阅读说明：本技术 雪糕制造设备的控制方法、系统和雪糕售卖系统 (Control method and system of ice cream manufacturing equipment and ice cream selling system ) 是由 林军 于 2020-05-12 设计创作，主要内容包括：本申请涉及一种雪糕制造设备的控制方法、系统、雪糕售卖系统和存储介质。所述方法包括：接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令,制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位,加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量,雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；根据制作控制指令中的第一数值与第二数值,确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序；根据确定出的机械臂控制程序,控制机器臂模块的移动路径,以生产与制作控制指令对应的雪糕。本申请的方案,在自动制作雪糕的基础上,还控制了机器臂模块的移动路径,可以有效提高雪糕制作过程的控制处理效率。(The application relates to a control method and a control system of ice cream manufacturing equipment, an ice cream selling system and a storage medium. The method comprises the following steps: receiving a making control instruction corresponding to ice cream type information contained in ice cream order information, wherein the making control instruction comprises a feeding mark position and an ice cream weight mark position, a first numerical value stored in the feeding mark position is used for representing the feeding type and the weight of the feeding type, and a second numerical value stored in the ice cream weight mark position is used for representing the weight of the ice cream; determining a mechanical arm control program corresponding to the manufacturing control instruction according to the first numerical value and the second numerical value in the manufacturing control instruction; and controlling the moving path of the mechanical arm module according to the determined mechanical arm control program so as to produce the ice cream bar corresponding to the making control instruction. According to the scheme, on the basis of automatically making ice cream, the moving path of the robot arm module is controlled, and the control processing efficiency of the ice cream making process can be effectively improved.)

雪糕制造设备的控制方法、系统和雪糕售卖系统

技术领域

本申请涉及智能生产技术领域，特别是涉及一种雪糕制造设备的控制方法、系统、雪糕售卖系统和存储介质。

背景技术

雪糕是以砂糖、奶粉、鸡蛋、香精、淀粉、麦芽粉、明胶等为主要原料，经混合调剂、加热灭菌、均质、轻度凝冻、注模冷冻而制成的带棒的硬质冷冻食品。

传统的雪糕制作多由人工操作完成，通过按压出料杆压出储存在雪糕机内腔制冷完成的奶浆制成完成，工作强度大，效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高雪糕制作过程工作效率的雪糕制造设备的控制方法、系统、雪糕售卖系统和存储介质。

一种雪糕制造设备的控制方法，所述方法包括：

接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，所述制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，所述加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及所述加料类型的份量，所述雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；

根据所述第一数值与所述第二数值，确定与所述制作控制指令对应的机械臂控制程序；

根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕。

在其中一个实施例中，所述移动路径包括落杯机的落杯口的下方以及雪糕机的雪糕出口位的下方，所述根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕包括：

根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到所述落杯机的落杯口的下方后，控制所述落杯机落下雪糕杯；

控制机器臂模块将所述雪糕杯移动至所述雪糕机的雪糕出口位的下方，根据所述雪糕的份量，控制所述雪糕机产出对应份量的雪糕落下至所述雪糕杯中，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕。

在其中一个实施例中，所述根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到所述落杯机的落杯口的下方后，控制所述落杯机落下雪糕杯包括：

根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到所述落杯机的落杯口的下方后，根据所述雪糕的份量，控制所述落杯机落下雪糕杯。

在其中一个实施例中，当所述第一数值表征的加料类型以及所述加料类型的份量均不为空时，所述根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到所述落杯机的落杯口的下方后，根据所述雪糕的份量，控制所述落杯机落下雪糕杯之后，还包括：

根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块将所述雪糕杯移动至加料机构的出料口的下方，按照所述加料类型以及所述加料类型的份量控制所述加料机构出料至所述雪糕杯中。

在其中一个实施例中，所述加料类型包括果酱类型、果碎类型中至少一种。

在其中一个实施例中，所述加料类型的份量包括果酱的份量以及果碎的份量，所述根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕包括：

根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到所述落杯机的落杯口的下方后，控制所述落杯机落下雪糕杯；

控制机器臂模块将所述雪糕杯移动至所述雪糕机的雪糕出口位的下方，根据所述雪糕的份量，控制所述雪糕机产出对应份量的雪糕落下至所述雪糕杯中；

控制机器臂模块将所述雪糕杯移动至果酱加料机构的出料口的下方，按照所述果酱的份量控制所述果酱加料机构出料至所述雪糕杯中；

控制机器臂模块将所述雪糕杯移动至果碎加料机构的出料口的下方，按照果碎的份量控制所述果碎加料结构出料至所述雪糕杯中，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕。

在其中一个实施例中，所述根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕之后，还包括：

当雪糕制作完成时，控制旋转门机构将所述雪糕杯移动至预设取餐位置；

检测到所述取餐位置为空后，控制所述旋转门机构复位至取料位。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

上传所述雪糕制造设备的设备信息至后台服务器，所述设备信息包括工作状态信息和/或故障信息。

一种雪糕制造设备的控制系统，所述系统包括：

指令接收模块，用于接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，所述制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，所述加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及所述加料类型的份量，所述雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；

程序查找模块，用于根据所述第一数值与所述第二数值，确定与所述制作控制指令对应的机械臂控制程序；

机械臂控制模块，用于根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕。

一种雪糕制造设备的控制系统，包含：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，所述计算机程序被执行时实现以下步骤：

接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，所述制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，所述加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及所述加料类型的份量，所述雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；

根据所述第一数值与所述第二数值，确定与所述制作控制指令对应的机械臂控制程序；

根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，所述制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，所述加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及所述加料类型的份量，所述雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；

根据所述第一数值与所述第二数值，确定与所述制作控制指令对应的机械臂控制程序；

根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕。

一种雪糕售卖系统，其特征在于，包括：

点餐屏，用于获取雪糕订单信息；

存储器，用于存储计算机程序；

控制装置，用于加载所述计算机程序以实现以下步骤：

接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，所述制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，所述加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及所述加料类型的份量，所述雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；

根据所述第一数值与所述第二数值，确定与所述制作控制指令对应的机械臂控制程序；

根据确定出的所述机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与所述制作控制指令对应的雪糕。

在其中一个实施例中，所述系统还包括落杯机、雪糕机、加料机构以及旋转门机构，所述控制装置分别与所述落杯机、所述雪糕机、所述加料机构以及所述旋转门机构连接。

在其中一个实施例中，所述系统还包括后台服务器，所述后台服务器用于接收点餐屏传来的雪糕订单信息，对所述雪糕订单信息进行解析后，得到所述制作控制指令，将所述制作控制指令发送至所述控制装置。

上述雪糕制造设备的控制方法、系统、雪糕售卖系统和存储介质，其中方法包括：接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量，雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；根据制作控制指令中的第一数值与第二数值，确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序；根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与制作控制指令对应的雪糕。可见，本申请能在接收到与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，自动实现雪糕的生产制造，中间无需人工操作，全程自动化控制，提高了制作效率；还有，本申请可根据制作控制指令确定出对应的机械臂控制程序，即确定机械臂模块的移动路径，这样在雪糕制作过程中，则无需在机器臂模块每移动一次就判断一次下一个需要移动的位置是哪里，从而有效提高雪糕制作过程的控制处理效率。

附图说明

图1为一个实施例中雪糕制造设备的控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中雪糕制造设备的控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中图2中步骤205的子流程示意图；

图4为另一个实施例中图2中步骤205的子流程示意图；

图5为一个实施例中控制旋转门机构工作过程的流程示意图；

图6为一个实施例中雪糕制造设备控制系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的雪糕制造设备的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104通过网络进行通信。服务器104可以下发制作控制指令至终端102，终端102可接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量，雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；根据第一数值与第二数值，确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序；根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与制作控制指令对应的雪糕。其中，终端102可以一个PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种雪糕制造设备的控制方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：

步骤201，接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量，雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量。

其中，雪糕订单信息是指用户提交的希望订做雪糕的订单，具体包括了用户所选择的雪糕中的加料以及雪糕的数量信息等，雪糕订单信息由客户提交至服务器，而服务器在接收到雪糕订单信息后，会生成相应的制作控制指令。并将制作控制指令发送至终端。其中制作控制指令具体包含加料标记位以及雪糕份量标记位，加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量，雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量。第一数值与第二数值具体基于用户在雪糕订单信息指定的雪糕类型生成。在其中一个实施例中第一数值与第二数值具体可以以数字形式表征。不同的数字表示不同的加料类型，不同的加料份量，不同的雪糕份量，每个第一数值与第二数值的组合与一种雪糕对应。可以理解的是当份量以数字形式表征时，第二数值应该大于等于0。

步骤203，根据第一数值与第二数值，确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序。

其中，机械臂是高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。在本申请中，通过机械臂模块来完成雪糕的生产配置过程，代替人工取杯和制作，把人从繁琐和重复的劳动中解放出来，且自动出料能够实现完全无人化管理，解放人工、工作效率高，另外因为无人参与，食品更加卫生。机械臂控制程序是指控制机械臂运行的控制程序，机械臂控制程序与雪糕制作设备可以制作的雪糕的种类对应。终端102内还保存有各种雪糕对应的机械臂操作程序，从而当获得制作控制指令后，终端102可以基于制作控制指令中的第一数值以及第二数值，选取相应的机械臂操作程序，而后控制机械臂完成雪糕生成配置的过程。

步骤205，根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

当确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序后，终端即可调用并执行该机械臂控制程序，从而直接控制相应的机械臂的移动路径，完成雪糕生产的过程。由于根据制作控制指令从而确定出对应的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，这样则无需机器臂模块每移动一次就判断一次下一个需要移动的位置是哪里，大大提高雪糕机的工作效率

上述雪糕制造设备的控制方法，其中方法包括：接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量，雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；根据制作控制指令中的第一数值与第二数值，确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序；根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与制作控制指令对应的雪糕。可见，本申请能在接收到与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，自动实现雪糕的生产制造，中间无需人工操作，全程自动化控制，提高了制作效率；还有，本申请可根据制作控制指令确定出对应的机械臂控制程序，即确定机械臂模块的移动路径，这样在雪糕制作过程中，则无需在机器臂模块每移动一次就判断一次下一个需要移动的位置是哪里，从而有效提高雪糕制作过程的控制处理效率。

在一个实施例中，如图3所示，移动路径包括落杯机的落杯口的下方以及雪糕机的雪糕出口位的下方，步骤205包括：

步骤302，根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到落杯机的落杯口的下方后，控制落杯机落下雪糕杯；

步骤304，控制机器臂模块将雪糕杯移动至雪糕机的雪糕出口位的下方，根据雪糕的份量，控制雪糕机产出对应份量的雪糕落下至雪糕杯中，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

其中，落杯机是指控制雪糕杯落下的机械结构，其中落杯机可以控制雪糕杯的落下，而后机械臂可以在落杯机构落下雪糕杯后，取到雪糕杯进行后续的雪糕配置工作。而雪糕机是用于生产并往雪糕杯内落下雪糕的机器。

具体地，在其中一个实施例中，落杯机可以落下多种类型的雪糕杯，而不同的雪糕杯其对应的落杯位置不同，机械臂控制程序可以控制机械臂从不同的落杯位置取得落杯机落下的雪糕杯。当终端识别得到雪糕种类信息后，即可根据雪糕的份量，控制落杯机落下雪糕大小信息相应的雪糕杯，并通过控制机械臂的移动路径，在落杯机下方获取落下的雪糕杯。当然，也可以只有一种固定类型的雪糕杯，而这种情况下，机械臂的取杯路径是固定的。在本实施例中，通过落杯机来控制相应雪糕杯的落下，以及通过雪糕机控制雪糕落下，可以进一步提高雪糕制作过程的自动化程度，提高雪糕制作的效率。

在其中一个实施例中，当第一数值表征的加料类型以及加料类型的份量均不为空时，步骤302之后，还包括：根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块将雪糕杯移动至加料机构的出料口的下方，按照加料类型以及加料类型的份量控制加料机构出料至雪糕杯中。

其中，用户可以在雪糕订单信息确定是否加料，当用户确定不需要在雪糕中加料时，制作控制指令中的加料标记位存储的第一数值表征的加料类型以及加料类型的份量均为空。而当用户确定需要在雪糕中加料时，制作控制指令中的加料标记位存储的第一数值表征的加料类型以及加料类型的份量均不为空。此时机械臂控制程序将控制机械臂模块移动至加料机构的出料口位置，进行相应的加料处理，来生成最后的雪糕。在本实施例中，通过加料机构来向雪糕杯内添加雪糕配料，可以进一步提高雪糕制作过程的自动化程度，提高雪糕制作的效率。

在其中一个实施例中，加料类型包括果酱类型、果碎类型中至少一种。对于加料标记位，在其中一个实施例中，不同的第一数值对应不同类型的果酱或果碎，或者至少两种不同类型果酱的组合，或者至少两种不同果碎的组合，或者至少一种果酱和至少一种果碎的组合等。在另一个实施例中，加料标记位包含了果酱标记位和果碎标记位，也就是说，第一数值包括了果酱标记位存储的数值以及果碎标记位存储的数值，然后这2个数值大于等于0，如果是0，就表示没有果酱和果碎，然后大于0的话，那么就是不同数值不是不同类型的果酱或果碎；对于前面2个具体实施方式，其数值还可以对应份量，例如1表示蓝莓酱，同时表示是1份量的蓝莓酱，若数值为11，则同样表示是蓝莓酱，那么此时则是2份的蓝莓酱。此外，在其他实施例中，加料标记位可以包含果酱类型标记位和果碎类型标记位，以及果酱份量标记位和果碎份量标记位。每个标记位都携带有对应的数值，通过数值表征加料类型以及加料类型的份量。在本实施例中，终端可以基于加料类型来选择相应的机械臂控制程序，提高雪糕制作过程的效率。

如图4所示，在其中一个实施例中，加料类型的份量包括果酱的份量以及果碎的份量，步骤205包括：

步骤401，根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到落杯机的落杯口的下方后，控制落杯机落下雪糕杯.

步骤403，控制机器臂模块将雪糕杯移动至雪糕机的雪糕出口位的下方，根据雪糕的份量，控制雪糕机产出对应份量的雪糕落下至雪糕杯中。

步骤405，控制机器臂模块将雪糕杯移动至果酱加料机构的出料口的下方，按照果酱的份量控制果酱加料机构出料至雪糕杯中。

步骤407，控制机器臂模块将雪糕杯移动至果碎加料机构的出料口的下方，按照果碎的份量控制果碎加料结构出料至雪糕杯中，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

具体地，当用户提交的加料类型具体包括了果酱以及果碎时，终端在确定机械臂控制程序后，可以先通过机械臂控制程序控制控制机械臂沿落杯机下方-雪糕机下方-果酱加料机构-果碎加料机构的顺序依次将雪糕制作的材料添加到雪糕杯中，完成雪糕的制作。值得注意的是，本实施例中的雪糕加料顺序并不是固定的，在其他实施例中，可以先添加果酱以及果碎，最后再添加雪糕到雪糕杯。本实施例中，终端可以基于加料类型来选择相应的机械臂控制程序，从而控制机械臂按顺序取雪糕杯，并向雪糕杯中添加对应的制作原料，完成雪糕的制作，从而提高雪糕制作过程的效率。

如图5所示，在其中一个实施例中，根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与制作控制指令对应的雪糕之后，还包括：

步骤502，当雪糕制作完成时，控制旋转门机构将雪糕杯移动至预设取餐位置。

步骤504，检测到预设取餐位置为空后，控制旋转门机构复位至取料位。

旋转门机构设置于雪糕制造设备的取雪糕处，具体用于放置配置完成后产生的雪糕，并通过旋转，将雪糕制造设备内部生产完成的雪糕提供给到用户。此外，终端与旋转门处的检测装置，当用户取用雪糕时，可以通过检测装置检测到用户取用雪糕的操作，当用户完全取走雪糕时，可以再次控制旋转门旋转，将其复位至原先位置。本实施例中，通过旋转门向用户提供更加便捷的取餐方式，并提高取餐过程的工作效率。

在其中一个实施例中，本申请的雪糕制作设备的控制方法还包括：上传雪糕制造设备的设备信息至后台服务器，设备信息包括工作状态信息和/或故障信息。

终端还可以监控雪糕制造设备的设备状态，设备状态包括工作状态信息以及设备的故障信息，工作状态信息具体包括雪糕的生产记录，雪糕机内雪糕奶浆、雪糕杯、以及各种配料的余量等。而故障信息则包括雪糕制造设备中各个生产模块的状态，模块是否出现故障，当雪糕制造设备内的某个模块出现异常，无法正常工作时，终端可以发出对应的异常警告，此外，当雪糕机内雪糕奶浆、雪糕杯、以及各种配料的余量不足时，也可以推送对应的提醒消息，以提醒工作人员对雪糕制造设备执行加料操作。在本实施例中，通过监控雪糕制造设备内各个工作状态以及各模块的故障状态，可以保证雪糕制造设备的正常工作，从而提高雪糕制作的效率。

应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种雪糕制造设备的控制系统，包括：指令接收模块601、程序查找模块603和机械臂控制模块605，其中：

指令接收模块601，用于接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量，雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；

程序查找模块603，用于根据第一数值与第二数值，确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序；

机械臂控制模块605，用于根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

在一个实施例中，移动路径包括落杯机的落杯口的下方以及雪糕机的雪糕出口位的下方，机械臂控制模块605具体用于：根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到落杯机的落杯口的下方后，控制落杯机落下雪糕杯；控制机器臂模块将雪糕杯移动至雪糕机的雪糕出口位的下方，根据雪糕的份量，控制雪糕机产出对应份量的雪糕落下至雪糕杯中，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

在一个实施例中，当第一数值表征的加料类型以及加料类型的份量均不为空时，机械臂控制模块605具体用于：根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块将雪糕杯移动至加料机构的出料口的下方，按照加料类型以及加料类型的份量控制加料机构出料至雪糕杯中。

在一个实施例中，加料类型包括果酱类型、果碎类型中至少一种。

在一个实施例中，加料类型的份量包括果酱的份量以及果碎的份量，机械臂控制模块605具体用于：根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到落杯机的落杯口的下方后，控制落杯机落下雪糕杯；控制机器臂模块将雪糕杯移动至雪糕机的雪糕出口位的下方，根据雪糕的份量，控制雪糕机产出对应份量的雪糕落下至雪糕杯中；控制机器臂模块将雪糕杯移动至果酱加料机构的出料口的下方，按照果酱的份量控制果酱加料机构出料至雪糕杯中；控制机器臂模块将雪糕杯移动至果碎加料机构的出料口的下方，按照果碎的份量控制果碎加料结构出料至雪糕杯中，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

在一个实施例中，还包括旋转门控制模块，用于：当雪糕制作完成时，控制旋转门机构将雪糕杯移动至预设取餐位置；检测到所述预设取餐位置为空后，控制旋转门机构复位至取料位。

在一个实施例中，还包括设备状态监控模块，用于：上传雪糕制造设备的设备信息至后台服务器，设备信息包括工作状态信息和/或故障信息。

关于雪糕制造设备的控制系统的具体限定可以参见上文中对于雪糕制造设备的控制方法的限定，在此不再赘述。上述雪糕制造设备的控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种雪糕制造设备的控制系统，其特征在于，包含：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述雪糕制造设备的控制方法的步骤。此处雪糕制造设备的控制方法的步骤可以是上述各个实施例的雪糕制造设备的控制方法中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量，雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；

根据第一数值与第二数值，确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序；

根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到落杯机的落杯口的下方后，控制落杯机落下雪糕杯；控制机器臂模块将雪糕杯移动至雪糕机的雪糕出口位的下方，根据雪糕的份量，控制雪糕机产出对应份量的雪糕落下至雪糕杯中，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块将雪糕杯移动至加料机构的出料口的下方，按照加料类型以及加料类型的份量控制加料机构出料至雪糕杯中。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块移动到落杯机的落杯口的下方后，控制落杯机落下雪糕杯；控制机器臂模块将雪糕杯移动至雪糕机的雪糕出口位的下方，根据雪糕的份量，控制雪糕机产出对应份量的雪糕落下至雪糕杯中；控制机器臂模块将雪糕杯移动至果酱加料机构的出料口的下方，按照果酱的份量控制果酱加料机构出料至雪糕杯中；控制机器臂模块将雪糕杯移动至果碎加料机构的出料口的下方，按照果碎的份量控制果碎加料结构出料至雪糕杯中，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当雪糕制作完成时，控制旋转门机构将雪糕杯移动至预设取餐位置；检测到所述预设取餐位置为空后，控制旋转门机构复位至取料位。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：上传雪糕制造设备的设备信息至后台服务器，设备信息包括工作状态信息和/或故障信息。

在一个实施例中，提供了一种雪糕售卖系统，包括点餐屏、存储器和控制装置，存储器存储有计算机程序，其特征在于，点餐屏用于获取雪糕订单信息，控制装置，用于加载计算机程序以实现以下步骤：

接收与雪糕订单信息中包含的雪糕类型信息对应的制作控制指令，其中，制作控制指令包含加料标记位以及雪糕份量标记位，加料标记位存储的第一数值用于表征加料类型以及加料类型的份量，雪糕份量标记位存储的第二数值用于表征雪糕的份量；

根据第一数值与第二数值，确定与制作控制指令对应的机械臂控制程序；

根据确定出的机械臂控制程序，控制机器臂模块的移动路径，以生产与制作控制指令对应的雪糕。

在其中一个实施例中，系统还包括落杯机、雪糕机、加料机构以及旋转门机构，控制装置分别与落杯机、雪糕机、加料机构以及旋转门机构连接。

在其中一个实施例中，系统还包括后台服务器，后台服务器用于接收点餐屏传来的雪糕订单信息，对雪糕订单信息进行解析后，得到制作控制指令，将制作控制指令发送至控制装置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。