本发明公开了用于控制车辆的转向的系统和方法,其包括处理器、与处理器通信的速度传感器、与处理器通信的转向角度传感器、与处理器通信的加速度计以及与处理器通信的转向角度控制器。该处理器被配置为从加速度计接收车辆的加速度以及从速度传感器接收速度,利用查找表横拉杆力估计查找表确定估计的横拉杆力,并且指示方向盘角度控制器向转向扭矩施加基本上等于估计的横拉杆力的附加力。