常数K。因此，修正驱动力TX的减少程度比从时刻t10起到时刻t11为止的期间大，修正驱动力TX的减少程度接近人力驱动力T的减少程度。因此，马达输出TM的减少程度接近人力驱动力T的减少程度。即，马达22相对于人力驱动力T的变化的响应速度R提高。在俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1以下且比第二俯仰角度DA2大的状态被维持时，控制部32在人力驱动力T减少时以恒定的响应速度R对马达22进行控制。

时刻t12表示俯仰角度DA为第二俯仰角度DA2以下且比第三俯仰角度DA3大的时刻。因此，修正驱动力TX的减少程度比从时刻t11起到t12为止的期间大。因此，马达输出TM的减少程度进一步接近人力驱动力T的减少程度。即，马达22相对于人力驱动力T的变化的响应速度R提高。在俯仰角度DA为第三俯仰角度DA3以上的状态被维持时，控制部32在人力驱动力T减少时以恒定的响应速度R对马达22进行控制。

参照图6，对选择第二模式时的马达控制的一例进行说明。图6(a)表示时间与人力驱动力T的关系。图6(b)表示时间与俯仰角度DA的关系。图6(c)表示时间与马达输出TM的关系。图6表示自行车10以恒定的曲柄的旋转速度N行驶的状态。在图6(c)中，实线表示在行驶中倾斜角度D变化时的马达控制的执行方式的一例，双点划线表示在行驶中倾斜角度D没有变化时的马达控制的执行方式的一例。

从图6的时刻t20起到时刻t21为止表示俯仰角度DA为第六俯仰角度DA6以下且比第五俯仰角度DA5大的期间。在此期间，只要人力驱动力T比修正驱动力TX大，则在人力驱动力T增加时，马达输出TM就以与人力驱动力T的增加程度实质相等的增加程度变化。另外，在人力驱动力T减少时，马达输出TM以比人力驱动力T的减少程度缓和的减少程度减少。

时刻t21表示俯仰角度DA为第五俯仰角度DA5以下且比第四俯仰角度DA4大的时刻。此时，控制部32与俯仰角度DA相应地减小时间常数K。因此，修正驱动力TX的减少程度变大，修正驱动力TX的减少程度接近人力驱动力T的减少程度。因此，马达输出TM的减少程度接近人力驱动力T的减少程度。即，马达22相对于人力驱动力T的变化的响应速度R提高。在俯仰角度DA为第五俯仰角度DA5以下且比第四俯仰角度DA4大的状态被维持时，控制部32在人力驱动力T减少时以恒定的响应速度R对马达22进行控制。

时刻t22表示俯仰角度DA为第四俯仰角度DA4以下的时刻。此时，控制部32使时间常数K为“0”。因此，修正驱动力TX的减少程度变大，修正驱动力TX的减少程度与人力驱动力T的减少程度实质相等。因此，马达输出TM的减少程度与人力驱动力T的减少程度实质相等。即，马达22相对于人力驱动力T的变化的响应速度R提高。在俯仰角度DA为第四俯仰角度DA4以下的状态被维持时，控制部32在人力驱动力T减少时以恒定的响应速度R对马达22进行控制。

对自行车用控制装置30的作用以及效果进行说明。

由于自行车用控制装置30能够维持如下状态，即上坡的倾斜角度D越大，马达输出TM越大，所以能够在上坡行驶时减轻驾驶员的负荷。由于自行车用控制装置30在下坡或平坦的街道上与人力驱动力T的变化相应地使马达输出TM响应良好地变化，所以当在下坡或平坦的街道上行驶时，骑乘人员容易控制自行车10。

与自行车10在平坦的街道上上坡行驶时相比，自行车10在凹凸较多的越野路面上上坡行驶时向自行车10的后方作用的力较大，但只要使用自行车用控制装置30，通过选择第一模式，驾驶员就不容易感觉到马达输出TM的不足。

(第二实施方式)

参照图1以及图7～图9，对第二实施方式的自行车用控制装置30进行说明。对于第二实施方式的自行车用控制装置30而言，除了在人力驱动力T上升的情况下也与倾斜角度D相应地变更马达22的响应速度Q这一点以外，与第一实施方式的自行车用控制装置30相同。因此，对与第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

控制部32在人力驱动力T上升的情况下变更马达22的响应速度。将人力驱动力T上升时的马达22的响应速度记为响应速度Q。控制部32也可以与自行车10的倾斜角度D相应地使响应速度Q逐步地变化。控制部32也可以与自行车10的倾斜角度D相应地使响应速度Q连续地变化。

在上坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32提高响应速度Q。在上坡的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32提高人力驱动力T上升时的马达22的响应速度Q。在上坡时的自行车10的倾斜角度D为第一角度D1以上时，控制部32使人力驱动力T上升时的响应速度Q恒定。

在下坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32降低响应速度Q。在下坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32降低人力驱动力T上升时的响应速度Q。在下坡时的自行车10的倾斜角度D为第二角度D2以上时，控制部32使人力驱动力T上升时的响应速度Q恒定。

存储部34存储有规定人力驱动力T的上升速度、倾斜角度D以及修正值CX的关系的第三映射以及第四映射。在人力驱动力T上升的情况下，控制部32使人力驱动力T加上或乘以修正值CX来运算修正驱动力TX。

第三映射规定在第一模式下人力驱动力T上升时的修正值CX。在一例中，在第三映射中，规定为：人力驱动力T的上升速度越大，修正值CX越大，且规定为：俯仰角度DA越大，修正值CX越大。第四映射规定在第二模式下人力驱动力T上升时的修正值CX。在一例中，在第四映射中，规定为：人力驱动力T的上升速度越大，修正值CX越大，且规定为：俯仰角度DA越大，修正值CX越小。在第三映射中，也可以规定为：与人力驱动力T的上升速度无关，俯仰角度DA越大，修正值CX越大。在第四映射中，也可以规定为：与人力驱动力T的上升速度无关，俯仰角度DA越大，修正值CX越小。

在使人力驱动力T加上修正值CX来运算修正驱动力TX时，在第三映射以及第四映射中，在人力驱动力T的上升速度比规定速度小的情况下，控制部32也能够使修正值CX为负值。在使人力驱动力T乘以修正值CX来运算修正驱动力TX时，在第三映射以及第四映射中，在人力驱动力T的上升速度比规定速度小的情况下，控制部32也能够使修正值CX为不满1的值。

参照图7，对由控制部32执行的马达控制进行说明。在向控制部32供给电力的状态下，按规定周期反复进行马达控制。

控制部32在步骤S31中运算人力驱动力T。接着，控制部32在步骤S32中判定当前的行驶模式是否为第一模式。在控制部32判定为行驶模式为第一模式时，向步骤S33转换。

控制部32在步骤S33中判定人力驱动力T是否降低。在控制部32判定为人力驱动力T降低的情况下，转换为步骤S34。控制部32在步骤S34中基于第一映射、倾斜角度D、曲柄的旋转速度N以及人力驱动力T运算修正驱动力TX，并转换为步骤S35。控制部32在步骤S35中基于运算出的修正驱动力TX运算马达输出TM，并转换为步骤S36。控制部32在步骤S36中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S31的处理。

当控制部32在步骤S33中判定为人力驱动力T上升或没有变化时，转换为步骤S37。控制部32在步骤S37中基于第三映射、倾斜角度D以及人力驱动力T运算修正驱动力TX，并转换为步骤S35。具体而言，控制部32将使人力驱动力T的上升速度乘以或加上第三映射所规定的修正值CX而得到的值作为修正驱动力TX进行运算。控制部32在步骤S35中基于运算出的修正驱动力TX运算马达输出TM，并转换为步骤S36。控制部32在步骤S36中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S31的处理。

当控制部32在步骤S32中判定为当前的行驶模式不是第一模式时，即在当前的行驶模式为第二模式时，向步骤S38转换。控制部32在步骤S38中判定人力驱动力T是否降低。在控制部32判定为人力驱动力T降低的情况下，转换为步骤S39。控制部32在步骤S39中基于第二映射、倾斜角度D、曲柄的旋转速度N以及人力驱动力T运算修正驱动力TX，并转换为步骤S35。控制部32在步骤S35中基于运算出的修正驱动力TX运算马达输出TM，并转换为步骤S36。控制部32在步骤S36中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S31的处理。

当控制部32在步骤S38中判定为人力驱动力T上升时，转换为步骤S40。控制部32在步骤S40中基于第四映射、倾斜角度D以及人力驱动力T运算修正驱动力TX，并转换为步骤S35。具体而言，控制部32将使人力驱动力T的上升速度乘以或加上第四映射所规定的修正值CX而得到的值作为修正驱动力TX进行运算。控制部32在步骤S35中基于运算出的修正驱动力TX运算马达输出TM，并转换为步骤S36。控制部32在步骤S36中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S31的处理。

参照图8，对选择第一模式时的马达控制的一例进行说明。图8(a)表示时间与人力驱动力T的关系。图8(b)表示时间与俯仰角度DA的关系。图8(c)表示时间与马达输出TM的关系。图8表示自行车10以恒定的曲柄的旋转速度N行驶的状态。在图8(c)中，实线表示在行驶中倾斜角度D变化时的马达输出TM，双点划线表示在行驶中倾斜角度D没有变化时的马达输出TM。

从图8的时刻t30起到时刻t31为止表示俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1以上的俯仰角度DA的期间。在从时刻t30起到时刻t31为止的期间内，在修正驱动力TX减少的期间X1，人力驱动力T以及马达输出TM与从图5的时刻t11起到时刻t12为止为同样的变化。在从时刻t30起到时刻t31为止的期间内，在修正驱动力TX上升的期间X2，即在曲柄臂12C(参照图1)从上止点或下止点朝向上止点与下止点的中间角旋转时，马达输出TM以比人力驱动力T的增加程度大的增加程度变化。

时刻t31表示俯仰角度DA为第一俯仰角度DA1以下且比第二俯仰角度DA2大的时刻。在从时刻t31起到时刻t32为止的期间内，在修正驱动力TX减少的期间X1，人力驱动力T以及马达输出TM与从图5的时刻t11起到时刻t12为止为同样的变化。在从时刻t31起到时刻t32为止的期间内，在修正驱动力TX上升的期间X2，控制部32与俯仰角度DA相应地减小响应速度Q。因此，修正驱动力TX的增加程度比从时刻t30起到时刻t31为止的期间小。

时刻t32表示俯仰角度DA为第二俯仰角度DA2以下且比第三俯仰角度DA3大的时刻。在时刻t32以后的修正驱动力TX减少的期间X1，人力驱动力T以及马达输出TM与图5的时刻t12以后为同样的变化。在时刻t32以后的修正驱动力TX上升的期间X2，控制部32与俯仰角度DA相应地减小响应速度Q。因此，修正驱动力TX的增加程度比从时刻t31起到时刻t32为止的期间小。

参照图9，对选择第二模式时的马达控制的一例进行说明。图9(a)表示时间与人力驱动力T的关系。图9(b)表示时间与俯仰角度DA的关系。图9(c)表示时间与马达输出TM的关系。图9表示自行车10以恒定的曲柄的旋转速度N行驶的状态。在图9(c)中，实线表示在行驶中倾斜角度D变化时的马达控制的执行方式的一例，双点划线表示在行驶中倾斜角度D没有变化时的马达控制的执行方式的一例。

从图9的时刻t40起到时刻t41为止表示俯仰角度DA为第六俯仰角度DA6以下且比第五俯仰角度DA5大的俯仰角度DA的期间。在从时刻t40起到时刻t41为止的期间内，在修正驱动力TX减少的期间X1，人力驱动力T以及马达输出TM与从图6的时刻t21起到时刻t22为止为同样的变化。在从时刻t40起到时刻t41为止的期间内，在修正驱动力TX上升的期间X2，即在曲柄臂12C(参照图1)从上止点或下止点朝向上止点与下止点的中间角旋转时，马达输出TM以比人力驱动力T的增加程度大的增加程度变化。

时刻t41表示俯仰角度DA为第五俯仰角度DA5以下且比第四俯仰角度DA4大的时刻。在从时刻t41起到时刻t42为止的期间内，在修正驱动力TX减少的期间X1，人力驱动力T以及马达输出TM与从图6时刻t21起到时刻t22为止为同样的变化。在从时刻t41起到时刻t42为止的期间内，在修正驱动力TX上升的期间X2，控制部32与俯仰角度DA相应地减小响应速度Q。因此，修正驱动力TX的增加程度比从时刻t40起到时刻t41为止的期间小。

时刻t42表示俯仰角度DA为第四俯仰角度DA4以下的时刻。在时刻t42以后的修正驱动力TX减少的期间X1，人力驱动力T以及马达输出TM与从图6的时刻t22以后为同样的变化。在时刻t42以后的修正驱动力TX上升的期间X2，控制部32与俯仰角度DA相应地减小响应速度Q。因此，修正驱动力TX的增加程度比从时刻t41起到时刻t42为止的期间小。

(第三实施方式)

参照图1、图10以及图11，对第三实施方式的自行车用控制装置30进行说明。对于第三实施方式的自行车用控制装置30而言，除了执行与车速V以及倾斜角度D相应地变更响应速度Q的控制这一点以外，与第一实施方式的自行车用控制装置30相同。因此，对与第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

在本实施方式中，图1所示的控制部32使自行车10的车速V为第一速度V1以下时的响应速度R、Q与自行车10的车速V超过第一速度V1时的响应速度R、Q不同。对于第一速度V1而言，优选设定为能够判定自行车10开始行驶的车速V。优选将第一速度V1设定在时速1km～时速10km的范围内。在一例中，第一速度V1设定为时速3km。优选将第一速度V1预先存储于存储部34。存储部34构成为能够变更第一速度V1。例如，通过对操作部14进行操作或通过外部的装置，对存储于存储部34的第一速度V1进行变更。控制部32使自行车10的车速V为第一速度V1以下时的响应速度Q比自行车10的车速V超过第一速度V1时的响应速度Q高。控制部32使自行车10的车速V为第一速度V1以下时的响应速度R比自行车10的车速V超过第一速度V1时的响应速度R低。

在自行车10开始行驶后的规定期间PX1以内的情况下和在经过了规定期间PX1的情况下，控制部32使响应速度R、Q不同。优选将规定期间PX1设定在1秒～10秒的范围内。在一例中，规定期间PX1设定为3秒。优选将规定期间PX1预先存储于存储部34。存储部34构成为能够变更规定期间PX1。例如，通过对操作部14进行操作或通过外部的装置，对存储于存储部34的规定期间PX1进行变更。控制部32使自行车10开始行驶后的规定期间PX1以内的情况下的响应速度Q比经过了规定期间PX的情况下的响应速度Q高。控制部32使自行车10开始行驶后的规定期间PX1以内的情况下的响应速度R比经过了规定期间PX1的情况下的响应速度R低。

在上坡时的倾斜角度D变大时，控制部32降低人力驱动力T降低时的响应速度R，并提高人力驱动力T上升时的响应速度Q。具体而言，在俯仰角度DA比第一规定角度DX1大的上坡，控制部32提高人力驱动力T上升时的响应速度Q。第一规定角度DX1设定为正值，在一例中，设定为9度。

在下坡时的倾斜角度D变大时，控制部32提高人力驱动力T降低时的响应速度R，并降低人力驱动力T上升时的响应速度Q。具体而言，在俯仰角度DA不满第二规定角度DX2的下坡，控制部32提高人力驱动力T上升时的响应速度Q。第二规定角度DX2设定为负值，在一例中，设定为-9度。

参照图10～图12，对与车速V以及倾斜角度D相应地变更响应速度R、Q的马达控制进行说明。在向控制部32供给电力的期间，按规定周期反复进行马达控制。

控制部32在步骤S41中判定车速V是否为第一速度V1以下。在控制部32判定为车速V为第一速度V1以下的情况下，转换为步骤S42。控制部32在步骤S42中判定俯仰角度DA是否比第一规定角度DX1大。在控制部32判定为俯仰角度DA比第一规定角度DX1大的情况下，转换为步骤S43。控制部32在步骤S43中降低响应速度R，提高响应速度Q，并转换为步骤S44。例如，控制部32使响应速度R比预先存储于存储部34的响应速度R的初期值RX低，使响应速度Q比预先存储于存储部34的响应速度Q的初期值QX高。对于响应速度Q，R的初期值QX、RX而言，优选设定为在车速V比第一速度V1大的情况下适合在平道上行驶的情况的值。

控制部32在步骤S44中判定是否经过了规定期间PX1。例如，当在步骤S41中判定为车速V为第一速度V1以下后的经过期间为规定期间PX1以上时，控制部32判定为经过了规定期间PX1。控制部32反复进行步骤S44的判定处理，直到经过规定期间PX1。优选将规定期间PX1设定在1秒～10秒的范围内。在一例中，规定期间PX1设定为3秒。控制部32在经过了规定期间PX1的情况下转换为步骤S45。控制部32在步骤S45中使响应速度R以及响应速度Q恢复原状。通过步骤S45的处理，将响应速度R以及响应速度Q设定为在步骤S43中变更前的响应速度R以及响应速度Q。例如，控制部32使响应速度R以及响应速度Q恢复为预先存储于存储部34的初期值QX、RX。

当控制部32在步骤S42中判定为俯仰角度DA不比第一规定角度DX1大时，转换为步骤S46。控制部32在步骤S46中判定俯仰角度DA是否不满第二规定角度DX2。在控制部32判定为俯仰角度DA为第二规定角度DX2以上的情况下，控制部32结束处理。因此，在自行车10位于俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下且为第二规定角度DX2以上的行驶路上的情况下，控制部32不变更响应速度R、Q地结束处理。

当控制部32在步骤S46中判定为俯仰角度DA不满第二规定角度DX2时，转换为步骤S47。控制部32在步骤S47中提高响应速度R，降低响应速度Q，并转换为步骤S44。例如，控制部32使响应速度R比预先存储于存储部34的响应速度R的初期值RX高，并使响应速度Q比预先存储于存储部34的响应速度Q的初期值QX低。当控制部32在步骤S46中判定为俯仰角度DA不满第二规定角度DX2时，在步骤S47中提高响应速度R，降低响应速度Q，并转换为步骤S44。

控制部32在步骤S44中判定是否经过了规定期间PX1。例如，当在步骤S41中判定为车速V为第一速度V1以下后的经过期间为规定期间PX1以上时，控制部32判定为经过了规定期间PX1。控制部32反复进行步骤S44的判定处理，直到经过规定期间PX1。控制部32在经过了规定期间PX1的情况下转换为步骤S45。控制部32在步骤S45中使响应速度R以及响应速度Q恢复原状。通过步骤S45的处理，将响应速度R以及响应速度Q设定为在步骤S47中变更前的响应速度R以及响应速度Q。例如，控制部32使响应速度R以及响应速度Q恢复为预先存储于存储部34的初期值QX、RX。

当控制部32在步骤S41中判定为车速V比第一速度V1大时，转换为步骤S48。控制部32在步骤S48中判定俯仰角度DA是否比第一规定角度DX1大。在控制部32判定为俯仰角度DA比第一规定角度DX1大的情况下，转换为步骤S49。控制部32在步骤S49中降低响应速度R，提高响应速度Q，并转换为步骤S50。例如，控制部32使响应速度R比预先存储于存储部34的响应速度R的初期值RX低，并使响应速度Q比预先存储于存储部34的响应速度Q的初期值QX高。控制部32在步骤S49中将响应速度R以及响应速度Q设定为与步骤S43的情况不同的大小。控制部32例如使在步骤S43中设定的响应速度R比在步骤S49中设定的响应速度R低，并使在步骤S43中设定的响应速度Q比在步骤S49中设定的响应速度Q高。

控制部32在步骤S50中判定是否经过了规定期间PX2。具体而言，当在步骤S49中变更响应速度R、Q后的经过期间为规定期间PX2以上时，控制部32判定为经过了规定期间PX2。优选将规定期间PX2设定在1秒～10秒的范围内。在一例中，将规定期间PX2设定为3秒。优选将规定期间PX2预先存储于存储部34。存储部34构成为能够变更规定期间PX2。例如，通过对操作部14进行操作或通过外部的装置，对存储于存储部34的规定期间PX2进行变更。控制部32反复进行步骤S50的判定处理，直到经过规定期间PX2。控制部32在经过了规定期间PX2的情况下转换为步骤S51。控制部32在步骤S51中使响应速度R以及响应速度Q恢复原状。通过步骤S51的处理，将响应速度R以及响应速度Q设定为在步骤S49中变更前的响应速度R以及响应速度Q。例如，控制部32使响应速度R以及响应速度Q恢复为预先存储于存储部34的初期值RX、QX。

当控制部32在步骤S48中判定为俯仰角度DA不比第一规定角度DX1大时，转换为步骤S52。控制部32在步骤S52中判定俯仰角度DA是否不满第二规定角度DX2。在控制部32判定为俯仰角度DA为第二规定角度DX2以上的情况下，控制部32结束处理。因此，在自行车10位于俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下且为第二规定角度DX2以上的行驶路上的情况下，控制部32不变更响应速度R、Q地结束处理。

当控制部32在步骤S52中判定为俯仰角度DA不满第二规定角度DX2时，在步骤S53中提高响应速度R，降低响应速度Q，并转换为步骤S50。例如，控制部32使响应速度R比预先存储于存储部34的响应速度R的初期值RX高，并使响应速度Q比预先存储于存储部34的响应速度Q的初期值QX低。控制部32例如使在步骤S53中设定的响应速度R比在步骤S49中设定的响应速度R高，并使在步骤S53中设定的响应速度Q比在步骤S49中设定的响应速度Q低。

控制部32在步骤S50中判定是否经过了规定期间PX2。具体而言，当在步骤S53中变更响应速度R、Q后的经过期间为规定期间PX2以上时，控制部32判定为经过了规定期间PX2。控制部32反复进行步骤S50的判定处理，直到经过规定期间PX2。控制部32在经过了规定期间PX2的情况下转换为步骤S51。

(第四实施方式)

参照图1、图12以及图13，对第四实施方式的自行车用控制装置30进行说明。对于第四实施方式的自行车用控制装置30而言，除了进行与倾斜角度D相应地变更马达22的输出转矩TA的控制这一点以外，与第一实施方式的自行车用控制装置30相同。因此，对与第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

在本实施方式中，图1所示的控制部32构成为在行驶模式下能够与人力驱动力T相应地控制马达22，从而与人力驱动力T相应地对马达22进行控制。在行驶模式下，控制部32进行控制，以使马达22的输出转矩TA为规定转矩TY以下。对于规定转矩TY而言，与自行车10的倾斜角度D相应地进行变更。规定转矩TY包括第一转矩TY1。对于第一转矩TY1而言，与马达22的输出特性相应地进行设定，并将第一转矩TY1设定为比马达22的输出转矩TA的上限转矩小且为上限转矩附近的值。

在与人力驱动力T相应地控制马达22的情况下，控制部32进行控制，以使马达22的输出转矩TA为第一转矩TY1以下。对于第一转矩TY1而言，与自行车10的倾斜角度D相应地进行变更。在存储部34中存储有规定第一转矩TY1与曲柄的旋转速度N的关系的第五映射。图12的实线L31表示第五映射的一例。优选按行驶模式对第一转矩TY1进行设定。在上坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32增大第一转矩TY1。在下坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32减小第一转矩TY1。

参照图13，对与倾斜角度D相应地变更第一转矩TY1的马达控制进行说明。在向控制部32供给电力的期间，按规定周期反复进行马达控制。

控制部32在步骤S61中判定俯仰角度DA是否比第一规定角度DX1大。在控制部32判定为俯仰角度DA比第一规定角度DX1大的情况下，转换为步骤S62。控制部32在步骤S62中增大第一转矩TY1，并转换为步骤S63。具体而言，控制部32从使用图12的实线L31所示的规定第一转矩TY1与曲柄的旋转速度N的关系的映射的马达22的控制，切换为使用图12的虚线L32所示的规定第一转矩TY1与曲柄的旋转速度N的关系的映射的马达22的控制。

控制部32在步骤S63中判定俯仰角度DA是否比第一规定角度DX1大。只要控制部32在步骤S63中判定为俯仰角度DA比第一规定角度DX1大，就反复进行步骤S63的判定处理。当控制部32在步骤S63中判定为俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下时，在步骤S64中使第一转矩TY1恢复原状并结束处理。具体而言，控制部32切换为使用如下映射的马达22的控制，该映射规定在步骤S62切换前的第一转矩TY1与曲柄的旋转速度N的关系。

当控制部32在步骤S61中判定为俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下时，转换为步骤S65。控制部32在步骤S65中判定俯仰角度DA是否不满第二规定角度DX2。在控制部32判定为俯仰角度DA不满第二规定角度DX2的情况下，转换为步骤S66。控制部32在步骤S66中减小第一转矩TY1，并转换为步骤S67。具体而言，控制部32从使用图12的实线L31所示的规定第一转矩TY1与曲柄的旋转速度N的关系的映射的马达22的控制，切换为使用图12的点划线L33所示的规定第一转矩TY1与曲柄的旋转速度N的关系的映射的马达22的控制。

控制部32在步骤S67中判定俯仰角度DA是否不满第二规定角度DX2。只要控制部32在步骤S67中判定为俯仰角度DA不满第二规定角度DX2，就反复进行步骤S67的判定处理。当控制部32在步骤S67中判定为俯仰角度DA为第二规定角度DX2以上时，在步骤S64中使第一转矩TY1恢复原状并结束处理。具体而言，控制部32切换为使用规定在步骤S66切换前的第一转矩TY1与曲柄的旋转速度N的关系的映射的马达22的控制。

当存在多个马达输出TM相对于人力驱动力T的比率不同的行驶模式，且控制部32在步骤S62中增大第一转矩TY1时，控制部32优选使第一转矩TY1为如下的值，即马达输出TM相对于人力驱动力T的比率成为最大的行驶模式下的马达输出TM的最大转矩。当存在多个马达输出TM相对于人力驱动力T的比率不同的行驶模式，且控制部32在步骤S66中减小第一转矩TY1时，优选控制部32使第一转矩TY1为如下的值，即马达输出TM相对于人力驱动力T的比率成为最小的行驶模式下的马达输出TM的最大转矩。

(第五实施方式)

参照图1、图14～图16，对第五实施方式的自行车用控制装置30进行说明。对于第五实施方式的自行车用控制装置30而言，除了进行与操作部14的操作相应地驱动马达22的控制这一点以外，与第一实施方式的自行车用控制装置30相同。因此，对与第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

在本实施方式中，构成为：通过对图1所示的操作部14进行操作，控制部32能够对行驶模式和步行模式进行切换。控制部32与操作部14的操作相应地控制马达22。具体而言，当为了在步行模式下驱动马达22而对操作部14进行操作时，在人力驱动力T为0的情况下，控制部32开始马达22的驱动。在与操作部14的操作相应地控制马达22的情况下，控制部32进行控制，以使马达22的输出转矩TA为第二转矩TY2以下。在与操作部14的操作相应地控制马达22的情况下，控制部32进行控制，以使车速V为规定的车速V以下。控制部32与自行车10的倾斜角度D相应地变更马达22的输出转矩TA的增加速度。在上坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32提高马达22的输出转矩TA的增加速度。在下坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32降低马达22的输出转矩TA的增加速度。

参照图14～图16，对步行模式下的马达控制进行说明。在向控制部32供给电力的期间，按规定周期反复进行马达控制。

控制部32在步骤S71中判定是否存在步行模式下的马达22的驱动的开始请求。具体而言，当为了在步行模式下驱动马达22而对操作部14进行操作且人力驱动力T为0时，控制部32判定为存在步行模式下的马达22的驱动的开始请求。在判断为没有步行模式下的马达22的驱动的开始请求的情况下，控制部32结束处理。

在控制部32判定为存在步行模式下的马达22的驱动的开始请求的情况下，转换为步骤S72。控制部32在步骤S72中判定俯仰角度DA是否比第一规定角度DX1大。在控制部32判定为俯仰角度DA比第一规定角度DX1大的情况下，转换为步骤S73。控制部32在步骤S73中将输出转矩TA的增加速度设定为第一增加速度，并转换为步骤S77。

当控制部32在步骤S72中判定为俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下时，转换为步骤S74。控制部32在步骤S74中判定俯仰角度DA是否不满第二规定角度DX2。在控制部32判定为俯仰角度DA不满第二规定角度DX2的情况下，转换为步骤S75。控制部32在步骤S75中将输出转矩TA的增加速度设定为第二增加速度，并转换为步骤S77。

当控制部32在步骤S74中判定为俯仰角度DA为第二规定角度DX2以上时，转换为步骤S76。控制部32在步骤S76中将输出转矩TA的增加速度设定为第三增加速度，并转换为步骤S77。图16的虚线L41表示设定第一增加速度时的输出转矩TA，点划线L42表示设定第二增加速度时的输出转矩TA，实线L43表示设定第三增加速度时的输出转矩TA。第一增加速度比第三增加速度高。第二增加速度比第三增加速度低。

在步骤S77中，控制部32以在步骤S73、S75或S76中设定的增加速度开始马达22的驱动，并转换为步骤S78。控制部32在步骤S78中判定输出转矩TA是否为第二转矩TY2以上。控制部32反复进行步骤S78的判定处理，直到输出转矩TA为第二转矩TY2。通过步骤S78的处理，输出转矩TA如图16的虚线L41、点划线L42或实线L43那样增加至第二转矩TY2。

在控制部32判定为输出转矩TA为第二转矩TY2以上的情况下，转换为步骤S79。控制部32在步骤S79中开始与车速V相应的马达22的控制，并转换为步骤S80。控制部32在步骤S80中判定是否存在步行模式下的马达22的驱动结束请求。当不再为了在步行模式下驱动马达22而对操作部14进行操作时，在向行驶模式切换的操作输入到操作部14的情况下或在人力驱动力T比0大的情况下，控制部32判定为存在步行模式下的马达22的驱动结束请求。控制部32反复进行步骤S79以及步骤S80的处理，直到判定为存在步行模式下的马达22的驱动结束请求。在控制部32判定为存在步行模式下的马达22的驱动结束请求的情况下，在步骤S81中停止步行模式下的马达22的驱动并结束处理。

(第六实施方式)

参照图17，对第六实施方式的自行车用控制装置30进行说明。对于第六实施方式的自行车用控制装置30而言，除了进行在自行车开始行驶时变更响应速度R、Q的控制这一点以外，与第一实施方式的自行车用控制装置30相同。因此，对与第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

在本实施方式中，图1所示的控制部32使在自行车10开始行驶后的规定期间PX以内的情况下和在经过了规定期间PX的情况下的响应速度R、Q不同。在一例中，规定期间PX设定为3秒。控制部32使自行车10开始行驶后的规定期间PX以内的情况下的响应速度Q比经过了规定期间PX的情况下的响应速度Q高。

参照图17，对在自行车开始行驶时变更响应速度R、Q的马达控制进行说明。在向控制部32供给电力的期间，按规定周期反复进行马达控制。

控制部32在步骤S91中判定自行车10是否开始行驶。在判定为自行车10没有开始行驶的情况下，控制部32结束处理。例如，控制部32在自行车10的车速V从0变为0以上的情况下判定为自行车10开始行驶，在除此以外的情况下，判定为自行车10没有开始行驶。在控制部32判定为自行车10开始行驶的情况下，转换为步骤S92。控制部32在步骤S92中减小响应速度R，增大响应速度Q，并转换为步骤S93。具体而言，控制部32使响应速度R比预先存储于存储部34的响应速度R的初期值RX小，并使响应速度Q比预先存储于存储部34的响应速度Q的初期值QX大。

控制部32在步骤S93中判定是否经过了规定期间PX。例如，当在步骤S91中判定为自行车10开始行驶后的期间为规定期间PX以上时，控制部32判定为经过了规定期间PX。控制部32反复进行步骤S93的判定处理，直到经过规定期间PX。在控制部32判定为经过了规定期间PX的情况下，转换为步骤S94。控制部32在步骤S94中使响应速度R以及响应速度Q恢复原状并结束处理。具体而言，控制部32使响应速度R以及响应速度Q恢复为预先存储于存储部34的初期值RX、QX。

(第七实施方式)

参照图1以及图18，对第七实施方式的自行车用控制装置30进行说明。对于第七实施方式的自行车用控制装置30而言，除了进行与车速V相应地变更响应速度R、Q的控制这一点以外，与第一实施方式的自行车用控制装置30相同。因此，对与第一实施方式通用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

在本实施方式中，图1所示的控制部32使自行车10的车速V为第一速度V1以下时的响应速度R、Q与自行车10的车速V超过第一速度V1时的响应速度R、Q不同。对于第一速度V1而言，优选设定为能够判定自行车10开始行驶的车速V。在一例中，优选将第一速度V1设定在时速1km～时速10km的范围内。在一例中，第一速度V1设定为时速3km。控制部32使自行车10的车速V为第一速度V1以下时的响应速度Q比自行车10的车速V超过第一速度V1时的响应速度Q高。控制部32使自行车10的车速V为第一速度V1以下时的响应速度R比自行车10的车速V超过第一速度V1时的响应速度R低。

参照图18，对与倾斜角度D相应地变更第一转矩TY1的马达控制进行说明。在向控制部32供给电力的期间，按规定周期反复进行马达控制。

控制部32在步骤S95中判定车速V是否为第一速度V1以下。在判定为车速V比第一速度V1大的情况下，控制部32结束处理。在控制部32判定为车速V为第一速度V1以下的情况下，转换为步骤S96。控制部32在步骤S96中减小响应速度R，增大响应速度Q，并转换为步骤S97。具体而言，控制部32使响应速度R比预先存储于存储部34的响应速度R的初期值RX小，并使响应速度Q比预先存储于存储部34的响应速度Q的初期值QX大。

控制部32在步骤S97中判定车速V是否为第一速度V1以下。控制部32反复进行步骤S97的判定处理，直到车速V比第一速度V1大。在判定为车速V比第一速度V1大的情况下，控制部32在步骤S98中使响应速度R以及响应速度Q恢复原状并结束处理。具体而言，控制部32使响应速度R以及响应速度Q恢复为预先存储于存储部34的初期值RX、QX。

(变形例)

有关上述各实施方式的说明，是按照本发明所能够取得的自行车用控制装置的方式的示例，并不意图限定其方式。对于按照本发明得到的自行车用控制装置而言，例如能够取得以下示出的上述各实施方式的变形例以及组合互不矛盾的至少两个变形例而得到的方式。

也能够将图2的马达控制变更为图19所示的马达控制。在图19的马达控制中，控制部32在步骤S11中运算人力驱动力T，且不进行行驶模式的判定地进入步骤S13。控制部32在步骤S13中基于第一映射、倾斜角度D、曲柄的旋转速度N以及人力驱动力T运算修正驱动力TX，并进入步骤S14。在该变形例中，自行车用控制装置30仅具备一种行驶模式，没有存储第二映射，而仅存储有第一映射。

也能够将图2的马达控制变更为图20所示的马达控制。在图20的马达控制中，控制部32在步骤S11中运算人力驱动力T，且不进行行驶模式的判定地进入步骤S17。控制部32在步骤S17中基于第二映射、倾斜角度D、曲柄的旋转速度N以及人力驱动力T运算修正驱动力TX，并进入步骤S14。在该变形例中，自行车用控制装置30仅具备一种行驶模式，没有存储第一映射，而仅存储有第二映射。

也能够将图2的马达控制变更为图21所示的马达控制。能够使修正部48构成为：不对人力驱动力T进行修正，而对输出运算部50基于人力驱动力T运算出的马达输出TM进行修正。在图21的马达控制中，控制部32在步骤S21中运算人力驱动力T。接着，控制部32在步骤S22中使人力驱动力T乘以规定值，由此运算马达输出TM。接着，控制部32在步骤S23中判定当前的行驶模式是否为第一模式。在控制部32判定为行驶模式为第一模式时，向步骤S24转换。控制部32在步骤S24中基于第一映射、倾斜角度D、曲柄的旋转速度N以及马达输出TM运算修正输出TD，并转换为步骤S25。另一方面，当控制部32在步骤S23中判定为当前的行驶模式不是第一模式时，即当前的行驶模式为第二模式时，向步骤S27转换。控制部32在步骤S27中基于第二映射、倾斜角度D、曲柄的旋转速度N以及马达输出TM运算修正输出TD，并转换为步骤S25。

控制部32在步骤S25中判定人力驱动力T是否降低。当控制部32在步骤S25中判定为人力驱动力T降低时，在步骤S26中基于修正输出TD对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S21的处理。

当控制部32在步骤S25中判定为人力驱动力T没有降低时，在步骤S28中判定马达输出TM是否比修正输出TD大。当控制部32在步骤S28中判定为马达输出TM比修正输出TD大时，在步骤S29中基于马达输出TM对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S21的处理。

另一方面，当控制部32在步骤S28中判定为马达输出TM为修正输出TD以下时，在步骤S26中基于修正输出TD对马达22进行控制，并在规定周期之后再次执行起始于步骤S21的处。

在第一以及第二实施方式中，控制部32也可以构成为不论曲柄的旋转速度N如何，都与倾斜角度D相应地变更响应速度R。具体而言，控制部32也能够使用仅包括倾斜角度D与时间常数K的关系的第一映射以及第二映射来设定时间常数K。即，不论曲柄的旋转速度N如何，控制部32与倾斜角度D相应地设定时间常数K。

在第一以及第二实施方式中，控制部32使用第一映射或第二映射来设定时间常数K，但也能够使用运算式代替映射，对时间常数K进行设定。在该情况下，在存储部34中存储有与行驶模式相应的运算式(例如上述的式(1)以及式(2))。

在第一以及第二实施方式中，控制部32在第一模式以及第二模式下与倾斜角度D相应地逐步地变更响应速度R，但也可以与倾斜角度D相应地连续地变更响应速度R。在该情况下，例如由与倾斜角度D相应地使上述式(1)以及式(2)所使用的修正值C1、A2、B变化的函数来算出。

在第一实施方式中，也可以为：在下坡时的人力驱动力T增加时，下坡时的倾斜角度D越大，控制部32使响应速度Q越低。

在第二实施方式中，也能够将人力驱动力T的增加的程度设定得比对响应速度Q设定初期值QX时的人力驱动力T的增加的程度低。在该情况下，越使响应速度Q比初期值QX高，修正驱动力TX的增加程度就越接近人力驱动力T的增加程度。越使响应速度Q比初期值QX低，修正驱动力TX的增加程度相对于人力驱动力T的增加程度就变得越慢。在该变形例中，在人力驱动力T增加时，控制部32也能够通过变更时间常数K来使响应速度Q变化，而不是通过使人力驱动力T乘以或加上修正值CX来使响应速度Q变化。具体而言，使与初期值QX相对应的时间常数K为比0大的值。在该情况下，例如，从图8的时刻t30起到时刻t31为止的期间X2的马达输出TM的增加的程度比从时刻t31起到时刻t32为止的期间X2的马达输出TM的增加的程度更接近人力驱动力T的增加的程度。另外，从图9的时刻t40起到时刻t41为止的期间X2的马达输出TM的增加的程度比从时刻t41起到时刻t42为止的期间X2的马达输出TM的增加的程度更接近人力驱动力T的增加的程度。

在第二实施方式中，也可以省略第一模式以及第二模式中的一方。例如在省略第二模式的情况下，也能够在图7的马达控制中使控制部32省略步骤S32、S38、S39以及S40。在该情况下，在控制部32执行完步骤S31的处理后，转换为步骤S33。在省略第一模式的情况下，也能够在图7的马达控制中使控制部32省略步骤S32、S33、S34以及S37。在该情况下，在控制部32执行完步骤S31的处理后，转换为步骤S38。

在第三实施方式中，也能够使控制部32进行车速V是否为第二速度V2以上的判定处理，来代替步骤S44的判定处理。在一例中，第二速度V2设定为时速15km。控制部32反复进行步骤S44的判定处理，直到车速V为第二速度V2以上。控制部32在车速V为第二速度V2以上的情况下转换步骤S45。

在第三实施方式中，也能够使控制部32进行车速V是否为第二速度V2以上的判定处理，来代替步骤S50的判定处理。控制部32在车速V为第二速度V2以上的情况下转换为步骤S51。

在第三实施方式中，也可以使响应速度R以及响应速度Q中的一方在自行车10开始行驶后的规定期间PX1以内的情况下和在经过了规定期间PX1的情况下不同。具体而言，在图10的步骤S43以及步骤S47中的至少一方，控制部32仅变更响应速度R以及响应速度Q中的一方，而不变更另一方。

在第三实施方式中，也可以从图10以及图11的流程图省略步骤S44以及步骤S50中的至少一方。在省略步骤S44的情况下，控制部32在执行完步骤S43或步骤S47的处理后结束处理。在该情况下，也可以为：当控制部32在步骤S46中判定为俯仰角度DA为第二规定角度DX2以上时，转换为步骤S45。在省略步骤S50的情况下，控制部32在执行完步骤S49或步骤S53的处理后结束处理。在该情况下，也可以为：当控制部32在步骤S52中判定为俯仰角度DA为第二规定角度DX2以上时，转换为步骤S51。

在第三实施方式中，控制部32也可以使自行车10的车速V为第一速度V1以下时的响应速度R、Q与自行车10的车速V超过第一速度V1时的响应速度R、Q不同。

在第三实施方式及其变形例中，也可以从图10以及图11的流程图省略步骤S41以及S48～S53。

在第三实施方式中，在使自行车10的车速V为第一速度V1以下时的响应速度R、Q与自行车10的车速V超过第一速度V1时的响应速度R、Q不同时，控制部32也可以仅将响应速度R以及响应速度Q中的一方变更为不同。例如，在图10的步骤S43以及S47中，仅变更响应速度R以及响应速度Q中的一方，在图11的步骤S49以及S53中，仅变更响应速度R以及响应速度Q中的一方。

在第三实施方式及其变形例中，在与自行车10的俯仰角度DA相应地使响应速度R、Q不同的情况下，控制部32也可以仅将响应速度R以及响应速度Q中的一方变更为不同。例如，在图10以及图11的步骤S43、S47、S49以及S53中的至少一个步骤中，仅变更响应速度R以及响应速度Q中的一方，而不变更另一方。

在第三实施方式及其变形例中，也可以从图10的流程图省略步骤S46以及S47。在该情况下，当控制部32在步骤S42中判定为俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下时，转换为步骤S44。

在第三实施方式及其变形例中，也可以从图10的流程图省略步骤S42以及S43。在该情况下，当控制部32在步骤S41中判定为车速V为第一速度V1以下时，转换为步骤S46。

在第三实施方式及其变形例中，也可以从图11的流程图省略步骤S52以及S53。在该情况下，当控制部32在步骤S48中判定为俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下时，转换为步骤S50。

在第三实施方式及其变形例中，也可以从图11的流程图省略步骤S48以及S49。在该情况下，当控制部32在步骤S41中判定为车速V比第一速度V1大时，转换为步骤S52。

在第三实施方式及其变形例中，也可以在图10的流程图的步骤S47的处理结束时结束流程图。在图10以及图11的流程图中，也可以在步骤S53的处理结束时结束流程图。

在第四实施方式中，也可以从图13的流程图省略步骤S65、S66以及S67。在该情况下，当控制部32在步骤S61中判定为俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下时，结束处理。

在第四实施方式中，也可以从图13的流程图省略步骤S61、S62以及S63。在该情况下，控制部32在向控制部32供给电力时执行步骤S65的处理。

在第五实施方式中，也可以从图14的流程图省略步骤S74以及S75。在该情况下，当控制部32在步骤S72中判定为俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下时，转换为步骤S76。

在第五实施方式中，也可以从图14的流程图省略步骤S72以及S73。在该情况下，当控制部32在步骤S71中判定为存在步行模式下的马达22的驱动开始请求时，转换为步骤S74。

在第五实施方式及其变形例中，也可以与自行车10的倾斜角度D相应地变更第二转矩TY2。在一例中，在上坡时的自行车10的倾斜角度变大时，控制部32增大第二转矩TY2。在下坡时的自行车10的倾斜角度D变大时，控制部32减小第二转矩TY2。例如如图22所示，控制部32执行步骤S82来代替图14的步骤S73的处理，执行步骤S83来代替图14的步骤S75的处理，执行步骤S84的处理来代替图14的步骤S76的处理。控制部32在步骤S82中将输出转矩TA的增加速度设定为第一增加速度，将第二转矩TY2设定为第一值TZ1。控制部32在步骤S83中将输出转矩TA的增加速度设定为第二增加速度，将第二转矩TY2设定为第二值TZ2。控制部32在步骤S84中将输出转矩TA的增加速度设定为第三增加速度，将第二转矩TY2设定为第三值TZ3。第一值TZ1比第三值TZ3大。第二值TZ2比第三值TZ3小。因此，在俯仰角度DA比第一规定角度DX1大的情况下，控制部32对马达22进行控制，以使马达22的输出转矩TA成为比俯仰角度DA为第二规定角度DX2以上且为第一规定角度DX1以下时大的第二转矩TY2以下。在俯仰角度DA不满第二规定角度DX2的情况下，控制部32对马达22进行控制，以使马达22的输出转矩TA成为比俯仰角度DA为第二规定角度DX2以上且为第一规定角度DX1以下时小的第二转矩TY2以下。

也能够在图22所示的变形例的步骤S82、S83以及S84中的至少一个处理中，省略变更输出转矩TA的增加速度的处理。在该情况下，不论自行车10的倾斜角度D如何，都使输出转矩TA的增加速度恒定。

也可以从图22所示的变形例的流程图省略步骤S74以及S83。在该情况下，当控制部32在步骤S72中判定为俯仰角度DA为第一规定角度DX1以下时，转换为步骤S84。

也可以从图22所示的变形例的流程图省略步骤S72以及S82。在该情况下，当控制部32在步骤S71中判定为存在步行模式下的马达22的驱动开始请求时，转换为步骤S74。

在第五实施方式中，控制部32也可以与自行车10的倾斜角度D的变化量相应地变更马达22的输出转矩TA的增加速度。在一例中，在上坡时的自行车10的倾斜角度D的增加速度变大时，控制部32提高马达22的输出转矩TA的增加速度。在下坡时的自行车10的倾斜角度D的增加速度变大时，控制部32降低马达22的输出转矩TA的增加速度。例如，当控制部32在图14的步骤S73、S75或S76中设定输出转矩TA的增加速度后，转换为图23所示的步骤S85。控制部32在步骤S85中判定是否俯仰角度DA比0大且俯仰角度DA的增加速度变大。在控制部32判定为俯仰角度DA比0大且俯仰角度DA的增加速度变大的情况下，转换为步骤S86。控制部32在步骤S86中提高输出转矩TA的增加速度，并转换为步骤S78。当控制部32在步骤S85中进行了俯仰角度DA为0以下这样的判定以及俯仰角度DA的增加速度没有变大这样的判定中的至少一方时，转换为步骤S87。控制部32在步骤S87中判定是否俯仰角度DA比0小且俯仰角度DA的减少速度变大。在控制部32判定为俯仰角度DA比0小且俯仰角度DA的减少速度变大的情况下，转换为步骤S88。控制部32在步骤S88中使输出转矩TA的增加速度降低，并转换为步骤S78。控制部32在步骤S78中反复进行起始于步骤S85的处理，直到输出转矩TA为第二转矩TY2以上。当控制部32在步骤S78中判定为输出转矩TA为第二转矩TY2以上时，转换为步骤S79。当控制部32在步骤S87中进行了俯仰角度DA为0以上这样的判定以及俯仰角度DA的减少速度没有变大这样的判定中的至少一方时，转换为步骤S78。

也可以从图23所示的变形例的流程图省略步骤S87以及S88。在该情况下，当控制部32在步骤S85中进行了俯仰角度DA为0以下这样的判定以及俯仰角度DA的增加速度没有变大这样的判定中的至少一方时，转换为步骤S78。

也可以从图23所示的变形例的流程图省略步骤S85以及S86。在该情况下，控制部32在步骤S77的处理后转换为步骤S87。

在第六实施方式中，控制部32也可以不变更响应速度R。具体而言，控制部32在图17的步骤S92的处理中变更响应速度Q，且不变更响应速度R。

在第六实施方式中，控制部32也可以在向控制部32供给电力后，在自行车10开始行驶之前，对响应速度R、Q进行变更。例如在图17的流程图中，交换步骤S91和步骤S92。在该情况下，也可以是在自行车10停止时，控制部32进行步骤S92的处理。控制部32在自行车10开始行驶时转换为步骤S91。当控制部32在步骤S91中判定为自行车10开始行驶时，转换为步骤S93。

在第七实施方式中，控制部32也可以不变更响应速度R。具体而言，控制部32在图18的步骤S96的处理中变更响应速度Q，且不变更响应速度R。

在第七实施方式中，在向控制部32供给电力后，在车速V比0大且为第一速度V1以下之前，控制部32对响应速度R、Q进行变更。例如在图18的流程图中，交换步骤S95和步骤S96。在该情况下，也可以是在自行车10停止时，控制部32进行步骤S96的处理。当控制部32在步骤S95中判定为车速V为第一速度V1以下时，转换为步骤S97。

控制部32也可以与自行车10的倾斜角度D的变化相应地使响应速度R、Q变化。在上坡时的自行车10的倾斜角度D的增加速度变大时，控制部32提高人力驱动力T上升时的响应速度Q。在上坡时的自行车10的倾斜角度D的增加速度变大时，控制部32降低响应速度R。例如，控制部32执行图24所示的控制。控制部32在步骤S101中判定是否俯仰角度DA比0大且俯仰角度DA的增加速度变大。在控制部32判定为俯仰角度DA比0大且俯仰角度DA的增加速度变大的情况下，转换为步骤S102。控制部32在步骤S102中降低响应速度R，提高响应速度Q，并结束处理。当控制部32在步骤S101中进行了俯仰角度DA为0以下这样的判定以及俯仰角度DA的增加速度没有变大这样的判定中的至少一方时，转换为步骤S103。控制部32在步骤S103中判定是否俯仰角度DA比0小且俯仰角度DA的减少速度变大。在控制部32判定为俯仰角度DA比0小且俯仰角度DA的减少速度变大的情况下，转换为步骤S104。控制部32在步骤S104中提高响应速度R，降低响应速度Q，并结束处理。当控制部32在步骤S103中进行了俯仰角度DA为0以上这样的判定以及俯仰角度DA的减少速度没有变大这样的判定中的至少一方时，不变更响应速度R、Q地结束处理。在该变形例中，控制部32也可以在步骤S102以及步骤S104中变更响应速度R、Q之后，在规定期间后使响应速度R、Q恢复。

也可以从图24所示变形例的流程图省略步骤S103以及S104。在该情况下，当控制部32在步骤S101中进行了俯仰角度DA为0以下这样的判定以及俯仰角度DA的增加速度没有变大这样的判定中的至少一方时，结束处理。

也可以从图24所示的变形例的流程图省略步骤S101以及S102。在该情况下，在向控制部32供给电力时，控制部32执行步骤S103的处理。

控制部32也可以在第一期间内，在自行车10的倾斜角度D从与上坡相对应的角度变化为下坡时的第三角度DX3以上时，降低人力驱动力T上升时的响应速度Q。控制部32也可以在第一期间内，在自行车10的倾斜角度D从与上坡相对应的角度变化为下坡时的第三角度DX3以上时，提高响应速度R。优选将第一期间设定在1秒～10秒的范围内。在一例中，第一期间设定为3秒。优选将第一期间预先存储于存储部34。存储部34构成为能够变更第一期间。例如，通过对操作部14进行操作或通过外部的装置，对存储于存储部34的第一期间进行变更。例如，控制部32执行图25所示的控制。控制部32在步骤S105中判定俯仰角度DA是否从比0大的角度变化为比0小的第三角度DX3以下。在控制部32判定为俯仰角度DA从比0大的角度变化为比0小的第三角度DX3以下时，转换为步骤S106。控制部32在步骤S106中提高响应速度R，降低响应速度Q，并结束处理。当控制部32在步骤S105中判定为俯仰角度DA没有从比0大的角度变化为比0小的第三角度DX3以下时，不变更响应速度R、Q地结束处理。在该变形例中，控制部32也可以是当在步骤S106中变更响应速度R、Q之后，在规定期间后使响应速度R、Q恢复。在图25的流程图中，控制部32也可以不变更响应速度R。

控制部32也能够使用GPS(全球定位系统：Global PositioningSystem)和包含高度信息的地图信息来获得倾斜角度D。另外，控制部32具备对气压等进行检测的高度检测传感器，除了GPS的信息之外，也能够使用高度检测传感器的输出来精度良好地获得倾斜角度D。倾斜检测部可以包括GPS接收机、存储有地图信息的存储器、高度检测传感器，基于GPS的倾斜角度D的信息例如可以经由码表或智能手机等而向控制部32输入。控制部32也能够通过骑乘人员的输入来获得倾斜角度D。

也能够将低通滤波器52变更为移动平均滤波器。总而言之，只要是能够变更马达22相对于人力驱动力T的变化的响应速度R的结构，就能够采用任意的结构。

控制部32也能够基于人力驱动力T以及曲柄的旋转速度N运算倾斜角度D。在该情况下，例如，人力驱动力T越大且曲柄的旋转速度N越低，控制部32进行运算，以使俯仰角度DA变得越大。即，控制部32进行如下判断：人力驱动力T越大且曲柄的旋转速度N越低，则上坡时的倾斜角度D越大，人力驱动力T越小且曲柄的旋转速度N越高，则下坡时的倾斜角度D越大。另外，在该变形例中，除了人力驱动力T以及曲柄的旋转速度N之外，也能够使用自行车10的车速来运算倾斜角度D。

控制部32也能够使用自行车10的车速来推定曲柄的旋转速度N。例如，控制部32使用轮胎直径和自行车10的变速比来推定曲柄的旋转速度N。