清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
阅读说明：本技术 清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质 (Cleaning method, cleaning robot, and computer-readable storage medium ) 是由 陶烈群 于 2019-10-21 设计创作，主要内容包括：本发明涉及清洁设备领域,公开了一种清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。其中,清洁方法,应用于清洁机器人,包括：构建清洁地图,并在所述清洁地图中标记目标房间,所述目标房间的房门设置有开关门器；根据所述清洁地图进行清洁,当检测到所述目标房间的房门关闭时,控制所述开关门器打开所述房门。本发明实施方式所提供的清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质具有在保证房间隐私的同时、有效的提升清洁机器人的清洁效果的优点。(The invention relates to the field of cleaning equipment, and discloses a cleaning method, a cleaning robot and a computer-readable storage medium. The cleaning method is applied to a cleaning robot and comprises the following steps: constructing a clean map, and marking a target room in the clean map, wherein a door of the target room is provided with a door opener; and cleaning according to the cleaning map, and controlling the door opener to open the door when detecting that the door of the target room is closed. The cleaning method, the cleaning robot and the computer readable storage medium provided by the embodiment of the invention have the advantages of ensuring the room privacy and effectively improving the cleaning effect of the cleaning robot.)
技术领域
本发明涉及清洁设备领域，特别涉及一种清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
现在，清洁机器人作为一种智能电器，应用越来越普遍，其能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。通常情况下，清洁机器人在设定的时间预约打扫，并自行充电，其前方设置有感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依据设定有规划地清扫房间。现有技术中，所述感应器多数采用内置摄像头探测和激光测距，通过这两种手段进行室内环境扫描、绘制室内地图，并且在遇到障碍物时进行避让。
然而，本发明的发明人发现，为了保护特定房间的隐私性，其房门长期处于关闭状态，现有技术中的清洁机器人在清洁的过程中，如遇此类房门关闭的房间，只能等待主人开门，甚至当主人不在时，只能绕过该房间，不进行清洁，极大的降低了清洁机器人的清洁效果。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，在保证房间隐私的同时、有效的提升清洁机器人的清洁效果。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种清洁方法，应用于清洁机器人，包括：构建清洁地图，并在所述清洁地图中标记目标房间，所述目标房间的房门设置有开关门器；根据所述清洁地图进行清洁，当检测到所述目标房间的房门关闭时，控制所述开关门器打开所述房门。
本发明的实施方式还提供了一种清洁机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的清洁方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的清洁方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，在构建清洁地图时，在清洁地图中标记目标房间，由于目标房间的房门设置有开关门器，当清洁机器人根据清洁地图进行清洁时，如果检测到目标房间的房门关闭，则控制开关门器将目标房间的房门打开，从而使得清洁机器人可以进入该房间，防止由于房门关闭而导致清洁机器人无法对该房间进行清洁，有效的提升了清洁机器人的清洁效果。此外，清洁机器人需要对房间进行清洁时才自动打开房门，可以使得特定房间的房门在不需要进行清洁时处于关闭状态，从而有效的保护主人的隐私。
另外，所述根据所述清洁地图进行清洁前，还包括：根据用户指令，设置至少部分所述目标房间为待清扫房间；所述当检测到所述目标房间的房门关闭时，控制所述开关门器打开所述房门，具体包括：当检测到所述目标房间的房门关闭时，判断所述目标房间是否为所述待清扫房间；若是，控制所述待清扫房间的开关门器打开所述待清扫房间的房门。根据用户指令，将至少部分目标房间设置为待清扫房间，只有当目标房间为待清扫房间时，才控制开关门器打开房门，从而让用户可以有选择性的控制扫地机器人可以打开房门并进入的房间，有效的保护用户的隐私。
另外，所述在所述清洁地图中标记目标房间，具体包括：在构建所述清洁地图的过程中，实时检测定位标签，所述定位标签与所述开关门器一一对应设置；当检测到所述定位标签时，标记与所述定位标签一一对应设置的所述开关门器所处的房间为所述目标房间；所述根据所述清洁地图进行清洁，具体包括：控制所述清洁机器人沿所述清洁地图进行清洁、并实时检测所述定位标签；当检测到所述定位标签时，判断与所述定位标签一一对应设置的所述开关门器所处的目标房间的房门是否关闭；若是，控制所述开关门器打开所述房门。当清洁机器人检测到定位标签时，控制与定位标签一一对应设置的所述开关门器所处的目标房间的房门开启，从而避免清洁机器人打开与当前定位标签无关的其它目标房间的房门，有效的而保护用户的隐私。
另外，所述定位标签为近距离无线通信标签和/或所述开关门器。
另外，所述控制所述开关门器打开所述房门后，还包括：判断所述清洁机器人是否通过所述房门；若是，则控制所述开关门器关闭所述房门。清洁机器人通过房门后，控制开关门器关闭房门，从而在清洁房间的过程中保持房门的关闭状态，有效的保护用户的隐私。
另外，所述控制所述开关门器关闭所述房门后，还包括：判断所述目标房间是否清洁完成；若所述目标房间已清洁完成，再次控制所述开关门器打开所述房门；再次判断所述清洁机器人是否通过所述房门；若所述清洁机器人已通过所述房门，再次控制所述开关门器关闭所述房门。
另外，所述控制所述开关门器打开所述房门后，还包括：判断所述目标房间是否清洁完成；若所述目标房间已清洁完成，判断所述清洁机器人是否位于所述目标房间内；若所述清洁机器人不位于所述目标房间内，控制所述开关门器关闭所述房门。目标房间清洁完成后，如果判断清洁机器人已不位于目标房间内，则控制开关门器关闭房门，从而有效的保证目标房间的安全。
另外，所述控制所述开关门器关闭所述房门后，还包括：判断所述房门是否成功关闭；若否，发出关门失败警报。当房门未成功关闭时，发出关门失败警报，从而进一步的保证目标房间的安全。
附图说明
图1是本发明第一实施方式所提供的清洁方法的程序流程图；
图2是本发明第二实施方式所提供的清洁方法的程序流程图；
图3是本发明第三实施方式所提供的清洁方法的程序流程图；
图4是本发明第四实施方式所提供的清洁方法的程序流程图；
图5是本发明第五实施方式所提供的清洁方法的程序流程图；
图6是本发明第六实施方式所提供的清洁方法的程序流程图；
图7是本发明第七实施方式所提供的清洁方法的程序流程图；
图8是本发明第八实施方式所提供的清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种清洁方法。具体流程如图1所示，包括以下步骤：
步骤S101：构建清洁地图，并在清洁地图中标记目标房间。
具体的，在本步骤中，目标房间为房门设置有开关门器的房间。需要说明的是，在本实施方式中，开关门器为一种设置在房门上的机械结构，其可以通过力的作用，带动房门的开启和关闭。
进一步的，在本步骤中，构建清洁地图具体包括，清洁机器人最先找到的待清洁区域角落点为参考系，建立坐标系；再根据扫地机器人的行驶路径，记录构建过程中的碰撞点、房间的角落点、障碍物的顶点；最后根据记录的碰撞点、房间的角落点、障碍物的顶点，构建出待清洁区域的清洁地图。
更进一步的，在本实施方式中，在清洁地图中标记目标房间，具体为：清洁机器人在构建清洁地图的过程中，实时检测定位标签，当检测到定位标签时，获取与该定位标签一一对应设置的所述开关门器所处的房间，例如：获取与该定位标签一一对应设置的所述开关门器所处的房间的房号等信息，标记与该定位标签一一对应设置的所述开关门器所处的房间为目标房间。
具体的，在本步骤中，定位标签为近距离无线通信标签(即NFC标签)。由于近距离无线通信标签的通信距离较近，清洁机器人在检测的过程中，不容易一次检测到多个近距离无线通信标签，从而减少清洁机器人同时开启多个房门的发生。可以理解的是，定位标签为近距离无线通信标签仅为本实施方式中的一种具体的举例说明，并不构成限定，在本发明的其它实施方式中，定位标签也可以是其它种类的标签，如定位标签直接为开关门器，使用蓝牙等设备直接检测开关门器等方法，在此不进行一一列举，具体可以根据实际需要进行灵活的设定。
步骤S102：根据清洁地图进行清洁。
具体的，在本步骤中，清洁机器人从初始出发点开始，对清洁地图中的待清洁区域进行清扫。
步骤S103：当检测到目标房间的房门关闭时，控制开关门器打开房门。
具体的，在本实施方式中，清洁机器人在根据清洁地图进行清洁的过程中，实时对目标房间的房门开关状态进行检测，当检测到目标房间的房门关闭时，控制对应的开关门器打开房门。
进一步的，在本实施方式中，在目标房间的房门上设置有状态监测装置，状态检测装置可以检测房门的开关状态，并将房门的开关状态发送至清洁机器人。可以理解的是，上述仅为本实施方式中所列举的一种检测目标房间房门开关状态的具体实现方式，并不构成限定，在本发明的其它实施方式中，也可以是通过其它方式对目标房间的房门的开关状态进行检测，如清洁机器人检测到障碍物，并判定该障碍物为目标房间的房门时，即检测到目标房间的房门关闭等方法，在此不进行一一列举，具体可以根据实际需要进行灵活的设定。
优选的，在本实施方式中，清洁机器人在进行清扫的过程中，实时检测定位标签。其中，定位标签与开关门器一一对应设置。当检测到定位标签后，获取与定位标签一一对应设置的开关门器所处的房间作为目标房间，并判断该目标房间的房门是否关闭，如果该目标房间的房门关闭，则控制该目标房间的开关门器打开房门。
进一步的，在本实施方式中，清洁机器人直接向开关门器发送开门指令，从而控制开关门器打开目标房间的房门。可以理解的是，清洁机器人直接向开关门器发送开门指令仅为本实施方式中的一种具体的举例说明，并不构成限定，在本发明的其它实施方式中，也可以是将清洁机器人和开关门器均连接至智能家居网络等无线网络中，清洁机器人向智能家居网络发送开门指令，智能家居网络将开门指令发送至开关门器等其它方法，在此不进行一一列举，具体可以根据实际需要进行灵活的设定。
与现有技术相比，本发明第一实施方式所提供的清洁方法，在构建清洁地图的过程中，将设置有开关门器的房间标记为目标房间，在根据清洁地图进行清洁的过程中，检测目标房间的房门是否处于关闭状态，当检测到目标房间的房门处于关闭状态时，控制开关门器打开房门，从而便于清洁机器人进入进行清洁，有效的防止了房门关闭导致清洁机器人无法对房间进行清洁的问题，提升了清洁机器人的清洁效果。
本发明的第二实施方式涉及一种清洁方法。具体流程如图2所示，包括以下步骤：
步骤S201：构建清洁地图，并在清洁地图中标记目标房间。
可以理解的是，本步骤与第一实施方式中的步骤S101大致相同，在此不再赘述，具体可以参照第一实施方式中的步骤S101进行设置。
步骤S202：设置至少部分目标房间为待清洁房间。
具体的，在本步骤中，用户可以根据需要在清洁机器人上指定至少部分目标房间为待清洁房间，清洁机器人根据用户指令，设置至少部分目标房间为待清洁房间。
步骤S203：根据清洁地图进行清洁。
步骤S204：当检测到目标房间的房门关闭时，判断目标房间是否为待清洁房间，若是，则执行步骤S205。
具体的，在本步骤中，在检测到目标房间的房门关闭时，清洁机器人在控制目标房间的开关门器打开房门之前，先判断该目标房间是否为待清洁房间，如果该目标房间是待清洁房间，则执行步骤S205，如果该目标房间不是待清洁房间，则绕过该房间，不对该房间进行清洁。
步骤S205：控制待清洁房间的开关门器打开待清洁房间的房门。
具体的，在本步骤中，清洁机器人在判定目标房间为待清洁房间后，控制待清洁房间的开关门器打开待清洁房间的房门。
与现有技术相比，本发明第二实施方式在保留第一实施方式的全部技术效果的同时，根据用户指令，设置至少部分目标房间为待清洁房间，在打开目标房间的房门前，判断该目标房间是否为待清洁房间，只有当该目标房间为待清洁房间时，才控制待清洁房间的开关门器打开房门，从而可以根据用户的设定，进打开用户准许打开的待清洁房间的房门，有效的对用户的隐私进行保护。
本发明的第三实施方式涉及一种清洁方法，第三实施方式与第一实施方式大致相同，具体流程如图3所示，包括以下步骤：
步骤S301：构建清洁地图，在清洁地图中标记目标房间、并在清洁地图中标记与目标房间一一对应的开门位置。
具体的，在本步骤中，清洁机器人在构建清洁地图的过程中，实时检测开关门器，当检测到开关门器时，确定开关门器的位置，将开关门器的位置在清洁地图中标记为目标房间的位置。并获取清洁机器人检测到开关门器时、清洁机器人所处的位置，将清洁机器人所处的位置作为与此开关门器对应的开门位置。
步骤S302：根据清洁地图进行清洁。
步骤S303：当检测到目标房间的房门关闭时，判断清洁机器人是否处于开门位置，若是，则执行步骤S304。
步骤S304：获取清洁机器人当前所处的开门位置作为当前开门位置，并获取当前开门位置所对应的目标房间作为当前目标房间。
具体的，在本实施方式中，清洁机器人在获取到当前所处的当前开门位置后，获取与当前开门位置所对应的开关门器，将与当前开门位置所对应的开关门器所对应的目标房间作为当前目标房间。
步骤S305：控制当前目标房间的开关门器打开当前目标房间的房门。
与现有技术相比，本发明第三实施方式所提供的清洁方法在保留第一实施方式的全部技术效果的同时，在控制目标房间的房门开启前，判断清洁机器人是否处于当前目标房间所对应的开门位置，只有当清洁机器人处于当前目标房间所对应的开门位置时，才控制当前目标房间的开关门器打开当前目标房间的房门，防止清洁机器人在进行清洁的过程中一次性打开多个目标房间的房门，从而有效的对用户的隐私进行保护。
本发明的第四实施方式涉及一种清洁方法。具体流程如图4所示，包括以下步骤：
步骤S401：构建清洁地图，并在清洁地图中标记目标房间。
步骤S402：根据清洁地图进行清洁。
步骤S403：当检测到目标房间的房门关闭时，控制开关门器打开房门。
可以理解的是，本实施方式中的步骤S401至步骤S403与第一实施方式中的步骤S101至步骤S103大致相同，在此不再进行赘述，具体内容可以参照第一实施方式中的具体介绍。
步骤S404：判断清洁机器人是否通过房门，若是，执行步骤S405。
具体的，在本步骤中，清洁机器人在控制目标房间的房门打开之后，进入目标房间中，并判断是否已经通过目标房间的房门。其中，已经通过目标房间的房门，即清洁机器人已经进入目标房间中、且不干扰目标房间房门的正常关闭。当判定清洁机器人已经通过目标房间的房门后，执行步骤S405。
步骤S405：控制开关门器关闭房门。
与现有技术相比，本发明第四实施方式所提供的清洁方法在保留第一实施方式的全部技术效果的同时，在清洁机器人通过目标房间的房门后，控制房门关闭，从而防止在清洁机器人清洁目标房间的过程中，目标房间的房门处于开启状态，进一步的对用户的隐私进行保护。
本发明的第五实施方式涉及一种清洁方法。具体流程如图5所示，包括以下步骤：
步骤S501：构建清洁地图，并在清洁地图中标记目标房间。
步骤S502：根据清洁地图进行清洁。
步骤S503：当检测到目标房间的房门关闭时，控制开关门器打开房门。
步骤S504：判断清洁机器人是否通过房门，若是，执行步骤S505。
步骤S505：控制开关门器关闭房门。
可以理解的是，本实施方式中的步骤S501至步骤S505与第四实施方式中的步骤S401至步骤S405大致相同，在此不再进行赘述，具体内容可以参照第四实施方式中的具体介绍。
步骤S506：判断目标房间是否清洁完成，若是，执行步骤S507。
具体的，在本步骤中，清洁机器人在清洁目标房间的过程中，与清洁地图进行对照，判断是否已经清洁玩目标房间的全部位置，若是，则判定目标房间情节完成，执行步骤S507。
步骤S507：控制开关门器打开房门。
步骤S508：判断清洁机器人是否通过房门，若是，执行步骤S509，若否，则执行步骤S508。
步骤S509：控制开关门器关闭房门。
与现有技术相比，本发明第五实施方式在保留了第四实施方式的全部技术效果的同时，在清洁机器人清洁完目标房间后，控制目标房间的房门打开，并在通过房门后再次控制房门关闭，从而在清洁完目标房间后，保持目标房间的房门处于关闭状态，进一步的对用户的隐私进行保护。
本发明的第六实施方式涉及一种清洁方法。具体流程如图6所示，包括以下步骤：
步骤S601：构建清洁地图，并在清洁地图中标记目标房间。
步骤S602：根据清洁地图进行清洁。
步骤S603：当检测到目标房间的房门关闭时，控制开关门器打开房门。
可以理解的是，本实施方式中的步骤S601至步骤S603与第一实施方式中的步骤S101至步骤S103大致相同，在此不再进行赘述，具体内容可以参照第四实施方式中的具体介绍。
步骤S604：判断目标房间是否清洁完成，若是，执行步骤S605，若否，执行步骤S604。
步骤S605：判断清洁机器人是否位于目标房间内，若否，执行步骤S606，若是，执行步骤S605。
步骤S606：控制开关门器关闭目标房间的房门。
与现有技术相比，本发明第六实施方式在保留第一实施方式的全部技术效果的同时，在清洁机器人清洁完目标房间后，判断清洁机器人是否位于目标房间内，当判定清洁机器人不位于目标房间内时，控制开关门器关闭目标房间的房门，保证清洁机器人清洁完目标房间后，目标房间的房门关闭，从而进一步的保护用户的隐私。
本发明的第七实施方式涉及一种清洁方法。具体流程如图7所示，包括以下步骤：
步骤S701：构建清洁地图，并在清洁地图中标记目标房间。
步骤S702：根据清洁地图进行清洁。
步骤S703：当检测到目标房间的房门关闭时，控制开关门器打开房门。
步骤S704：判断清洁机器人是否通过房门，若是，执行步骤S705。
步骤S705：控制开关门器关闭房门。
可以理解的是，本实施方式中的步骤S701至步骤S705与第四实施方式中的步骤S401至步骤S405大致相同，在此不再进行赘述，具体内容可以参照第一实施方式中的具体介绍。
步骤S706：判断房门是否成功关闭，若否，执行步骤S707。
步骤S707：发出关门失败警报。
与现有技术相比，本发明第七实施方式在保留第四实施方式的全部技术效果的同时，在控制房门关闭后，判断房门是否成功关闭，当房门未成功关闭时，发出关门失败警报。从而及时通知用户目标房间的房门未成功关闭，有效的对用户的隐私和目标房间的安全性进行保护。
本发明第八实施方式涉及一种清洁机器人，如图8所示，包括：至少一个处理器801；以及，与至少一个处理器801通信连接的存储器802；其中，存储器802存储有可被至少一个处理器801执行的指令，指令被至少一个处理器801执行，以使至少一个处理器801能够执行如上述清洁方法。
其中，存储器802和处理器801采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器801和存储器802的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器801处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器801。
处理器801负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器802可以被用于存储处理器801在执行操作时所使用的数据。
本发明第九实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。