阅读说明：本技术 促进对***传感器的主动保护的方法和设备 (Method and apparatus to facilitate active protection of peripheral sensors ) 是由 索马克·达塔古普塔 马哈茂德·尤瑟夫·加纳姆 斯瓦戴德·A·卡热姆 于 2019-08-19 设计创作，主要内容包括：公开了用于促进对外围传感器的主动保护的方法和设备。一种示例性车辆包括传感器和传感器保护器。所述示例性传感器保护器被配置为响应于车辆碰撞,从所述传感器获得诊断信息。所述示例性传感器保护器还被配置为基于所述诊断信息确定是否使所述传感器从第一位置移动到第二位置。所述示例性传感器保护器还被配置为基于所述确定致使所述传感器从所述第一位置移动到所述第二位置。(Methods and apparatus for facilitating active protection of peripheral sensors are disclosed. An exemplary vehicle includes a sensor and a sensor protector. The example sensor protector is configured to obtain diagnostic information from the sensor in response to a vehicle collision. The example sensor protector is further configured to determine whether to move the sensor from a first position to a second position based on the diagnostic information. The example sensor protector is further configured to cause the sensor to move from the first position to the second position based on the determination.)

促进对***传感器的主动保护的方法和设备

技术领域

本公开总体涉及车辆传感器，并且更具体地，涉及促进对***传感器的主动保护的方法和设备。

背景技术

车辆，尤其是自主车辆配备有多个传感器，诸如雷达、相机、激光雷达等。这些传感器在提供驾驶员辅助和安全特征方面起着至关重要的作用。传感器中的任一者的不可用性可使车辆的特征退化。就自主车辆而言，所配备的传感器可能对自主车辆的运转至关重要，并且传感器中的任一者的不可用性可停止自主车辆运转。

发明内容

所附权利要求定义本申请。本公开概述实施例的各方面并且不应用来限制权利要求。如本领域普通技术人员将根据以下附图和详细描述的审查显而易见的，根据本文所描述的技术可设想其他实现方式，这些实现方式意图在本申请的范围内。

示出了用于促进对***传感器的主动保护的示例性实施例。所公开的一种示例性车辆包括传感器和传感器保护器。所述示例性传感器保护器被配置为响应于车辆碰撞，从所述传感器获得诊断信息。所述示例性传感器保护器还被配置为基于所述诊断信息确定是否使所述传感器从第一位置移动到第二位置。所述示例性传感器保护器还被配置为基于所述确定致使所述传感器从所述第一位置移动到所述第二位置。

所公开的一种示例性方法包括经由车辆的处理器检测到与所述车辆相关联的碰撞已发生；以及响应于所述车辆碰撞，经由所述处理器从传感器获得诊断信息。所述示例性方法还包括经由所述处理器基于所述诊断信息确定是否使所述传感器从第一位置移动到第二位置；以及基于所述确定致使所述传感器从所述第一位置移动到所述第二位置。

所公开的一种示例性设备包括外壳，所述外壳包括前上托架、前下托架和沟槽。所述示例性设备还包括传感器，所述传感器安装到所述外壳并且定位在所述前上托架与所述前下托架之间，并且其中所述外壳和所述传感器沿着所述外壳的所述沟槽旋转。

附图说明

为了更好地理解本发明，可参考以下附图中示出的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制并且可省略相关元件，或者在一些情况下，比例可已经被放大，以便强调和清楚地示出本文所描述的新颖特征。此外，系统部件可按各种方式进行布置，如本领域所周知。另外，在附图中，相似的附图标记在若干视图中指代对应的部分。

图1示出根据本文中的教义的示例性车辆。

图2是图1的车辆的示例性主动保护传感器的放大的局部前视图。

图3是图2的示例性主动保护传感器的放大的局部后视图。

图4是图2的示例性主动保护传感器的放大的局部侧视图。

图5是图2的主动保护传感器的放大的局部前透视图。

图6A和图6B是主动保护传感器从非激活位置转变到激活位置的一个示例性实施例的侧面示意图。

图7A、图7B和图7C是主动保护传感器从非激活位置转变到激活位置的另一个示例性实施例的侧面示意图。

图8是图1的车辆的电子部件的方框图。

图9是响应于检测到即将发生的碰撞而激活图1至图8的车辆的主动保护传感器的方法的流程图，所述方法可由图8的电子部件实施。

图10是执行图1至图8的车辆的主动保护传感器的撞击后诊断的方法的流程图，所述方法可由图8的电子部件实施。

具体实施方式

虽然本发明可以各种形式来体现，但在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性且非限制性实施例，应理解，本公开应视为本发明的示例而并不意图将本发明限于所示出的特定实施例。

车辆，尤其是自主车辆配备有多个传感器，诸如雷达、相机、激光雷达等。这些传感器在提供驾驶员辅助和安全特征方面起着至关重要的作用。传感器中的任一者的不可用性可使车辆的特征退化。就自主车辆而言，所配备的传感器可能对自主车辆的运转至关重要，并且传感器中的任一者的不可用性可停止自主车辆运转。

本文所公开的示例包括促进对车辆的***传感器的主动保护的车辆系统。所述车辆系统针对即将发生的碰撞监测车辆，并且响应于检测到即将发生的碰撞，确定车辆的可能被即将发生的碰撞撞击的一个或多个部分。车辆系统然后激活定位在车辆的所确定的一个或多个部分中的一个或多个***传感器的传感器保护机制(或者触发传感器保护机制的激活)。在一些示例中，车辆系统通过以下方式激活一个或多个***传感器的传感器保护机制：触发致动器来使一个或多个***传感器回缩远离车辆的周边。在一些示例中，车辆系统通过以下方式激活一个或多个***传感器的传感器保护机制：触发致动器来使一个或多个***传感器旋转(或转动)以便相对于预期的撞击位置改变***传感器的位置。在一些示例中，车辆系统继续监测车辆以确定检测到的碰撞是否发生，并且如果没有碰撞发生(例如，在预期的时间间隔内，或如果预期的行进路径发生改变等)，那么车辆系统将一个或多个***传感器返回到它们的初始位置(例如，在车辆周边处或附近)。

然而，可能并不总是有可能检测到即将发生的碰撞。在一些此类实例中，车辆系统可能无法在碰撞之前激活传感器保护机制。为了进一步保护***传感器，车辆包括主动保护外壳，***传感器可安装在所述主动保护外壳中。主动保护外壳能够在撞击期间对***传感器提供另外的自由度。例如，撞击力可致使***传感器的主动保护机制的物理激活，从而导致***传感器从车辆的周边回缩和/或旋转远离撞击位置。

一旦碰撞发生(先前检测到并导致传感器保护机制的触发激活、或未检测到并导致传感器保护机制的物理激活)，本文所公开的示例包括执行车辆的***传感器的撞击后诊断的车辆系统。例如，车辆系统可从***传感器请求诊断信息。在一些示例中，车辆系统确定传感器保护机制是否被触发(例如，碰撞被检测为即将发生的碰撞)。在一些此类示例中，如果车辆系统确定传感器保护机制已被触发，那么车辆系统确定***传感器是否可以返回到其初始位置(例如，在车辆周边处或附近)，并在适当的情况下将***传感器返回到其初始位置。在一些示例中，车辆系统确定***传感器是否移动(例如，相对于其在车辆周边处或附近的初始位置)。在一些此类示例中，如果车辆系统确定***传感器已移动，那么车辆系统确定***传感器是否可以返回到其初始位置(例如，在车辆周边处或附近)，并在适当的情况下将***传感器返回到其初始位置。在一些示例中，如果车辆系统确定***传感器不可以返回到其初始位置，那么车辆系统将***传感器保持在其传感器保护机制激活的位置中，直到执行对传感器的正确检查为止。

通过触发车辆的***传感器的传感器保护机制，车辆系统通过降低由于***传感器被禁用而导致用户被困或行进处于危险中的可能性来增加安全性。激活传感器保护机制还可降低事故后修理车辆的成本。车辆系统还可有利于降低与驾驶车辆相关联的成本，诸如保险成本。此外，通过执行撞击后诊断，车辆系统能够确认***传感器能够返回到它们的初始位置并且正确地运转(例如，如所设计和校准的那样)。

如本文所用，“***传感器”是定位在车辆周边处或附近的传感器。***传感器在碰撞期间可能具有增加的遭受损坏可能性。例如，定位在车辆凹部(vehicle well)的保险杠中的传感器在与另一车辆和/或对象碰撞期间可能具有增加的受到损坏可能性。

如本文所用，“触发激活”是由车辆系统引起(或触发)的传感器保护机制的激活。例如，车辆系统可检测到即将发生的碰撞，并触发车辆的***传感器中的一个或多个的传感器保护机制的激活。

如本文所用，“物理激活”是由于碰撞的撞击引起的传感器保护机制的激活。例如，撞击力可致使激活车辆的***传感器中的一个或多个的传感器保护机制。

如本文所用，***传感器的“非激活位置”(在本文中有时也称为“初始位置”)是***传感器的校准位置。例如，在车辆离开制造厂之前，相对于车辆的周边和/或相对于车辆的另一部件来确定(或测量)***传感器中的每一个的校准位置(例如，2D坐标或3D坐标)。校准位置由车辆系统存储，并且例如在确定***传感器是否移动时用作参考位置。

如本文所用，***传感器的“激活位置”(在本文中有时也称为“安全位置”)是***传感器响应于触发激活或物理激活而移动到的位置。例如，在低强度撞车场景(例如，当车辆行进速度低于每小时15英里时，在停车标志或交通灯处发生碰撞等)中，***传感器的激活位置可以是将***传感器移出车辆的挤压区的回缩位置。在一些示例中，***传感器的激活位置可以是降低***传感器与撞击车辆的对象之间直接接触的可能性的旋转位置。在一些示例中，***传感器的激活位置是相对于***传感器的非激活位置的旋转和回缩位置。

转到附图，图1示出根据本公开的教义操作的车辆100(在本文中有时称为“主车辆”)。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实现类型的车辆。主车辆100可以是任何类型的机动车辆，诸如汽车、卡车、半挂车或机动车等。主车辆100包括与移动性相关的部分，诸如具有发动机、变速器、悬架、传动轴和/或车轮等的动力传动系统。主车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，由主车辆100控制一些常规机动功能)、或自主的(例如，在没有直接驾驶员输入的情况下由主车辆100控制机动功能)。

在图1的所示示例中，车辆100包括车身控制模块(BCM)102、高级驾驶辅助系统(ADAS)104、车辆间通信模块(IVCM)106、车载通信模块(OBCM)108、信息娱乐主机单元(IHU)110和传感器保护器112。

车身控制模块(BCM)102控制整个车辆100中的一个或多个子系统，诸如电动车窗、电动锁、防盗系统、电动视镜等。例如，车身控制模块102包括驱动继电器(例如，以控制雨刷液等)、有刷直流(DC)马达(例如，以控制电动座椅、电动锁、电动车窗、雨刷等)、步进马达、LED等中的一者或多者的电路。

高级驾驶辅助系统(ADAS)104有利于车辆100周围的情景感知。ADAS 104可包括向驾驶员提供导向和辅助(诸如盲点探测和后方碰撞警示等)的车辆系统或者可并入其中。ADAS 104使用传感器(例如，下面图8的传感器806)来检测并标识车辆100周围的对象(例如，车辆、行人、交通灯等)。

车辆间通信模块(IVCM)106包括一根或多根天线、一个或多个无线电和软件，以用于广播消息并建立主车辆100与目标车辆、路边单元和基于移动装置的模块(未示出)之间的通信。关于车辆间通信网络以及网络可与车辆硬件和软件通信的方式的更多信息可在美国交通部的核心2011年6月系统要求规范(http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA％20(2011-06-13).pdf)中获得，所述系统要求规范的全部内容连同SyRS报告的第11页至第14页上所引用的所有文件以引用方式并入本文。车辆间通信系统可安设在车辆上以及沿着路边安设在基础设施上。并入基础设施(例如，交通信号灯、路灯、市政相机等)中的车辆间通信系统称为“路边”系统或单元。车辆间通信可与其他技术相结合，从而有利于车辆传达它们的位置、速度、航向、与其他对象的相对位置并且与其他车辆或外部计算机系统交换信息，所述其他技术诸如全球定位系统(GPS)、可见光通信(Visual Light Communication，VLC)、蜂窝通信以及短程雷达。车辆间通信系统可与诸如移动电话的其他系统集成。

在一些示例中，车辆间通信模块106实施专用短程通信(DSRC)协议。目前，DSRC网络以DSRC缩写或名称标识。然而，有时使用通常与连接的车辆程序等相关的其他名称。这些系统中的大多数是纯DSRC或IEEE 802.11无线标准的变体。然而，除了纯DSRC系统之外，它还意图涵盖汽车与路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，它们与GPS集成并且是基于用于无线局域网的IEEE 802.11协议(例如，802.11p等)。

车载通信模块(OBCM)108包括实现与外部网络的通信的有线或无线网络接口。车载通信模块108包括用于控制有线和/或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。在所示的示例中，车载通信模块108包括用于基于标准的网络(例如，全球移动通信系统(GSM)、通用移动通讯系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址接入(CDMA)、WiMAX(IEEE 802.16m)；局域无线网(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他网络)、以及无线千兆比特(IEEE802.11ad)等)的一个或多个通信控制器。在一些示例中，车载通信模块108包括用于与移动装置(例如，智能手机、智能手表、平板电脑等)通信地联接的有线和/或无线接口(例如，辅助端口、通用串行总线(USB)端口、无线节点等)。在此类示例中，车辆100可经由联接的移动装置与外部网络进行通信。一个或多个外部网络可以是公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或它们的组合，并且所述一个或多个外部网络可利用现在可用或以后开发的多种联网协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。在一些示例中，车辆100经由车载通信模块108与外部服务器通信，以接收关于车辆100的当前位置的信息(例如，天气、交通等)。

信息娱乐主机单元(IHU)110提供车辆100与用户之间的接口。信息娱乐主机单元110包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)，以用于接收来自一个或多个用户的输入并显示信息。输入装置可包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，舱室传声器)、按钮或触摸板。输出装置可包括仪表组输出(例如，刻度盘、照明装置等)、致动器、平视显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示的示例中，信息娱乐主机单元110包括用于信息娱乐系统(诸如

的

和MyFord

)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。另外，信息娱乐主机单元110在例如中央控制台显示器上显示信息娱乐系统。

在图1的所示示例中，车辆100包括用于促进对车辆100的***传感器的主动保护的传感器保护器112。传感器保护器112针对即将发生的碰撞监测车辆100，响应于检测到即将发生的碰撞确定车辆100的可能被撞击的一个或多个部分，并且激活(或触发)定位在车辆100的所确定的一个或多个部分中的一个或多个传感器的传感器保护机制。例如，传感器保护器112致使传感器从其初始位置移动到安全位置。传感器保护器112然后继续监测车辆100以确定碰撞是否发生，并且如果没有碰撞发生，那么传感器保护器112将激活的传感器返回到它们的初始位置(例如，在车辆100的周边处或附近)。然而，如果碰撞确实发生，那么传感器保护器112从一个或多个传感器和/或车辆的其他控制系统(例如，BCM 102、ADAS104、IVCM 106和/或OBCM 108)请求诊断信息并对其进行分析。在一些此类示例中，传感器保护器112确定传感器中的每一个是否可以返回到它们的初始位置，并在适当的情况下将它们返回到它们的初始位置。否则，传感器保护器112将相应传感器保持在它们的安全位置中，直到对传感器执行正确检查为止。

在图1的所示示例中，车辆100包括主动保护传感器114，其定位在车辆100的前部中(例如，车辆100的前保险杠中)。主动保护传感器114中的每一个联接到对应的致动器116，以促进触发相应主动保护传感器114的传感器保护机制。例如，第一致动器116a联接到第一主动保护传感器114a。当被触发(通过传感器保护器112)时，第一致动器116a可致使第一主动保护传感器114a从非激活位置移动到激活位置。第一致动器116a还可致使第一主动保护传感器114a从激活位置移动到非激活位置。在所示的示例中，第一主动保护传感器114a和第一致动器116a定位在车辆100的左前部分中。

示例性车辆还包括第二致动器116b，其联接到第二主动保护传感器114b。类似于第一致动器116a，第二致动器116b被配置为在适当时使第二主动保护传感器114b从其非激活位置移动到其激活位置，以及从其激活位置移动到其非激活位置。在图1的所示示例中，第二主动保护传感器114b和第二致动器116b定位在车辆100的前中心部分中。

示例性车辆还包括第三致动器116c，其联接到第三主动保护传感器114c。类似于第一致动器116a和第二致动器116b，第三致动器116c被配置为在适当时使第三主动保护传感器114c从其非激活位置移动到其激活位置，以及从其激活位置移动到其非激活位置。在图1的所示示例中，第三主动保护传感器114c和第三致动器116c定位在车辆100的右前部分中。

在所示的示例中，传感器保护器112针对即将发生的碰撞监测车辆100。例如，传感器保护器112从传感器和/或车辆100的其他控制系统获得(例如，持续获得、周期性地获得和/或非周期性地获得)信息，以检测和标识车辆100周围的、车辆100的路径中的、和/或投射到车辆100的路径中的对象(例如，车辆、行人、交通标志等)。

当传感器保护器112检测到即将发生的碰撞时，传感器保护器112确定与检测到的即将发生的碰撞相关联的多个特性。例如，传感器保护器112可确定碰撞发生的情况下车辆100的哪一个或多个部分(例如，车辆100的左前侧)有可能被撞击，标识包括在车辆100的所确定的一个或多个部分中的一个或多个主动保护传感器114(例如，第一主动保护传感器114a)，基于即将发生的碰撞预期发生的时间确定激活时段(例如，从检测时刻起三秒)，碰撞发生情况下撞击的预期方向等。在一些示例中，传感器保护器112修改所确定的激活时段。例如，当确定激活时段时，传感器保护器112可将增量(例如，两秒)添加到预期的撞击时间。

在图1的示例性传感器保护器112中，然后激活所标识主动保护传感器114中的每一个的传感器保护机制。在所示的示例中，传感器保护器112触发对应的致动器116以激活传感器保护机制。如下面关于图2至图7所描述的，当传感器保护器112激活主动保护传感器114的传感器保护机制时，主动保护传感器114可从其非激活位置回缩到其激活位置，可从非激活位置旋转到其激活位置，和/或可从其非激活位置旋转和回缩到其激活位置。

在一些示例中，传感器保护器112基于相对于车辆100的预期撞击角度和/或撞击位置来激活主动保护传感器114的传感器保护机制。例如，在正碰撞中，传感器保护器112可通过使主动保护传感器114中的一个或多个从它们的非激活位置回缩到它们的激活位置来激活它们的传感器保护机制，以将相应的主动保护传感器114移出车辆100的前部的预期挤压(或溃缩)区。在其他示例中，传感器保护器112可确定使一个或多个主动保护传感器114从它们的非激活位置旋转到它们的激活位置更有可能保护相应主动保护传感器114的完整性(或功能性)。在其他示例中，传感器保护器112可确定使一个或多个主动保护传感器114从它们的非激活位置旋转和回缩到其激活位置更有可能保护相应主动保护传感器114的完整性。

在传感器保护器112触发所标识主动保护传感器114的相应传感器保护机制之后，传感器保护器112继续针对即将发生的碰撞监测车辆100。例如，传感器保护器112可标识车辆100的路径和/或预期碰撞对象的变化。在一些示例中，传感器保护器112继续针对即将发生的碰撞监测车辆100，直到即将发生的碰撞的威胁不再存在为止(例如，响应于车辆100的路径和/或预期碰撞对象的变化、即将发生的碰撞计算的更新等)。在一些示例中，传感器保护器112继续针对即将发生的碰撞监测车辆100，直到激活时段到期为止。例如，如果激活时段为三秒，那么传感器保护器112继续针对即将发生的碰撞监测车辆100达三秒。

一旦传感器保护器112确定即将发生的碰撞不再发生(未发生)，传感器保护器112就致使主动保护传感器114返回到它们的非激活位置。例如，传感器保护器112致使第一致动器116a来使第一主动保护传感器114a从其激活位置移动到其非激活位置。

在车辆100与另一对象之间确实发生碰撞的不幸情况下，示例性传感器保护器112对车辆100的主动保护传感器114执行撞击后诊断。通过执行撞击后诊断，传感器保护器112能够确认主动保护传感器114能够返回到它们的非激活位置并且正确地运转(例如，如所设计和校准的那样)。例如，当制造车辆100时或有时(例如，在大修之后等)，传感器保护器112确定(或测量)主动保护传感器114中的每一个的参考位置(例如，2D坐标、3D坐标等)。在一些示例中，参考位置指示对应的主动保护传感器114相对于车辆100和/或车辆100的另一部件的位置。在一些示例中，参考位置包括主动保护传感器114的取向。参考位置存储在车辆100的存储器(例如，下面图8的存储器810)中，并且由传感器保护器112用来检测主动保护传感器114的位置和/或取向的变化，所述变化指示未对准的主动保护传感器和/或以减小的能力操作的传感器。

在所示的示例中，响应于发生碰撞，传感器保护器112从主动保护传感器114和/或车辆100的其他控制系统请求诊断信息。所获得的诊断信息可包括：例如，主动保护传感器114的传感器保护机制是否被触发，主动保护传感器114是否断开连接或正经历电气问题，致动器116是否被触发，主动保护传感器114是否被激活(响应于触发激活或物理激活而被致使从非激活位置移动到激活位置)，主动保护传感器114相对于车辆100的周边和/或相对于车辆100的另一部件的位置信息和/或接近信息。

示例性传感器保护器112分析所获得的诊断信息以确定：对于车辆100的每个主动保护传感器114，是否将主动保护传感器114保持在其非激活位置中，将主动保护传感器114保持在其激活位置中，将主动保护传感器114从其激活位置移动到其非激活位置，或将主动保护传感器114从其非激活位置移动到其激活位置。

在一些示例中，为了确定是否将第一主动保护传感器114a保持在其非激活位置中，传感器保护器112基于所获得的诊断信息，确认传感器保护器112未触发第一主动保护传感器114a的传感器保护机制的激活。另外地或可替代地，传感器保护器112可基于所获得的诊断信息，确认未触发(例如，通过传感器保护器112)第一致动器116a。另外地或可替代地，传感器保护器112可基于所获得的诊断信息，确认第一主动保护传感器114a的位置和取向信息与和第一主动保护传感器114a相关联的参考位置和取向信息相同(或在参考位置和取向信息的阈值差异内)。

在一些示例中，为了确定是否将第一主动保护传感器114a保持在其激活位置中，传感器保护器112基于所获得的诊断信息，确认第一主动保护传感器114a不在其非激活位置中。另外地或可替代地，传感器保护器112可基于所获得的诊断信息，确认第一主动保护传感器114a的位置和/或取向信息不与和第一主动保护传感器114a相关联的参考位置和/或取向信息相同(或不在参考位置和/或取向信息的阈值差异内)。另外地或可替代地，传感器保护器112可基于所获得的诊断信息，确认第一致动器116a无法将第一主动保护传感器114a从激活位置移动到非激活位置。例如，传感器保护器112可确定第一致动器116a与第一主动保护传感器114a之间存在电气断开连接。另外地或可替代地，传感器保护器112可确定车辆100的结构已受损并且第一主动保护传感器114a不能返回到其初始位置。

在一些示例中，为了确定是否将第一主动保护传感器114a从其激活位置移动到其非激活位置，传感器保护器112基于所获得的诊断信息，确认未激活(例如触发激活或物理激活)第一主动保护传感器114a的传感器保护机制。另外地或可替代地，传感器保护器可基于所获得的诊断信息，确认第一致动器116a能够将第一主动保护传感器114a从激活位置移动到非激活位置。在一些示例中，传感器保护器112经由信息娱乐主机单元110显示关于手动地将第一主动保护传感器114a从其激活位置移动到其非激活位置的方式的指令。

在一些示例中，在主动保护传感器114从激活位置移动到非激活位置(例如，通过传感器保护器112自动地、或手动地)之后，传感器保护器112验证主动保护传感器114在正确的位置中。例如，传感器保护器112可从第一主动保护传感器114a请求更新的位置和取向信息，并将更新的信息与和第一主动保护传感器114a相关联的参考位置和取向信息进行比较。如果传感器保护器112确定更新的位置和取向信息不与参考位置和取向信息相同(或不在参考位置和取向信息的阈值差异内)，那么传感器保护器112确定未正确校准第一主动保护传感器114a，并将第一主动保护传感器114a返回到其激活位置。

在一些示例中，为了确定是否将第一主动保护传感器114a从其非激活位置移动到激活位置，传感器保护器112可基于所获得的诊断信息，确认第一主动保护传感器114a的位置和/或取向信息不与和第一主动保护传感器114a相关联的参考位置和取向信息相同(或不在参考位置和取向信息的阈值差异内)。另外地或可替代地，传感器保护器112可基于所获得的诊断信息，确认已触发第一主动保护传感器114a的传感器保护机制，但第一主动保护传感器114a的位置和取向信息指示第一主动保护传感器114a未移动到其激活位置。

在一些示例中，在传感器保护器112分析所获得的诊断信息并确定是否保持或移动主动保护传感器114中的每一个之后，传感器保护器112通知用户。例如，传感器保护器112可经由娱乐信息主机单元110显示主动保护传感器114中的每一个的状态。例如，传感器保护器112可生成车辆100的模型，并显示主动保护传感器114中的每一个相对于车辆100的模型的位置以及主动保护传感器114是否在激活位置或非激活位置中。另外地或可替代地，传感器保护器112可基于所获得的诊断信息来显示主动保护传感器114中的任一个是否受损和/或需要修理。

在一些示例中，传感器保护器112可生成指示车辆100的主动保护传感器114中的每一个的状态的报告。例如，所生成的报告可包括：对于每个主动保护传感器114，对应的致动器116是否被激活(例如，在碰撞之前)，主动保护传感器114是否移动(例如，在碰撞期间或之后)，主动保护传感器114是否在激活位置或非激活位置中，主动保护传感器114是否从激活位置返回到非激活位置，主动保护传感器114是否在撞击后从非激活位置移动到激活位置，和/或传感器保护器112是否确定不可能将主动保护传感器114从激活位置返回到非激活位置。然而，应当理解，所生成的报告可包括与主动保护传感器114和/或致动器116的状态相关的另外或另选信息。

图2至图5示出图1的车辆100的主动保护传感器114的示例性实施例。图2至图5中所示的主动保护传感器114通常包括传感器202，其安装到主动保护外壳204。传感器202可经由一个或多个紧固件安装到主动保护外壳204。在此示例性实施例中，主动保护外壳204包括前上托架206和前下托架208。前上托架206和前下托架208向传感器202提供保护，使其免受直接撞击(例如，在碰撞期间)。

在所示的实施例中，主动保护外壳204包括c形沟槽210，其对主动保护传感器114增加自由度。例如，在碰撞期间，撞击力可致使主动保护传感器(例如，主动保护外壳204和传感器202)沿着c形沟槽210旋转(例如，围绕y轴转动)。

在此所示的实施例中，主动保护外壳204安装到包括托架臂214的托架212。托架212附接到车辆100的横梁或结构(例如，保险杠)。例如，图2至图5中所示的主动保护传感器114可定位在且嵌入车辆100的前保险杠内。

尽管在此所示的实施例中未示出，但在一些示例中，托架臂214可包括沿着托架臂214的内表面的纵向沟槽。在一些此类示例中，纵向沟槽可作为横梁操作，以使得主动保护传感器(例如，主动保护外壳204和传感器202)能够由于碰撞期间的撞击力而“后滑”或回缩远离车辆100的前部结构(例如，前保险杠的护板)。因此，即使传感器保护器112未激活主动保护传感器114的传感器保护机制，主动保护传感器也包括物理激活传感器保护机制的机制。

在此示例性实施例中，主动保护传感器114联接到致动器116。如上所描述，在一些示例中，图1的传感器保护器112触发主动保护传感器114的传感器保护机制。在此示例性实施例中，当触发主动保护传感器114的传感器保护机制时，致动器116致使主动保护传感器(例如，主动保护外壳204和传感器202)从其非激活位置移动。例如，致动器116可致使主动保护传感器(例如，主动保护外壳204和传感器202)沿着主动保护外壳204的c形沟槽210旋转。在一些示例中，致动器116可致使主动保护传感器(例如，主动保护外壳204和传感器202)沿着例如托架臂214的纵向沟槽“后滑”或回缩远离车辆100的前部结构。在一些示例中，致动器116可致使主动保护传感器(例如，主动保护外壳204和传感器202)沿着主动保护外壳204的c形沟槽210旋转，并且沿着例如托架臂214的纵向沟槽回缩远离车辆100的前部结构。如上所描述，致动器116还可致使主动保护传感器(例如，主动保护外壳204和传感器202)从激活位置移动回到其非激活位置。

在此所示的实施例中，主动保护外壳204包括接近传感器216。接近传感器216检测传感器202、主动保护外壳204和/或更一般地、主动保护传感器114相对于车辆100、车辆100的前部结构和/或车辆100的另一结构的位置和取向信息。然而，应当理解，另外地或可替代地可使用其他技术来检测传感器202、主动保护外壳204和/或主动保护传感器114的位置和/或取向信息。例如，传感器202、主动保护外壳204和/或主动保护传感器114可包括加速度计和/或陀螺仪。在一些示例中，传感器202、主动保护外壳204和/或主动保护传感器114可包括电触点，其在正确校准时对准并且可能由于碰撞期间的撞击力而变得不对准。

图6A和图6B示出包括主动保护传感器114从其非激活位置转变到其激活位置的一个示例性实施例的车辆100的侧面示意图。在图6A和图6B的所示实施例中，主动保护传感器114“后滑”或回缩远离车辆100的前部结构(例如，保险杠的护板)。例如，在图6A中，主动保护传感器114定位在其位于车辆100的周边处或附近的非激活位置。在图6B中，主动保护传感器114定位在其远离车辆100的周边的激活位置。当主动保护传感器114的传感器保护机制被激活时，主动保护传感器114从图6A的非激活位置移动到图6B的激活位置。如上所描述，传感器保护机制可(例如，由于检测到的即将发生的碰撞)通过图1的传感器保护器112触发或(例如，由于碰撞期间的撞击力)物理激活。

图7A、图7B和图7C示出包括主动保护传感器114从其非激活位置转变到其激活位置的一个示例性实施例的车辆100的侧面示意图。在图7A、图7B和图7C的所示实施例中，主动保护传感器114旋转远离车辆100的前部结构(例如，保险杠的护板)。例如，在图7A中，主动保护传感器114定位在其位于车辆100的周边处或附近的非激活位置。在图7B中，主动保护传感器114旋转到转变位置中。例如，主动保护传感器114可沿着图2至图5所示的主动保护外壳204的c形沟槽210旋转。在图7C中，主动保护传感器114远离转变位置“后滑”到激活位置。例如，主动保护传感器114可沿着图2至图5的托架臂214的纵向沟槽回缩远离车辆100的前部结构(例如，保险杠的护板)。当主动保护传感器114的传感器保护机制被激活时，主动保护传感器114从图7A的非激活位置移动到图7C的激活位置。如上所描述，传感器保护机制可(例如，由于检测到的即将发生的碰撞)通过图1的传感器保护器112触发或(例如，由于碰撞期间的撞击力)物理激活。

图8是图1的车辆100的电子部件800的方框图。在所示的示例中，电子部件800包括信息娱乐主机单元110、传感器保护器112、致动器116、电子控制单元802、通信模块804、传感器806和车辆数据总线816。

在图8的所示示例中，信息娱乐主机单元110提供车辆100与用户之间的接口。信息娱乐主机单元110包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)，以用于从一个或多个用户接收输入并为一个或多个用户显示信息。输入装置包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，舱室传声器)、按钮或触摸板。输出装置可包括仪表组输出(例如，调谐盘、照明装置)、致动器、显示装置812(例如，平视显示器、中央控制台显示器(诸如液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等))和/或扬声器814。例如，显示装置812、扬声器814和/或信息娱乐主机单元110的一个或多个其他输出装置向用户呈现信息，诸如轮胎压力测量值。另外，所示示例的信息娱乐主机单元110包括用于信息娱乐系统(诸如

的

和MyFord)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。此外，信息娱乐主机单元110在例如显示装置812上显示信息娱乐系统。

在图8的所示示例中，传感器保护器112包括处理器或控制器808和存储器810。在一些示例中，传感器保护器112(包括处理器808和存储器810)可与其自己的处理器和存储器并入另一电子控制单元(ECU)(诸如示例性ECU 802)中。

处理器808可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。

存储器810可以是易失性存储器(例如，RAM，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变更存储器(例如，EPROM)、只读存储器，和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器810包括多个种类的存储器，具体地，易失性存储器和非易失性存储器。

存储器810是一组或多组指令(诸如用于操作本公开的方法的软件)可嵌入其上的计算机可读介质。所述指令可体现如本文所述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，指令在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在存储器810、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或驻留在处理器808内。

术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单介质或多介质，诸如集中式数据库或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联高速缓存和服务器。另外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带指令集的任何有形介质，所述指令集用于由处理器执行或致使系统执行本文所公开的方法或操作中的任何一个或多个。如本文所使用，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘，并且不包括传播信号。

致动器116联接(例如，电联接)到主动保护传感器114。在所示的示例中，致动器116是电动致动器，其将电能转换成机械扭矩来使主动保护传感器114从它们各自的非激活位置移动到它们的激活位置。例如，响应于传感器保护器112检测到即将发生的碰撞，第一致动器116a可致使第一主动保护传感器114a从非激活位置移动到其激活位置。示例性致动器116还可使主动保护传感器114从它们各自的激活位置移动到它们的非激活位置。例如，响应于传感器保护器112确定检测到的即将发生的碰撞未发生，或响应于传感器保护器112确定碰撞已发生以及第一主动保护传感器114a可以返回到其非激活位置，第一致动器116a可致使第一主动保护传感器114a从其激活位置移动到其非激活位置。应当理解，另外地或可替代地可使用其他技术来使主动保护传感器114在它们各自的非激活位置与它们的激活位置之间移动。

电子控制单元802监测并控制车辆100的子系统。例如，ECU 802是包括它们自己的一个或多个电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件的离散的电子器件组。ECU 802经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线816)传达和交换信息。另外，ECU 802可彼此传达属性(例如，ECU 802的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可具有定位在车辆100周围的各种位置中且由车辆数据总线816通信地联接的七十个或更多个ECU 802。在所示的示例中，ECU 802包括BCM 102、ADAS 104、IVCM 106、OBCM 108和传感器保护器112。

尽管在图8中单独地示出，但应当理解，传感器保护器112是车辆100的电子控制单元。

在一些示例中，ECU 802包括自主单元，其至少部分地基于由传感器806接收和/或捕获的和/或从车辆100的另一ECU接收的一个或多个图像和/或视频来控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵的执行。

通信模块804包括被配置为从一个或多个源接收数据的一根或多根天线。例如，通信模块804可通信地联接到传感器保护器112、主动保护传感器114、致动器116和/或传感器806。

传感器806可以任何合适的方式布置在车辆100中和车辆100周围。传感器806可被安装为测量车辆100外部周围的属性。另外，一些传感器806可安装在车辆100的舱室内或车辆100的车身(诸如，发动机室、轮舱等)中以测量车辆100内部的属性。例如，此类传感器806可包括加速度计、里程计、转速计、俯仰和横摆传感器、车轮转速传感器、传声器、轮胎压力传感器、图像相机、视频相机和生物计量传感器等。在所示的示例中，传感器806包括范围检测传感器。范围检测传感器是检测和测量车辆100附近的对象(诸如目标车辆或物体)的传感器。传感器806可包括例如雷达、激光雷达、超声传感器和/或红外传感器等。

在一些示例中，传感器806中的一者或多者是安装在主动保护外壳中的***传感器，诸如安装在图2至图5的主动保护传感器114的示例性主动保护外壳204中的示例性传感器202。

车辆数据总线816通信地联接信息娱乐主机单元110、传感器保护器112、致动器116、通信模块804、传感器806和电子控制模块802(包括BCM 102、ADAS 104、IVCM 106和OBCM 108)。在一些示例中，车辆数据总线816包括一个或多个数据总线。车辆数据总线816可根据由国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、媒体定向系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/K线总线协议(ISO9141和ISO 14230-1)和/或Ethernet^TM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等来实现。

图9是响应于检测到即将发生的碰撞而激活车辆的主动保护传感器的方法900的流程图，所述方法900可由图8的电子部件800实施。最初，在方框902处，示例性传感器保护器112针对即将发生的碰撞监测车辆100。例如，传感器保护器112使用由ECU 802、传感器806和/或主动保护传感器114提供的信息来检测和标识车辆100周围的、车辆100的路径中的和/或投射到车辆100的路径中的对象(例如，车辆、行人、交通标志等)。如果在方框904处，传感器保护器112检测到即将发生的碰撞，那么在方框906处，传感器保护器112确定车辆100的可能被即将发生的碰撞撞击的一个或多个部分。示例性传感器保护器112还基于车辆100的所确定的可能被即将发生的碰撞撞击的一个或多个部分来标识车辆100的一个或多个主动保护传感器114。例如，传感器保护器112可检测到即将发生的碰撞，预期目标车辆撞击车辆100的左前侧。然后，传感器保护器112还可标识车辆100的第一主动保护传感器114a可能被检测到的即将发生的碰撞撞击。

在方框908处，传感器保护器112对所标识到的一个或多个主动保护传感器114激活传感器保护。例如，传感器保护器112可致使第一致动器116a来使第一主动保护传感器114a(例如，主动保护外壳204和传感器202)从第一主动保护传感器114a的非激活位置移动到第一主动保护传感器114a的激活位置。在一些示例中，传感器保护器112致使(触发)第一致动器116a来使第一主动保护传感器114a从车辆100的周边回缩(如图6A和图6B所示)。在一些示例中，传感器保护器112致使(例如，触发)第一致动器116a来使第一主动保护传感器114a旋转到激活位置(如图7A、图7B和图7C所示)，以改变相对于传感器的预期撞击的位置。在一些示例中，传感器保护器112基于相对于车辆100的预期(或预测)撞击角度和/或撞击位置，确定所标识到的一个或多个主动保护传感器114要移动到的激活位置。

在方框910处，传感器保护器112确定检测到的即将发生的碰撞是否发生。在一些示例中，传感器保护器112在确定检测到的即将发生的碰撞是否发生之前等待激活时段到期。例如，当传感器保护器112检测到即将发生的碰撞(在方框904处)时，传感器保护器112还可基于即将发生的碰撞预期发生的时间来确定激活时段(例如，从检测时刻起三秒等)。

如果在方框910处，传感器保护器112确定检测到的即将发生的碰撞未发生(并且激活时段到期)，那么在方框912处，传感器保护器112将激活的一个或多个主动保护传感器114返回到它们的非激活位置。例如，传感器保护器112可致使第一致动器116a来使第一主动保护传感器114a从激活(或“安全”)位置移动到非激活(或“初始”)位置。控制然后返回到方框902，并且传感器保护器112继续针对即将发生的碰撞监测车辆100。

如果在方框910处，传感器保护器112确定检测到的即将发生的碰撞确实发生，那么在方框914处，传感器保护器112对车辆100的一个或多个主动保护传感器114执行撞击后诊断。下面关于图10的示例性方法1000描述用于执行撞击后诊断的示例性技术。控制然后返回到方框902，并且传感器保护器112继续针对即将发生的碰撞监测车辆100。

图10是执行车辆的主动保护传感器的撞击后诊断的方法1000的流程图，所述方法1000可由图8的电子部件800实施。如上所描述，响应于传感器保护器112检测到即将发生的碰撞(例如，传感器保护机制的触发激活)，和/或响应于实际碰撞(例如，当传感器保护器112没有检测到即将发生的碰撞或者没有足够早地检测到即将发生的碰撞以触发一个或多个主动保护传感器114的致动，并且发生碰撞时)(例如，传感器保护机制的物理激活)，车辆100的一个或多个主动保护传感器114可定位在激活位置中。响应于传感器保护器112检测到车辆100的碰撞，执行图10的示例性方法1000。

最初，在方框1002处，传感器保护器112从车辆100的主动保护传感器114获得诊断信息。例如，传感器保护器112可获得指示以下项的诊断信息：第一主动保护传感器114a是否断开连接或正经历电气问题，第一致动器116a是否被触发，第一主动保护传感器114a是否被激活(例如，响应于触发激活或物理激活而被致使从非激活位置移动到激活位置)，第一主动保护传感器114a相对于车辆100的周边和/或相对于车辆100的另一部件的接近信息等。传感器保护器112还可从车辆100的另外传感器(例如，非主动保护传感器)和/或车辆100的其他ECU 802获得诊断信息。

在方框1004处，传感器保护器112确定用于对应主动保护传感器的致动器是否被激活。例如，传感器保护器112可选择主动保护传感器(例如，第一主动保护传感器114a)，并基于所获得的诊断信息，确定第一致动器116a是否被传感器保护器112激活以激活对第一主动保护传感器116a的传感器保护。

如果在方框1004处，传感器保护器112确定用于所选择的主动保护传感器的致动器未被触发，那么在方框1006处，传感器保护器112基于所获得的诊断信息确定对应主动保护传感器是否移动。例如，传感器保护器112可将第一主动保护传感器114a的当前位置信息与和第一主动保护传感器114a相关联的参考位置信息进行比较，以确定第一主动保护传感器114a是否移动。另外地或可替代地，传感器保护器112可基于主动保护外壳204与主动保护传感器的传感器202之间的电触点的对准变化来确定主动保护传感器114a是否移动。然而，应当理解，另外地或可替代地可使用其他技术(诸如经由接近传感器等)来确定主动保护传感器是否移动。

如果在方框1006处，传感器保护器112确定主动保护传感器没有移动，那么控制前进到方框1014并且主动保护传感器保持在非激活位置中。控制然后前进到方框1016，确定是否存在另一主动保护传感器要处理(例如，未处理的主动保护传感器)。

返回到方框1004，如果在方框1004处，传感器保护器112确定用于所选择的主动保护传感器的致动器被触发，那么控制前进到方框1008，确定主动保护传感器是否可以返回到其非激活位置。

在传感器保护器112确定用于所选择的主动保护传感器的致动器被触发(在方框1004处)之后，或在传感器保护器112确定所选择的主动保护传感器已移动(在方框1006处)之后，那么在方框1008处，传感器保护器112确定主动保护传感器是否可以返回到其非激活位置。例如，传感器保护器112可使用来自第一主动保护传感器114a和/或第一致动器116的诊断信息、由另一传感器806提供的信息和/或由另一ECU 802提供的信息来确定第一主动保护传感器114a是否可以返回到其非激活位置。

如果在方框1008处，传感器保护器112确定所选择的主动保护传感器不可以返回到其非激活位置(例如，由于致动器和/或主动保护传感器的电气问题、由于主动保护传感器从激活位置到非激活位置的路径变化等)，那么在方框1010处，传感器保护器112将主动保护传感器保持在激活位置中。在一些示例中，传感器保护器112可向用户通知将主动保护传感器保持在激活位置中的确定。例如，传感器保护器112可经由信息娱乐主机单元110的显示装置812显示车辆100的模型，所述模型包括处于激活位置的主动保护传感器。控制然后前进到方框1016，确定是否存在另一主动保护传感器要处理(例如，未处理的主动保护传感器)。

如果在方框1008处，传感器保护器112确定所选择的主动保护传感器可以返回到其非激活位置，那么传感器保护器112致使对应致动器116来使所选择的主动保护传感器从激活位置移动到非激活位置。控制然后前进到方框1016，确定是否存在另一主动保护传感器要处理(例如，未处理的主动保护传感器)。

在一些示例中，在将主动保护传感器返回到非激活位置(在方框1012处)之后，传感器保护器112可从主动保护传感器请求更新的位置信息，并将更新的位置信息与参考位置信息进行比较，以确定主动保护传感器是否移动。例如，虽然致动器无法将主动保护传感器返回到其非激活位置，但主动保护传感器的传感器可相对于其校准(或参考)位置不对准。在一些此类示例中，传感器保护器112可将主动保护传感器返回到其激活位置。控制然后可前进到方框1010。

在方框1016处，如果传感器保护器112确定存在另一主动保护传感器要处理，那么控制返回到方框1004，确定对应致动器是否被触发。

如果在方框1016处，传感器保护器112确定不存在另一主动保护传感器要处理，那么图10的示例性方法1000结束。在一些示例中，图10的示例性方法1000返回到图9的方法900的方框902，并且传感器保护器112继续针对即将发生的碰撞监测车辆100。

尽管图10的示例性方法1000示出主动保护器112迭代地处理车辆100的主动保护传感器114，但应当理解，在另外或另选的实施例中，主动保护器112可并联(例如，在同一时间或基本上接近同一时间)处理主动保护传感器114中的两个或更多个。

图9和图10的流程图表示存储在存储器(诸如图8的存储器810)中的包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图8的处理器808)执行时致使车辆100实施图1和/或图8的示例性传感器保护器112。此外，尽管参考图9和图10所示的流程图描述了一个或多个示例性程序，但是可替代地可使用实施示例性传感器保护器112的许多其他方法。例如，可改变方框的执行顺序，和/或可改变、消除或组合所述方框中的一些。

在本申请中，转折连词的使用意图包括连词意义。定冠词或不定冠词的使用并不意图指示基数。特别地，对“所述”对象或“一个”和“一种”对象的引用也意图表示可能的多个这样的对象中的一者。另外，连词“或”可用于传达同时存在的特征，而非相互排斥的替代方案。换句话讲，连词“或”应被理解为包括“和/或”。术语“包括”、“包含”和“涵盖”是包括性的，并且分别具有与“包括”、“包含”和“含有”相同的范围。

上述实施例，并且特别地任何“优选的”实施例是实现方式的可能示例，并且仅被阐述用于清楚地理解本发明的原理。在基本上不脱离本文所描述的技术的精神和原理的情况下，可对上述实施例做出许多变化和修改。所有修改在本文中都意图包括在本公开的范围内且受以下权利要求保护。

根据本发明，提供了一种车辆，其具有：传感器；以及传感器保护器，所述传感器保护器用于：响应于车辆碰撞，从所述传感器获得诊断信息；基于所述诊断信息确定是否使所述传感器从第一位置移动到第二位置；并且基于所述确定致使所述传感器从所述第一位置移动到所述第二位置。

根据一个实施例，所述诊断信息包括以下项中的至少一者：用于所述传感器的传感器保护机制是否被触发，所述传感器是否断开连接或正经历电气问题，与所述传感器相关联的致动器是否被触发，所述传感器是否从所述第二位置移动到所述第一位置，所述传感器的位置信息，所述传感器的取向信息以及所述传感器的接近信息。

根据一个实施例，本发明的进一步特征在于联接到所述传感器的致动器，并且其中所述致动器通信地联接到所述传感器保护器。

根据一个实施例，所述传感器保护器用于致使所述致动器来使所述传感器从所述第一位置移动到所述第二位置。

根据一个实施例，所述致动器是电动致动器。

根据一个实施例，所述传感器保护器用于检测即将发生的碰撞，并且在所检测到的即将发生的碰撞发生之前使所述传感器从所述第二位置移动到所述第一位置。

根据一个实施例，所述传感器保护器用于通过使所述传感器旋转远离所述车辆的周边来使所述传感器从所述第二位置移动到所述第一位置。

根据一个实施例，所述传感器保护器用于通过使所述传感器回缩远离所述车辆的周边来使所述传感器从所述第二位置移动到所述第一位置。

根据本发明，一种方法包括：经由车辆的处理器检测到与所述车辆相关联的碰撞已发生；响应于所述车辆碰撞，经由所述处理器从传感器获得诊断信息；经由所述处理器基于所述诊断信息，确定是否使所述传感器从第一位置移动到第二位置；以及基于所述确定致使所述传感器从所述第一位置移动到所述第二位置。

根据一个实施例，所述诊断信息包括以下项中的至少一者：用于所述传感器的传感器保护机制是否被触发，所述传感器是否断开连接或正经历电气问题，与所述传感器相关联的致动器是否被触发，所述传感器是否从所述第二位置移动到所述第一位置，所述传感器的位置信息，所述传感器的取向信息以及所述传感器的接近信息。

根据一个实施例，本发明的进一步特征在于，经由所述处理器致使致动器来使所述传感器从所述第一位置移动到所述第二位置，其中所述致动器联接到所述传感器。

根据一个实施例，本发明的进一步特征在于，经由所述处理器检测到即将发生的碰撞，以及在所检测到的即将发生的碰撞发生之前，经由所述处理器致使所述传感器从所述第二位置移动到所述第一位置。

根据一个实施例，所述传感器从所述第二位置到所述第一位置的所述移动包括使所述传感器旋转远离所述车辆的周边。

根据一个实施例，所述传感器从所述第二位置到所述第一位置的所述移动包括使所述传感器回缩远离所述车辆的周边。

根据本发明，提供了一种设备，其具有：外壳，所述外壳包括前上托架、前下托架和沟槽；以及传感器，所述传感器安装到所述外壳并且定位在所述前上托架与所述前下托架之间，其中所述外壳和所述传感器沿着所述外壳的所述沟槽旋转。

根据一个实施例，所述外壳安装到包括托架臂的托架。

根据一个实施例，所述托架附接到车辆的结构。

根据一个实施例，所述托架臂包括纵向沟槽。

根据一个实施例，所述外壳和所述传感器沿着所述托架臂的所述纵向沟槽从第一位置回缩到第二位置。

根据一个实施例，所述外壳包括第一电触点，所述传感器包括第二电触点，并且其中所述第一电触点和所述第二电触点是对准的。