车辆行驶控制装置

包括运算装置(110)和控制车辆的行驶用车载装置工作的车载装置用控制装置(200～500),运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112～115)设定车辆的行驶路径,车辆运动决定部(116)决定车辆的用于按照所设定的路径行驶的目标运动,物理量计算部(117～119)为了实现目标运动,计算行驶用车载装置应生成的目标物理量,车载装置用控制装置(200～500)为了实现目标物理量而计算对行驶用车载装置的控制量,并向该行驶用车载装置输出控制信号。

2021-11-02

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车辆行驶控制装置

包括运算装置(110)和多个车载装置用控制装置,多个车载装置用控制装置分别控制多个行驶用车载装置工作,运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112～115)设定车辆应行驶的路径,车辆运动决定部(116)决定车辆的目标运动,物理量计算部(117～119)为了实现目标运动,计算各行驶用车载装置分别应生成的各目标物理量,各物理量计算部(117～119)构成为能够互相通信且能够计算各目标物理量,各目标物理量用于执行使各行驶用车载装置配合工作的控制。

2021-11-02

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车辆用转向系统

本发明提供一种车辆用转向系统,是实用性高的左右独立转向型转向系统。所述车辆用转向系统具备：一对车轮转向装置,使左右车轮分别独立地转向；及控制器,控制所述一对车轮转向装置,其中,将该控制器构成为根据转向要求(β-(S))来决定左右车轮各自的标准转向量(ψ-(L)、ψ-(R)),并且能够执行使左右车轮各自的转向量相对于左右车轮各自的标准转向量向彼此相反方向偏移(Δψ-(L)、Δψ-(R))的反相偏移转向,并且基于在该反相偏移转向中对左右车轮分别施加的转向力,来推定该车辆行驶的路面的摩擦系数。能够在维持稳定的车辆的行驶的状态下,推定该车辆行驶的路面的摩擦系数。

2021-11-02

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一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质,所述方法包括：获取目标车辆的方向盘的转动角速度和目标车辆的行驶状态数据；基于行驶状态数据确定目标车辆的行驶状态；当行驶状态为目标行驶状态且转动角速度小于预设角速度阈值时,基于目标车辆的转向系统和方向盘的目标转动方向,确定方向盘的多个目标转角对应的扭矩；基于目标转动方向下多个目标转角对应的扭矩,生成目标关系曲线；基于目标关系曲线和方向盘的转角中位,得到转向系统中方向盘的左右转角相对于转角中位的扭矩对称度；基于扭矩对称度,控制目标车辆的转向。利用本申请的方案能够保证车辆左右转向时转向力的一致,从而提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性。

2021-11-02

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一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质,所述方法包括：获取目标车辆的行驶工况数据和目标车辆的转向系统的扭矩对称度；基于行驶工况数据,确定转向系统的多个助力模块的初始助力力矩；基于行驶工况数据、扭矩对称度和每个助力模块的权重因子,确定每个助力模块的补偿增益；基于每个助力模块的补偿增益对初始助力力矩进行比例控制,得到每个助力模块的助力力矩；基于多个助力模块的助力力矩,控制目标车辆转向。利用本申请提供的方案能够基于转向系统的扭矩对称度对转向系统的多个助力模块进行补偿校正,改善转向系统的左右不对称情况,从而保证车辆左右转向时转向力的一致,提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性。

2021-11-02

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一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法及控制器

本发明提供了一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法,包括：根据泊车路径,确定下一段泊车路径的期望方向盘角度和提前转向距离；在每个周期,基于位置偏差和航向偏差,对当前段的泊车路径的期望方向盘角度进行修正,得到当前周期的目标方向盘角度；直到车辆在当前段的泊车路径的剩余距离小于提前转向距离,则将下一段的泊车路径更新作为当前段的泊车路径；根据当前周期的实际方向盘角度和目标方向盘角度来得到当前周期的当前目标角度并将其输出。本发明还提供了相应的控制器。本发明通过先提前转向然后对路径进行自修正,避免了转向不足导致无法修正方向的问题,从而提高全自动泊车的转向精度。

2021-11-02

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一种商用车用车桥总成及其使用方法

本发明公开一种商用车用车桥总成,属于车桥技术领域。本发明由左轮毂、左转向节、左主销、左制动鼓、转向节臂、转向节臂伸缩装置、左梯形臂、工字梁、转向横拉杆、转向液压缸、右梯形臂、右制动鼓、右主销、右转向节、右轮毂等组成；工字梁左侧与板簧接合处安装载荷传感器；转向节臂上安装位移传感器；左转向节、右转向节上均安装转角传感器；左轮毂、右轮毂的外倾角均为0.7°；本发明一方面可以实现车辆行驶过程中对转向梯形进行自动调整,使车桥在不同的适用车型与工况下,均可获得最佳转向梯形,减少轮胎异常磨损现象；另一方面可以对不同载荷下的转向节臂高度进行实时调整,获得转向杆系与悬架运动的最小干涉量,减少轮胎异常磨损现象。

2021-11-02

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一种带有转向调节的搬运机器人

本发明公开了一种带有转向调节的搬运机器人,包括载物平台和避障结构,所述载物平台的正面安装有避障结构,所述载物平台的顶部安装有立柜,所述载物平台两侧表面均焊接有连接块,所述载物平台的背面通过连接块螺纹连接有一号载物延伸平台,所述一号载物延伸平台的背面连接有钩链,所述钩链的尾端连接有二号载物延伸平台,所述载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的顶部均安装有承重板,所述载物平台、一号载物延伸平台和二号载物延伸平台的两侧外壁均安装有防护杆。本发明通过设置有转向盒体,使得装置可以实现相应的角度换向操作,此外防护杆的使用,可辅助装置在换向时实现相应的防侧翻检测,进而保证装置在换向操作时的稳定性。

2021-10-29

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汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统及其控制方法

本发明公开了一种汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统,包括参数获取模块、参数处理模块、控制器、主动回正模块。本发明还公开了一种汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统的控制方法,通过获取转向管柱相对转角和车辆的运行参数确定方向盘修正转角和方向盘修正转角偏差,求得方向盘相对转角并判断车辆是否处于直行状态,当车辆处于直线行驶状态时关闭主动回正模块,并通过摩擦补偿模块调节转向系统的摩擦力矩,进一步地抵抗车辆直行时外界因素对车辆的影响,从而提高了车辆直线行驶能力的鲁棒性。

2021-10-29

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一种智能车线控转向系统、智能车及其控制方法

本发明公开了一种智能车线控转向系统、智能车及其控制方法,属于汽车转向控制技术领域。包括设置在智能车上的转向控制器、与转向控制器机电连接的转向执行机构和多种传感器；所述转向执行机构包括驱动电机、与驱动电机相连的转向横拉杆、与转向横拉杆相连的转向节臂；所述转向执行机构与智能车轮毂相连。本发明相较于传统线控转向系统,在转向精度上有了很大的提高,同时能够适应更加复杂的工况,不仅结构简单,性能更加稳定,可以实现更好的转向效果。

2021-10-29

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