阅读说明：本技术 爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人 (Crawling robot lifting platform, image acquisition device and crawling robot ) 是由 宋有聚 杜联栋 于 2019-11-27 设计创作，主要内容包括：本申请公开一种爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人。爬行机器人升降平台包括控制舱体、升降组件以及伸缩机构。控制舱体用于安装图像获取设备。升降组件具有驱动端、固定部以及升降部,固定部用于固定于爬行机器人的车体上表面,升降部固定控制舱体。伸缩机构连接于控制舱体,伸缩机构的执行端输出伸缩运动,伸缩机构的执行端驱动驱动端,使得升降部相对于固定部作升降运动。本申请提供的技术方案能够在爬行机器人工作时,调整图像获取设备的高度,充分地获取管道内的图像。(The application discloses climbing robot lift platform, image acquisition device and climbing robot. The climbing robot lifting platform comprises a control cabin body, a lifting assembly and a telescopic mechanism. The control cabin is used for installing the image acquisition equipment. The lifting assembly is provided with a driving end, a fixing part and a lifting part, the fixing part is used for being fixed on the upper surface of the vehicle body of the crawling robot, and the lifting part is used for fixing the control cabin body. The telescopic mechanism is connected to the control cabin body, the actuating end of the telescopic mechanism outputs telescopic motion, and the actuating end of the telescopic mechanism drives the driving end, so that the lifting part can move up and down relative to the fixing part. The technical scheme that this application provided can be when crawling robot work, the height of adjustment image acquisition equipment acquires the image in the pipeline fully.)

爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人。

背景技术

现今科技高速发展，各类城市市政管道、长输管道、工业管道遍布全球。随之而来的管道维护工作就成为了助力持续发展的重中之重。虽各类管道输送介质各不相同，但维护困难却相差无几。因此各类用于管道检测、维护的管道内爬行机器人应运而生。

现有爬行机器人可以获取管道内部的图像，以便管道维护人员了解管道内的情况。然而，传统的爬行机器人由于受到结构的限制，不能调整图像获取设备的高度，难以充分获取管道内部的图像。

发明内容

本申请提供了一种爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人，爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人能够调整图像获取设备的高度，充分地获取管道内的图像。

第一方面，本申请提供了爬行机器人升降平台，爬行机器人升降平台包括控制舱体、升降组件以及伸缩机构。控制舱体用于安装图像获取设备。升降组件具有驱动端、固定部以及升降部，固定部用于固定于爬行机器人的车体上表面，升降部固定控制舱体。伸缩机构连接于控制舱体，伸缩机构的执行端输出伸缩运动，伸缩机构的执行端驱动驱动端，使得升降部相对于固定部作升降运动。

上述方案中，提供了一种爬行机器人升降平台，爬行机器人升降平台用于安装于爬行机器人的车体上表面，以及用于安装图像获取设备。在爬行机器人在管道内行走时，通过升降组件的升降可以调节图像获取设备的高度，以使得图像获取设备获得高度不一的图像。其中，伸缩机构连接于控制舱体，由于伸缩机构的执行端输出伸缩运动以使得升降部相对于固定部作升降运动，则控制舱体能够相对于爬行机器人的车体升降，从而可以调节图像获取设备的高度，以充分地获取管道内的图像。

在一种可能的实现方式中，固定部和升降部之间通过连杆构件连接，以使得升降部可相对于固定部升降，驱动端设于升降部；

伸缩机构铰接于控制舱体，伸缩机构的执行端铰接于驱动端。

可选地，在一种可能的实现方式中，连杆构件包括两个交叉铰接的支撑部，支撑部的两端分别铰接于固定部和升降部。

可选地，在一种可能的实现方式中，升降部形成有主滑槽，固定部形成有副滑槽；

其中一个支撑部的一端铰接于主滑槽中且可沿主滑槽滑动，另一个支撑部的一端铰接于副滑槽中且可沿副滑槽滑动。

可选地，在一种可能的实现方式中，控制舱体的一端设有主铰接架，伸缩机构通过转轴铰接于主铰接架，升降部远离主铰接架的一端设有副铰接架，伸缩机构的执行端通过转轴铰接于副铰接架。

可选地，在一种可能的实现方式中，伸缩机构为丝杆伸缩机构。

第二方面，本申请还提供一种图像获取装置，图像获取装置包括图像获取设备和第一方面提供的爬行机器人升降平台。图像获取设备安装于控制舱体。

上述方案中，图像获取装置采用了第一方面提供的爬行机器人升降平台，故当图像获取装置安装于爬行机器人的车体时，图像获取设备能够通过爬行机器人升降平台调节高度，以充分地获取管道内的图像。

可选地，在一种可能的实现方式中，图像获取设备包括摄像头部件、辅助光源部件以及控制PCBA部件；

爬行机器人升降平台还包括控制舱盖，控制舱盖盖合于控制舱体；

摄像头部件和辅助光源部件设于控制舱体的前端，控制PCBA部件通过控制舱盖盖合于控制舱体。

可选地，在一种可能的实现方式中，图像获取设备还包括后视摄像头部件，后视摄像头部件设于控制舱体的后端。

第三方面，本申请还提供一种爬行机器人，爬行机器人包括机器人车体和第二方面提供的图像获取装置。图像获取装置通过升降组件的固定部固定于机器人车体。

上述方案中，提供了一种能够对图像获取设备高低调节的爬行机器人，该爬行机器人能够充分地获取管道内的图像。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例中爬行机器人升降平台在第一状态下的立体示意图；

图2为本实施例中爬行机器人升降平台在第二状态下的立体示意图；

图3为本实施例中爬行机器人升降平台的***立体示意图；

图4为本实施例中升降组件的结构示意图；

图5为本实施例中伸缩机构与升降组件的结构示意图；

图6为本实施例中图像获取装置的***立体示意图；

图7为本实施例中控制舱体和控制舱盖的结构示意图；

图8为本实施例中爬行机器人的结构示意图。

图标：30-爬行机器人升降平台；30a-图像获取设备；30b-摄像头部件；30c-辅助光源部件；30d-控制PCBA部件；30e-后视摄像头部件；30A-图像获取装置；31-控制舱体；31a-控制舱盖；32-升降组件；33-伸缩机构；310-主铰接架；320-驱动端；321-固定部；321a-副滑槽；321b-固定杆件；322-升降部；322a-主滑槽；322b-升降杆件；322c-副铰接架；323-连杆构件；323a-支撑杆件；

10-爬行机器人；10a-机器人车体。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本实施例提供一种爬行机器人升降平台30，爬行机器人升降平台30用于安装图像获取设备30a，且应用于爬行机器人中，能够调节图像获取设备30a的高度，以充分地获取管道内的图像。

请参见图1、图2以及图3，图1示出了本实施例中爬行机器人升降平台30在第一状态下的立体结构，图2示出了本实施例中爬行机器人升降平台30在第二状态下的立体结构，图3示出了本实施例中爬行机器人升降平台30的***示意。

爬行机器人升降平台30包括控制舱体31、升降组件32以及伸缩机构33。控制舱体31用于安装图像获取设备30a。升降组件32具有驱动端320、固定部321以及升降部322，固定部321用于固定于爬行机器人的车体上表面，升降部322固定于控制舱体31。伸缩机构33连接于控制舱体31，伸缩机构33的执行端输出伸缩运动，伸缩机构33的执行端驱动驱动端320，使得升降部322相对于固定部321作升降运动。

如图1和图2所示，图1和图2示出了爬行机器人升降平台30的升降过程。需要说明的是，图1和图2亦示出了图像获取设备30a。

爬行机器人升降平台30用于安装于爬行机器人的车体上表面，以及用于安装图像获取设备30a。在爬行机器人在管道内行走时，通过升降组件32的升降可以调节图像获取设备30a的高度，以使得图像获取设备30a获得高度不一的图像。其中，伸缩机构33连接于控制舱体31，由于伸缩机构33的执行端输出伸缩运动以使得升降部322相对于固定部321作升降运动，则控制舱体31能够相对于爬行机器人的车体升降，从而可以调节图像获取设备30a的高度，以充分地获取管道内的图像。

请参见图4和图5，图4示出了本实施例中升降组件32的具体结构，图5示出了伸缩机构33与升降组件32的具体结构。

固定部321和升降部322之间通过连杆构件323连接，以使得升降部322可相对于固定部321升降，驱动端320设于升降部322。伸缩机构33铰接于控制舱体31，伸缩机构33的执行端铰接于驱动端320。

可选地，在一种可能实现的实施方式中，连杆构件323包括两个交叉铰接的支撑部，支撑部的两端分别铰接于固定部321和升降部322。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，连杆构件323中的支撑部的数量不限，其还可以包括四个、六个或者八个等依次交叉铰接的支撑部。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，升降部322可与固定部321滑动配合，以使得当伸缩机构33推动驱动端320时，能够使得升降部322沿滑动方向相对升降，例如升降部322形成有倾斜的滑槽，固定部321可沿滑槽滑动，则当推动升降部322(驱动端320位于升降部322)，则会使得升降部322和固定部321发生相对位移，形成升降。

可选地，在一种可能实现的实施方式中，升降部322形成有主滑槽322a，固定部321形成有副滑槽321a。其中一个支撑部的一端铰接于主滑槽322a中且可沿主滑槽322a滑动，另一个支撑部的一端铰接于副滑槽321a中且可沿副滑槽321a滑动。

其中，请参见图4，支撑部包括两个支撑杆件323a，连杆构件323由四个支撑杆件323a构成，每两个支撑杆件323a交叉铰接构成十字连杆，两个十字连杆平行设置。固定部321包括两个固定杆件321b，升降部322包括两个升降杆件322b。其中，升降杆件322b和固定杆件321b的一侧分别形成主滑槽322a和副滑槽321a，十字连杆的一侧的两端分别可滑动地设于主滑槽322a和副滑槽321a中，十字连杆的另一侧的两端分别通过转轴铰接于升降杆件322b和固定杆件321b，以形成稳定地连杆构件323。

其中，固定杆件321b形成有用于与爬行机器人的车体连接的螺纹孔，以通过螺栓固定于车体。

其中，需要说明的是，在上述实施方式中，由于固定部321和升降部322之间通过连杆构件323连接，通过伸缩机构33的推动，导致连杆构件323的连杆转动，以实现固定部321和升降部322的相对升降，能够提高举升高度和伸缩机构33的伸缩行程之比值。且，需要说明的是，通过在升降部322形成主滑槽322a，在固定部321形成副滑槽321a，较现有技术中的直接推升，能够提高举升高度和伸缩机构33的伸缩行程之比值，提升了图像获取设备30a的高度调节范围。

可选地，在一种可能实现的实施方式中，控制舱体31的一端设有主铰接架310，伸缩机构33通过转轴铰接于主铰接架310，升降部322远离主铰接架310的一端设有副铰接架322c，伸缩机构33的执行端通过转轴铰接于副铰接架322c，即副铰接架322c为驱动端320。

其中，需要说明的是，控制舱体31呈L型，伸缩机构33设于控制舱体31竖直的一端，控制舱体31水平的一端通过螺栓固定与两个升降杆件322b。

可选地，在一种可能实现的实施方式中，伸缩机构33为丝杆伸缩机构。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，伸缩机构33还可以为其他能够提供伸缩运动的结构，例如气缸、液压缸等。

本实施例还提供一种图像获取装置30A，图像获取装置30A包括图像获取设备30a和上述提供的爬行机器人升降平台30。图像获取设备30a安装于控制舱体31。

图像获取装置30A采用了上述提供的爬行机器人升降平台30，故当图像获取装置30A安装于爬行机器人的车体时，图像获取设备30a能够通过爬行机器人升降平台30调节高度，以充分地获取管道内的图像。

其中，请参见图6和图7，图6示出了本实施例中图像获取装置30A的***示意图，图7示出了控制舱体31和控制舱盖31a的具体结构。

图像获取设备30a包括摄像头部件30b、辅助光源部件30c以及控制PCBA部件30d。其中，需要说明的是，控制PCBA部件30d为可以控制摄像头部件30b、辅助光源部件30c以及伸缩机构33的电路板。

爬行机器人升降平台30还包括控制舱盖31a，控制舱盖31a盖合于控制舱体31。

摄像头部件30b和辅助光源部件30c设于控制舱体31的前端，即控制舱体31的竖直的一端，控制PCBA部件30d通过控制舱盖31a盖合于控制舱体31。

可选地，在一种可能实现的方式中，图像获取设备30a还包括后视摄像头部件30e，后视摄像头部件30e设于控制舱体31的后端。通过后视摄像头部件30e可以对爬行机器人的行进后方进行图像获取。

需要说明的是，请参见图8，图8示出了爬行机器人的具体结构。本实施例还提供一种爬行机器人10，爬行机器人10包括机器人车体10a和上述提供的图像获取装置30A。图像获取装置30A通过升降组件32的固定部321固定于机器人车体10a。

其中，当爬行机器人10在管道内行走时，通过伸缩机构33的执行端输出伸缩运动以使得升降部322相对于固定部321作升降运动，则控制舱体31能够相对于机器人车体10a升降，从而可以调节图像获取设备30a的高度，以充分地获取管道内的图像，且由于固定部321和升降部322之间通过连杆构件323连接，通过伸缩机构33的推动，导致连杆构件323的连杆转动，以实现固定部321和升降部322的相对升降，能够提高举升高度和伸缩机构33的伸缩行程之比值。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。