阅读说明：本技术 一种车辆转向参数确定方法、装置、车辆及存储介质 (Vehicle steering parameter determination method and device, vehicle and storage medium ) 是由 韩亚凝 张建 黄海洋 王宇 刘金波 于 2020-04-24 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种车辆转向参数确定方法、装置、车辆及存储介质。其中,该方法包括：获取第一车速信息和第二车速信息,当第一车速信息和第二车速信息均有效时,根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息；当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时,将另一有效的车速信息确定为目标车速信息；根据目标车速信息调整车辆转向参数。这样可以实时对车辆的车速进行校验与校正,从而有效避免轮速信号出现问题或EPS系统故障而影响车辆的转向助力。(The application discloses a vehicle steering parameter determining method and device, a vehicle and a storage medium. Wherein, the method comprises the following steps: the method comprises the steps of obtaining first vehicle speed information and second vehicle speed information, and when the first vehicle speed information and the second vehicle speed information are both effective, determining target vehicle speed information in the first vehicle speed information and the second vehicle speed information according to preset conditions; when any one of the first vehicle speed information and the second vehicle speed information is invalid, determining the other valid vehicle speed information as target vehicle speed information; and adjusting the vehicle steering parameters according to the target vehicle speed information. Therefore, the speed of the vehicle can be checked and corrected in real time, and the problem of wheel speed signals or the influence of EPS system faults on the steering assistance of the vehicle is effectively avoided.)

一种车辆转向参数确定方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术，尤其涉及一种车辆转向参数确定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在电动汽车领域，电动汽车的电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)利用直流电动机作为动力源，控制单元根据转向参数和车速等信号，控制电动机扭矩的大小和方向，使电动汽车得到与工况相适应的转向作用力。其中，EPS可以根据车速信号，实时调整转向助力的大小。

但是，目前EPS中所使用的车速信号通常都是从总线上读取的EPS根据轮速计算得到的车速值，若EPS系统故障或轮速信号出现问题，将会对车辆的转向助力产生较大影响。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本申请实施例提供了以下方案。

第一方面，本申请实施例还提供了一种车辆转向参数确定方法，该方法包括：

获取第一车速信息和第二车速信息；

当第一车速信息和第二车速信息均有效时，根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息；

当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时，将另一有效的车速信息确定为目标车速信息；

根据目标车速信息调整车辆转向参数。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆转向参数确定装置，该装置包括：

获取模块，用于获取第一车速信息和第二车速信息；

确定模块，用于当第一车速信息和第二车速信息均有效时，根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息；

确定模块，用于当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时，将另一有效的车速信息确定为目标车速信息；

调整模块，根据目标车速信息调整车辆转向参数。

第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括：EPS、驱动电机，其中，EPS包括轮速传感器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当处理器执行所述计算机程序时，实现如本申请任一实施例提供的车辆转向参数确定方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如本申请任意实施例提供的车辆转向参数确定方法。

本申请实施例提供一种车辆转向参数确定方法、装置、车辆及存储介质，具体为获取第一车速信息和第二车速信息，当第一车速信息和第二车速信息均有效时，根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息；当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时，将另一有效的车速信息确定为目标车速信息；根据目标车速信息调整车辆转向参数。这样可以实时对车辆的车速进行校验与校正，从而有效避免轮速信号出现问题或EPS系统故障而影响车辆的转向助力。

附图说明

图1为本申请实施例中的一种车辆转向参数确定方法流程图；

图2是本申请实施例中的车辆转向参数确定装置结构示意图；

图3是本申请实施例中的车辆结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

另外，在本申请实施例中，“可选地”或者“示例性地”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“可选地”或者“示例性地”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“可选地”或者“示例性地”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

图1为本申请实施例提供的一种车辆转向参数确定方法，该方法可以应用于车辆的EPS系统中，如图1所示，该方法包括：

S101、获取第一车速信息和第二车速信息。

在本申请实施例中，第一车速信息可以理解为从总线上读取的根据EPS系统中附带的轮速传感器计算获得的车辆车速，第二车速信息可以理解为从总线上读取的根据车辆驱动电机转速计算得到的车辆车速。即在本申请实施例中基于车辆的轮速传感器和驱动电机，引入了两个车速信息。

S102、当第一车速信息和第二车速信息均有效时，根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息。

示例性地，本申请实施例中的预设条件可以为根据第一车速信息的微分和第二车速信息的微分在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息。例如，当确定获取的第一车速信息和第二车速信息均为有效的车速信息时，可以根据第一车速信息的微分和第二车速信息的微分的差值绝对值在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息。

S103、当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时，将另一有效的车速信息确定为目标车速信息。

当确定获取的第一车速信息和第二车速信息中有任意一个车速信息失效时，则可以将两个车速信息中除失效车速信息之外的另外一个车速信息确定为目标车速信息。例如，假设第一车速信息，则可以将第二车速信息确定为目标车速信息，或者，假设第二车速信息，则可以将第一车速信息确定为目标车速信息。

S104、根据目标车速信息调整车辆转向参数。

通过上述步骤S102和S103中对获取的第一车速信息和第二车速信息的判断、确定过程，可以根据最终确定的目标车速信息调整车辆的转向参数。

这样，相比于现有技术中EPS系统将基于轮速传感器获得的车速值作为调整转向助力的依据，本申请实施例通过引入第一车速信息和第二车速信息两个车速信息，并将其中一个车速信息作为备份信息，可以实时对车辆的车速进行校验与校正，从而有效避免轮速信号出现问题或EPS系统故障而影响车辆的转向助力。

在一种示例中，本申请实施例提供了一种确定上述第一车速信息和第二车速信息是否有效的可选的实现方式为，若第一车速信息的微分小于等于第一阈值，并且第二车速信息的微分小于等于第二阈值，则确定第一车速信息和第二车速信息均有效。相反，若第一车速信息的微分大于第一阈值，则确定第一车速信息失效，或者，若第二车速信息的微分大于第二阈值，则确定第二车速信息失效。即只有当车速信息的微分在其对应阈值的范围内时，才表示该车速信息有效。

需要说明的是，由于不同车辆的性能不同，例如，车辆驱动电机转速或轮速传感器等可能有所不同，因此，上述第一阈值和第二阈值可以根据不同车辆的实际性能进行标定。

进一步地，当确定第一车速信息和第二车速信息均有效时，上述步骤S102中根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息，即根据第一车速信息的微分和第二车速信息的微分的差值绝对值在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息的可选的实现方式可以为，若第一车速信息的微分和第二车速信息的微分的差值绝对值小于等于预设差值，则确定第一车速信息为目标车速信息；若第一车速信息的微分和第二车速信息的微分的差值绝对值大于预设差值，则将预设数量的车速信息的均方差最小的车速信息确定为目标车速信息。

例如，可以对车辆的第一车速信息和第二车速信息进行实时监控，并分别计算两个车速信息的微分。假设第一车速信息的微分为DVx1，第二车速信息的微分为DVx2，若第一车速信息和第二车速信息均有效，即DVx1和DVx2均小于对应的阈值时，若DVx1和DVx2的差值绝对值小于预设差值，表示第一车速信息和第二车速均为可用的车速信息，而由于第一车速信息为直接从轮速传感器读取、计算得到的轮端数据，具有更高的可靠性，因此可以将第一车速信息确定为目标车速信息。相反，若DVx1和DVx2的差值绝对值大于预设差值，则将预设数量的车速信息(例如，最近200个数值点)的均方差最小的车速信息确定为目标车速信息。比如，若最近200个第一车速信息的的均方差大于最近200个第二车速信息的均方差，则将第二车速信息确定为目标车速信息。

示例性地，本申请实施例还提供了一种获取第二车速信息的可选的实现方式可以为，当车辆上只有一个电机时，将该电机的转速除以传动系传动比，以得到第二车速信息；当车辆上有两个电机，例如，车辆的前后轴各采用一个电机时，可以分别获取第一电机转速与第一传动系传动比的比值，以及第二电机转速与第二传动系传动比的比值，并将两个比值的均值作为第二车速信息。

另外，当确定车辆的第一车速信息和第二车速信息均失效，即第一车速信息的微分和第二车速信息的微分分别大于第一阈值和第二阈值时，可以发送提示信号以提示驾驶员注意车辆行驶安全。

图2为本申请实施例提供的一种车辆转向参数确定装置，如图2所示，该装置包括：获取模块201、确定模块202、调整模块203；

其中，获取模块，用于获取第一车速信息和第二车速信息；

确定模块，用于当第一车速信息和第二车速信息均有效时，根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息；

确定模块，用于当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时，将另一有效的车速信息确定为目标车速信息；

调整模块，根据目标车速信息调整车辆转向参数。

在一种示例中，确定模块，还用于当第一车速信息的微分小于等于第一阈值，且第二车速信息的微分小于等于第二阈值时，确定第一车速信息和第二车速信息均有效。

在一种示例中，确定模块，用于当第一车速信息的微分大于第一阈值时，确定第一车速信息失效；或者，当第二车速信息的微分大于第二阈值时，确定第二车速信息失效。

进一步地，上述确定模块，用于根据第一车速信息的微分和第二车速信息的微分的差值绝对值，在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息。

示例性地，上述确定目标车速信息的方式可以为，若第一车速信息的微分和第二车速信息的微分的差值绝对值小于等于预设差值，确定模块确定第一车速信息为目标车速信息；若第一车速信息的微分和第二车速信息的微分的差值绝对值大于预设差值，确定模块，将预设数量的车速信息的均方差最小的车速信息确定为目标车速信息。

在一种示例中，上述获取模块，还用于将电机转速除以传动系传动比，以得到第二车速信息；或者，将第一电机转速与第一传动系传动比的比值与第二电机转速与第二传动系传动比的比值的均值作为第二车速信息。

在一种示例中，上述车辆转向参数确定装置还可以包括发送模块；

发送模块，用于当确定模块确定第一车速信息和第二车速信息均失效时，发送提示信号。

上述车辆转向参数确定装置可以实现图1所提供的车辆转向参数确定方法，具备执行方法相应的器件和有益效果。

图3为本申请实施例3提供的一种车辆的结构示意图，如图3所示，该车辆包括EPS301和驱动电机302；其中，EPS包括处理器3001、存储器3002、输入装置3003和输出装置3004(例如，轮速传感器)；车辆中处理器的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器为例；车辆中的处理器、存储器、输入装置和输出装置可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请图1中的车辆转向参数确定方法对应的程序指令/模块(例如，车辆转向参数确定装置中的获取模块201、确定模块202、调整模块203)。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆转向参数确定方法。

存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置可包括显示屏等显示设备。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆转向参数确定方法，该方法包括：

获取第一车速信息和第二车速信息；

当第一车速信息和第二车速信息均有效时，根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息；

当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时，将另一有效的车速信息确定为目标车速信息；

根据目标车速信息调整车辆转向参数。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆转向参数确定装置中所包括的模块只是按照功能逻辑进行划分，但并不局限于上述的划分方式，只要能够实现相应的功能即可；另外，电子控制模块等模块的具体名称也只是为了便于区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。