阅读说明：本技术 一种管道内检测智能机器人 (Intelligent robot for in-pipeline detection ) 是由 易忠萍 于 2020-05-13 设计创作，主要内容包括：本发明涉及管道检修技术领域,且公开了一种管道内检测智能机器人,包括检测设备本体,所述检测设备本体的底部固定安装有底板,所述底板的底部开设有槽室,所述槽室的内腔中固定安装有四个液压杆,四个所述液压杆的另一端活动连接有履带,所述履带的内腔固定安装有轴承,所述液压杆与轴承活动套接,所述检测设备本体的两侧固定连接有连动杆。本发明通过采用履带和轮胎的组合使用,该装置能够在设备使用的过程中根据管道内部不同地域的不同环境进行自动选择其行走的方式,在较为泥泞的管道内部采用履带进行行走,在干燥的管道内采用轮胎进行行走,采用配合使用的方式能够有效的提高设备检测的效率,提高设备的适应环境的能力。(The invention relates to the technical field of pipeline maintenance, and discloses an intelligent robot for in-pipeline detection, which comprises a detection equipment body, wherein a bottom plate is fixedly arranged at the bottom of the detection equipment body, a groove chamber is formed in the bottom of the bottom plate, four hydraulic rods are fixedly arranged in an inner cavity of the groove chamber, the other ends of the four hydraulic rods are movably connected with a crawler belt, a bearing is fixedly arranged in the inner cavity of the crawler belt, the hydraulic rods are movably sleeved with the bearing, and two sides of the detection equipment body are fixedly connected with linkage rods. By adopting the combination of the crawler and the tire, the device can automatically select the walking mode according to different environments of different regions in the pipeline in the using process of the equipment, adopts the crawler to walk in the muddy pipeline, adopts the tire to walk in the dry pipeline, and can effectively improve the detection efficiency of the equipment and the environment adaptation capability of the equipment by adopting the matching use mode.)

一种管道内检测智能机器人

技术领域

本发明涉及管道检修技术领域，具体为一种管道内检测智能机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

现有的管道内检测智能机器人在使用的过程中，其大多采用圆形轮胎或履带进行行走，采用轮胎进行行走，由于管道内大多为圆形设计，其在内部使用时稳定性不强，容易造成设备的侧翻，且在针对管道内淤泥较多时，轮胎易发生打滑，采用履带式行走，其行走的速度较慢，影响设备的工作效率，为此本申请推出一种管道内检测智能机器人。

发明内容

本发明提供了一种管道内检测智能机器人，具备稳定性强，能够针对不同的环境采用不同的行走方式，提高设备使用的范围和工作效率的优点，解决了背景技术所涵盖的问题。

本发明提供如下技术方案：一种管道内检测智能机器人，包括检测设备本体，所述检测设备本体的底部固定安装有底板，所述底板的底部开设有槽室，所述槽室的内腔中固定安装有四个液压杆，四个所述液压杆的另一端活动连接有履带，所述履带的内腔固定安装有轴承，所述液压杆与轴承活动套接，所述检测设备本体的两侧固定连接有连动杆，所述连动杆的另一端活动连接有转接头，所述转接头的外壁固定套接有活动轴承，所述活动轴承的外沿活动套接有轮胎。

优选的，所述底板的上表面固定安装有两个升降器，两个所述升降器的上表面固定连接有支撑板，所述支撑板的上表面固定安装有机箱，所述机箱的顶部固定安装有照明设备，所述机箱的正面固定安装有检测器。

优选的，所述轮胎的数量有四个，且四个所述轮胎分别位于底板的两侧，且其形成对称。

优选的，所述履带的底端所处水平面位于轮胎的底端所处水平面之上。

本发明具备以下有益效果：

1、该管道内检测智能机器人，通过采用活动轴承、连动杆以及转接头的组织结构，该装置能够对轮胎的着地角度进行调整，使其在进入管道后能够根据管道内部的弧度值以及管道的直径值的不同进行调整，使其在使用的过程中不易发生侧翻，该装置有效的提高了设备在使用时的稳定性。

2、该管道内检测智能机器人，通过采用履带和轮胎的组合使用，该装置能够在设备使用的过程中根据管道内部不同地域的不同环境进行自动选择其行走的方式，在较为泥泞的管道内部采用履带进行行走，在干燥的管道内采用轮胎进行行走，采用配合使用的方式能够有效的提高设备检测的效率，提高设备的适应环境的能力。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构底部示意图；

图3为本发明结构轮胎连接示意图。

图中：1、检测设备本体；2、底板；3、升降器；4、检测器；5、支撑板；6、机箱；7、照明设备；8、连动杆；9、履带；10、槽室；11、轴承；12、轮胎；13、活动轴承；14、转接头；15、液压杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，一种管道内检测智能机器人，包括检测设备本体1，检测设备本体1的底部固定安装有底板2，底板2的底部开设有槽室10，槽室10的内腔中固定安装有四个液压杆15，四个液压杆15的另一端活动连接有履带9，履带9的内腔固定安装有轴承11，液压杆15与轴承11活动套接，检测设备本体1的两侧固定连接有连动杆8，连动杆8的另一端活动连接有转接头14，转接头14的外壁固定套接有活动轴承13，活动轴承13的外沿活动套接有轮胎12，底板2的上表面固定安装有两个升降器3，两个升降器3的上表面固定连接有支撑板5，支撑板5的上表面固定安装有机箱6，机箱6的顶部固定安装有照明设备7，机箱6的正面固定安装有检测器4，轮胎12的数量有四个，且四个轮胎12分别位于底板2的两侧，且其形成对称，所述履带9的底端所处水平面位于轮胎12的底端所处水平面之上。

其中，四个轮胎12均角度向内侧倾斜，且其倾斜的角度根据管道内部的直径值以及管道内的弧度值进行自适应调整，以保障设备在管道行走的稳定性。

其中，液压杆15伸缩的最大长度值大于轮胎12中心点距离地面的长度值，以保障履带9在运行时，其轮胎12不与地面接触，不会影响设备的行走速度。

一种管道内检测智能机器人工作原理，如下：

在使用时，先将检测设备本体1放入管道的内部，在启动检测设备本体1，使机箱6开始工作，进而由机箱6带动检测器4和照明设备7工作，且同时检测器4对管道内部的情况进行探测，在管道内部较为泥泞时，液压杆15升起，进而，履带9开始工作，在管道内较为干燥时则轮胎12进行工作，即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。