阅读说明：本技术 用于车辆的门装置 (Door device for vehicle ) 是由 鬼头孝辅 伊丹荣二 宫代龙 于 2019-06-19 设计创作，主要内容包括：一种用于车辆(1)的门装置(41),该门装置(41)包括：闩锁驱动装置(21),其被配置成通过驱动闩锁机构(20)解闩转门(10)；门打开保持装置(31),其被配置成通过向转门(10)施加制动力(F)来将转门(10)保持在打开角度(θ)处；门打开开关(61),其发出闩锁驱动装置(21)的操作请求以打开转门(10)；门停止开关(62),其发出门打开保持装置(31)的操作请求；以及包括门打开开关(61)和门停止开关(62)的抓握部分,以在车辆(1)的乘员握住抓握部分(50)的状态下发出门打开开关(61)和门停止开关(62)的操作请求。(Door arrangement (41) for a vehicle (1), which door arrangement (41) comprises: a latch drive (21) configured to unlatch the door (10) by driving the latch mechanism (20); a door opening holding device (31) configured to hold the swing door (10) at an opening angle (θ) by applying a braking force (F) to the swing door (10); a door opening switch (61) that issues an operation request of the latch drive device (21) to open the swing door (10); a door stop switch (62) that issues an operation request for the door opening holding device (31); and a grip portion including a door opening switch (61) and a door stop switch (62) to issue operation requests of the door opening switch (61) and the door stop switch (62) in a state where an occupant of the vehicle (1) grips the grip portion (50).)

用于车辆的门装置

技术领域

本公开内容总体上涉及用于车辆的门装置。

背景技术

已知的门装置将车辆的转门(swing door)保持在自由打开角度处。例如，根据JP2012-87547A(下文中被称为专利参考文献1)中所公开的门装置，在指示乘员打开门的意图的门把手开关打开的情况下，允许转门的打开和关闭操作，并且在门把手开关关闭的情况下，保持转门的打开角度。采用门在打开角度处的保持功能，门装置可以不被外力——例如，在乘员进入或离开车辆时将转门用作扶手或扶手杆的时候，强风或道路倾斜——将转门打开或关闭。

然而，除了基本性能之外，有效的可操作性对于用于车辆的门装置是重要的挑战或任务。上述常规门装置的配置不能总是满足日常发展的车辆的要求水平。

因此，存在实现增强的可操作性的用于车辆的门装置的需要。

发明内容

根据本公开内容的一方面，一种用于车辆的门装置，包括：车辆的转门；设置在转门处的闩锁机构；闩锁驱动装置，其被配置成通过驱动闩锁机构对转门解除闩锁；门打开保持装置，其被配置成通过向转门施加制动力来将转门保持在打开角度处；门打开开关，其发出闩锁驱动装置的操作请求以打开转门；门停止开关，其发出门打开保持装置的操作请求；以及用于打开和关闭转门的抓握部分，该抓握部分包括门打开开关和门停止开关以在车辆的乘员握住抓握部分的状态下发出门打开开关和门停止开关的操作请求。

根据上述配置，当乘员握住布置在转门处的抓握部分时，乘员在进入或离开车辆时容易执行转门的一系列操作，所述一系列操作是：通过闩锁机构解闩转门(打开转门)，并且将转门保持在所期望的打开角度处(使转门停止)。因此，可以实现增强的可操作性。

根据本公开内容的另一方面，该用于车辆的门装置还包括：操作开关，操作开关设置在抓握部分处，以操作为门打开开关和门停止开关；以及控制装置，其响应于输入至操作开关的操作输入而控制闩锁驱动装置和门打开保持装置。在通过闩锁机构将转门闩锁在完全关闭位置处的状态下操作操作开关的情况下，控制装置控制闩锁驱动装置解闩转门，在转门处于能够打开和能够关闭状态时操作操作开关的情况下，控制装置控制门打开保持装置将转门保持在打开角度处。

根据上述配置，乘员可以在握住抓握部分时通过闩锁机构解闩转门并且可以通过随着转门的打开操作而直观地操作将转门保持在期望的打开角度处。因此，实现了增强的操作。

根据本公开内容的又一方面，在转门被保持在打开角度处时操作操作开关的情况下，控制装置控制门打开保持装置释放被保持在打开角度处的转门。

根据上述配置，即使在将转门保持在打开角度处之后，乘员也可以通过操作布置在抓握部分处的操作开关来再次打开和关闭转门。因此，握住抓握部分的乘员通过直观操作快速调节转门的打开角度。因此，实现了增强的可操作性。

根据本公开内容的又一方面，在关于操作开关的操作输入被连续输入超过预定操作确认时间的情况下，控制装置确定操作开关***作。

根据上述配置，在转门保持在打开角度处的情况下，控制装置防止转门在转门打开和关闭时突然停止。因此，通过防止转门的支承部分被施加过大的负载的控制装置确保了增强的可靠性，并且因此，确保了提高的质量。

根据本公开内容的另一方面，在打开角度达到预先存储的自动停止角度的情况下，控制装置控制门打开保持装置将转门保持在打开角度处，而不管是否给出操作输入；以及在检测到操作输入被连续输入超过比操作确认时间长的预定存储要求时间的情况下，控制装置在转门被保持在打开角度处的状态下将打开角度存储为自动停止角度。

根据上述配置，在没有乘员进行对操作开关的操作的情况下，处于打开状态的转门可以在转门不与车辆的侧面处存在的障碍物(例如该车辆旁边的车辆和墙)接触的打开角度处自动停止。此外，可以通过直观操作将门装置容易地设置在自动停止角度处，并且因此，可以实现增强的可操作性。

根据本公开内容的又一方面，用于车辆的门装置还包括：设置在布置在车辆内侧的抓握部分处的内部开关；以及设置在布置在车辆外侧的抓握部分处的外部开关。在检测到输入至内部开关和外部开关中的至少一者的操作输入的情况下，控制装置确定检测到输入至操作开关的操作输入。

根据上述配置，在通过操作布置在设置在车辆内侧的抓握部分处的内部开关将转门保持在打开角度处的状态下，离开车辆的乘员操作布置在用作布置在车辆外侧的抓握部分的外侧门把手处的外部开关以释放处于打开角度的转门的保持。在通过操作外部开关将转门保持在打开角度处时进入车辆的乘员操作内部开关以从车辆内侧释放处于打开角度的转门的保持。通过操作操作开关来释放处于打开角度的转门的保持的乘员抓握布置在操作开关处的抓握部分以关闭转门。因此，乘员可以在进入和离开车辆时平稳地打开和关闭转门，并且因此，确保了增强的可操作性。

根据本公开内容的另外的方面，控制装置检测转门的打开和关闭速度，控制装置在转门保持在打开角度处的情况下响应于打开和关闭速度的减小而控制门打开保持装置使施加的制动力增加。

根据上述配置，在打开角度被保持的情况下，转门不会在转门打开和关闭的时间点处突然停止，使得不会对转门的支承部分例如铰链施加过大的负荷。因此，确保了增强的可靠性，并且确保了提高的质量。

附图说明

根据参照附图考虑的以下详细描述，本公开内容的前述特征和特点以及附加特征和特点将变得更明显，在附图中：

图1是包括转门的车辆的平面图；

图2A是处于打开状态的转门的透视图；

图2B是设置在转门的内部面板处的抓握部分的放大视图；

图2C是设置在转门的外部面板处的抓握部分(外侧门把手)的放大视图；

图3是示意性地示出用于车辆的门装置的配置图；

图4是示出门打开控制的操作过程的流程图；

图5是示出打开角度的保持控制的操作过程的流程图；

图6是示出打开角度的释放控制的操作过程的流程图；

图7是示出操作输入的确认确定和自动停止角度的存储的操作过程的流程图；

图8是示出操作输入的检测确定的操作过程的流程图；

图9是示出当保持打开角度时制动力可变控制的操作过程的流程图；以及

图10是示出制动力可变控制的模式的说明图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图来说明用于车辆的门装置的实施方式。如图1、图2A、图2B和图2C所示，实施方式的车辆1包括打开和关闭布置在车身2的侧表面处的门打开部分3的四个转门10。也就是说，每个转门10都绕布置在转门10的前端部分10f处的铰链11旋转。实施方式的车辆1被配置成使得每个转门10在设置在车辆1的车厢中的乘客座椅的每一侧处打开和关闭。

如图2A、图2B、图2C和图3所示，实施方式的转门10包括闩锁机构20和闩锁驱动装置21。闩锁机构20通过与设置在车身2处的撞针接合而将转门10保持在完全关闭位置处。闩锁驱动装置21驱动闩锁机构20。

特别地，实施方式的闩锁驱动装置21用作闭门器：当转门10要操作为完全关闭时，通过驱动闩锁机构20将转门10从半闩锁状态转换至完全闩锁状态。闩锁驱动装置21包括下述解闩功能：当转门10从完全关闭位置打开时，通过驱动闩锁机构20将转门10从完全闩锁状态转换至解闩状态。实施方式的闩锁驱动装置21包括通过解闩操作将与闩锁机构20接合的撞针推出(或脱离)的弹出功能。

实施方式的转门10包括一体地设置有门限位机构30的门打开保持装置31。实施方式的转门10通过将制动力F施加至转门10的门打开保持装置31而被保持在期望的打开角度θ处。

实施方式的转门10包括用于发出门打开保持装置31和闩锁驱动装置21的操作请求的操作开关40。实施方式的车辆1设置有在手动打开转门10以通过闩锁机构20解闩转门10并将转门10保持在期望的打开角度θ的情况下对操作开关40进行操作的门装置41。

特别地，如图2A和图2B所示，实施方式的转门10包括设置在内部面板10a处的抓握部分51(50)和布置在设置在车辆内侧的抓握部分51处的内部开关SW1。如图2C所示，转门10包括设置在外侧门把手52处的外部开关SW2。实施方式的门装置41被配置成使得内部开关SW1和外部开关SW2被用作操作开关40。

具体地，如图2B所示，实施方式的转门10被配置成使得布置在车辆1的内侧的抓握部分51包括向上开口的凹陷部分51a。也就是说，在车辆1的乘员打开和关闭转门10的情况下，在除乘员的拇指以外的手指(例如四个手指)进入凹陷部分51a的状态下抓握部分51被抓握。实施方式的内部开关SW1布置在抓握部分51的外部部分51b处，外部部分51b布置在凹陷部分51a的外侧。因此，门装置41被配置成使得乘员可以通过在抓握住抓握部分51时使用布置在凹陷部分51a外侧的他/她的拇指来操作内部开关SW1。

如图2C所示，根据实施方式的车辆1，包括布置在车辆1外侧的抓握部分的外侧把手52包括在具有车辆1的操作权限的常规乘员到达转门10情况下从外部面板10b突出的齐平把手(flush handle)的配置。也就是说，实施方式的外侧把手52从外部面板10b突出，使得乘员抓握住外侧门把手52，使得乘员的手指进入外侧门把手52与外部面板10b之间形成的间隙中。实施方式的外部开关SW2被布置在乘员通过进入外侧门把手52与外部面板10b之间的间隙的手指操作外部开关SW2的位置处。

特别地，如图3所示，实施方式的门装置41包括控制闩锁驱动装置21和门打开保持装置31的操作的控制装置60。控制装置60响应于分别由内部开关SW1和外部开关SW2输出的输出信号S1、S2而检测关于操作开关40(SW1，SW2)的操作输入。控制装置60响应于关于操作开关40的操作输入而检测闩锁驱动装置21的操作请求(门打开请求Dop)和门打开保持装置31的操作请求(门停止请求Dst，释放请求Dr1)。实施方式的控制装置60响应于由关于操作开关40的操作输入指示的操作请求而控制闩锁驱动装置21和门打开保持装置31，以通过闩锁机构20解闩转门、将转门10保持在打开角度θ处以及将转门10从处于打开角度θ处的转门10的保持中释放。

也就是说，根据实施方式的门装置41，布置在转门10的抓握部分50(51，52)处的操作开关40(SW1，SW2)用作发出闩锁驱动装置21的操作请求(门打开请求Dop)以打开转门10的门打开开关61。操作开关40用作发出闩锁驱动装置21的操作请求(门停止请求Dst)以将转门10保持在打开角度θ处的门停止开关62。根据实施方式的门装置41，在车辆1的乘员抓握设置在转门10处的抓握部分50的状态下，车辆1的乘员在进入和离开车辆1时可以操作一系列门操作，所述一系列门操作包括转门10的闩锁机构20的解闩(门打开操作)和将转门10保持在期望的打开角度θ处(门停止操作)。

操作开关40还用作发出用于通过闩锁驱动装置21释放处于打开角度θ的转门10的保持的操作输入(释放请求Dr1)的释放开关63。实施方式的门装置41通过在乘员握住转门10的抓握部分50时释放处于打开角度θ的转门10的保持来调节转门10的打开角度θ。

下面将说明闩锁驱动装置21和门打开保持装置31的操作控制。特别地，下面将说明由实施方式的控制装置60操作的闩锁驱动装置21的操作控制和门打开保持装置31的操作控制。

根据实施方式的门装置41，各自均用作操作开关40并且被布置在转门10的抓握部分50(51，52)处的内部开关SW1和外部开关SW2对应于通过按压操作而打开和关闭的按压按钮开关。

实施方式的控制装置60检测转门10的打开角度θ(参见图3)。控制装置60响应于由控制装置60检测的转门10的打开角度θ而检测转门10的打开操作状态，以及检测闩锁驱动装置21和门打开保持装置31的操作状态。实施方式的控制装置60响应于在操作开关40***作时转门10的打开操作状态而检测闩锁驱动装置21的操作请求(Dop)和门打开保持装置31的操作请求(Dst，Drl)。

特别地，如图4中的流程图所示，在通过闩锁机构20将转门10闩锁在完全关闭位置处的状态下(步骤S101：是)，并且在确定操作开关40***作的情况下(步骤S102：是)，实施方式的控制装置60检测到由乘员请求的门打开请求Dop(步骤S103)。也就是说，实施方式的控制装置60应考虑到闩锁驱动装置21的操作请求被输入至用作门打开开关61的操作开关40。控制装置60基于门打开请求Dop来控制闩锁驱动装置21，并且通过由闩锁机构20解闩(或弹出)转门10来将转门10转换至可手动打开的状态(步骤S104)。

如图5中的流程图所示，在通过解闩操作能够打开和能够关闭转门10的状态下(步骤S201：是)，并且在确定操作开关40***作的情况下(步骤S202：是)，实施方式的控制装置60检测到由乘员请求的门停止请求Dst(步骤S203)。也就是说，实施方式的控制装置60确定操作请求被输入至用作门停止开关62的操作开关40，该操作请求用于将转门10保持在打开角度θ处。然后，控制装置60响应于门停止请求Dst控制门打开保持装置31以将转门10保持在打开角度θ处(步骤S204)。

在确定转门10能够打开和能够关闭(步骤S201：是)并且操作开关40未***作(步骤S202：否)的情况下，实施方式的控制装置60确定转门10的打开角度θ是否达到预先保持或存储在存储区域60m处的自动停止角度θx(参见图3)(步骤S205)。在确定转门10的打开角度θ达到自动停止角度θx(步骤S205：是)的情况下，控制装置60操作步骤S204以将转门10保持在打开角度θ处，而不管操作是否被输入至操作开关40。

如图6中的流程图所示，在转门10的打开角度θ被保持的状态下(步骤S301：是)，并且在确定操作开关40***作的情况下(步骤S302：是)，实施方式的控制装置60检测到由乘员要求的释放请求Drl(步骤S303)。也就是说，实施方式的控制装置60确定用于释放由门打开保持装置31而使得处于打开角度θ的转门10的保持的操作请求被输入至用作释放开关63的操作开关40。控制装置60响应于释放请求Dr1控制门打开保持装置31以释放处于打开角度θ的转门10的保持，并且将转门10转换至能够打开和能够关闭的状态(步骤S304)。

也就是说，例如，当乘员离开车辆1时，乘员在握住布置在车辆内侧的抓握部分51时通过操作设置在抓握部分51处的操作开关40(内部开关SW1)来打开转门10。因此，实施方式的门装置41通过闩锁机构20解闩转门10，使得握住抓握部分51的乘员手动打开转门10。

此外，当转门10处于期望的打开角度θ的打开状态下时，打开转门10的乘员再次操作设置在抓握部分51处的操作开关40。然后，实施方式的门装置41被配置成使得车辆1的乘员在使用转门10作为扶手或扶手杆时或者在握住转门10时可以离开车辆1，使得转门不会与障碍物例如停放在该车辆旁边的车辆接触，这是因为转门10被保持在期望的打开角度θ处。

即使在将转门10保持在打开角度θ处之后，实施方式的门装置41也可以通过重新操作设置在抓握部分51处的操作开关40再次打开和关闭转门10。因此，握住抓握部分51的乘员快速调节转门10的打开角度θ。

在确定关于操作开关40的操作输入时，实施方式的控制装置60设置预定操作确认时间(t1)。因此，可以防止产生误判。

如图7中的流程图所示，在响应于操作开关40(SW1，SW2)的输出信号S(S1，S2)而检测到操作输入的情况下(步骤S401：是)，实施方式的控制装置60对持续时间t进行计数(步骤S402)。通过将持续时间t与预定操作确认时间t1进行比较，控制装置60确定操作开关40是否被有意操作它的乘员操作。

特别地，在基于输出信号S进行的操作输入检测的持续时间t等于或短于预定操作确认时间t1的情况下(t≤t1，步骤S403：是)，实施方式的控制装置60确定操作开关40未***作(步骤S404)。然后，在持续时间t长于预定操作确认时间t1(t>t1，步骤S403：否)的情况下，控制装置60确定操作开关40***作(步骤S405)。

也就是说，实施方式的门装置41被配置成通过设定预定操作确认时间t1来防止在转门10的打开和关闭操作期间或者在处于打开角度θ的转门10的保持期间由于关于操作开关40的无意接触而导致的误判。因此，可以在乘员使用转门10作为扶手或扶手杆的状态下进入和离开车辆时通过防止转门10突然停止或者转门10从保持打开角度θ被释放的现象来确保增强的可靠性。

在用于关于操作开关40的操作输入检测的持续时间t大于比预定操作确认时间t1长的预定存储要求时间t2的情况下(t>t2，步骤S406：否)，实施方式的控制装置60确定操作开关40被按下或者被按下一段时间(步骤S407)。接下来，在这种情况下，实施方式的控制装置60确定转门10是否保持在打开角度θ处(步骤S408)。在转门10保持在打开角度θ处的情况下(步骤S408：是)，控制装置60获得打开角度θ(步骤S409)并将该值存储至存储区域60m作为自动停止角度θx(在下文中被称为自动停止角度θx)(参见图5，步骤S205)(θx＝θ，步骤S410)。

也就是说，根据实施方式的门装置41，乘员可以在转门10保持在期望的打开角度时通过按下操作开关40来自由地指定转门10的自动停止角度θx。实施方式的门装置41通过预定操作过程重置存储在控制装置60的存储区域60m中的自动停止角度θx的值(参见图3)。在这种状态下，实施方式的门装置41通过按下操作开关40一段时间再次执行设定操作以重置或重新建立存储在控制装置60(的存储区域60m)中的自动停止角度θ的值。

如图8中的流程图所示，在检测到关于内部开关SW1的操作输入的情况下(步骤S501：是)，或者在检测到关于外部开关SW2的操作输入的情况下(步骤S502：是)，实施方式的控制装置60确定检测到关于操作开关40的操作输入(步骤S503)。在未检测到关于内部开关SW1和外部开关SW2的操作输入的情况下(步骤S501：否，步骤S502：否)，控制装置60确定未检测到关于操作开关40的操作输入(步骤S504)。

也就是说，实施方式的控制装置60检测关于内部开关SW1和外部开关SW2的操作输入等同地作为关于布置在转门10的抓握部分50(51，52)处的操作开关40的操作输入。

换句话说，根据实施方式的门装置41，通过操作布置在设置在车辆内侧的抓握部分51处的内部开关SW1、在转门10保持在打开角度θ处的状态下离开车辆1的乘员操作布置在用作布置在车辆1外侧的抓握部分的外侧门把手52处的外部开关SW2以释放处于打开角度θ的转门10的保持。类似地，通过操作外部开关SW2在将转门10保持在打开角度θ处时进入车辆1的乘员操作内部开关SW1以从车辆内侧释放处于打开角度θ的转门10的保持。因此，根据实施方式的门装置41，乘员可以在进入和离开车辆1时平稳地打开和关闭转门10。

实施方式的控制装置60检测转门10的打开和关闭速度ω(参见图3)。当转门10的打开和关闭速度减小时，控制装置60控制门打开保持装置31向转门10施加较大的制动力F以将转门10保持在打开角度θ处(参见图5，步骤S204)。

具体地，实施方式的控制装置60将检测到的转门10的打开和关闭速度ω与预定的第一速度ω1和预定的第二速度ω2(ω1<ω2)进行比较。基于比较结果，控制装置60改变施加至转门10的制动力F。

特别地，如图9中的流程图所示，当获得转门10的打开和关闭速度ω(步骤S601)时，实施方式的控制装置60将打开和关闭速度ω与预定的第二速度ω2进行比较(步骤S602)。在转门10的打开和关闭速度ω快于第二速度ω2(ω>ω2，步骤S602：是)的情况下，控制装置60将施加至转门10的制动力F设定为零，也就是说，不将制动力F施加至转门10(无制动状态：F＝0，步骤S603)。

在转门10的打开和关闭速度ω等于或低于第二速度ω2的情况下(ω≤ω2，步骤S602：否)，控制装置60将打开和关闭速度ω与预定的第一速度ω1进行比较(步骤S604)。在打开和关闭速度ω快于第一速度ω1的情况下(ω>ω1，步骤S604：是)，控制装置60向转门10施加与由门打开保持装置31生成的最大制动力Fmax相比较小的制动力F1(小制动力：F＝F1，步骤S605)。在转门10的打开速度ω等于或低于第一速度ω1的情况下(ω≤ω1，步骤S604：否)，实施方式的控制装置60控制门打开保持装置31向转门10施加最大制动力Fmax(强制动力：F＝Fmax，步骤S606)。

也就是说，例如，如图10所示，在转门10没有完全停止的状态下，控制装置60将操作请求输入至操作开关40，该操作请求用于将转门保持在打开角度θ处，也就是说，门停止请求Dst被输入至操作开关40。

在这样的情况下，根据实施方式的门装置41，控制装置60不将制动力F施加至转门10，直到转门10的打开速度ω减小至等于或低于第二速度ω2，并且在打开和关闭速度ω等于或低于第二速度ω2(时间T1)时的阶段时，执行关于转门10的预备制动操作或预约制动操作(F＝F1<Fmax)。另外，在打开和关闭速度ω减小至等于或低于第一速度ω1(时间T2)时的阶段时，执行转门10的实际制动操作(F＝Fmax)。根据实施方式的门装置41，转门10不会在打开角度θ被保持的情况下在转门10打开和关闭的时间点处突然停止，使得不会对转门10的支承部分例如铰链11(见图2A)施加过大的负荷。

接下来，将对可以实现的实施方式的效果和优点进行说明。

门装置41包括通过闩锁机构20解闩转门10的闩锁驱动装置21，以及将转门10保持在打开角度θ处的门打开保持装置31。门装置41还包括操作开关40，该操作开关40包括作为发出闩锁驱动装置21的操作请求的门打开开关61的功能以及作为发出门打开保持装置31的操作请求的门停止开关62的功能。然后，操作开关40被布置在用于转门10的打开和关闭操作的抓握部分50(51，52)处，使得闩锁驱动装置21和门打开保持装置31的操作请求在乘员握住抓握部分50时被输入。

根据上述配置，乘员在握住布置在转门10处的抓握部分50时进入或离开车辆1时容易执行转门10的一系列操作，所述一系列操作是：通过闩锁机构20解闩转门10(打开转门10)，以及将转门10保持在期望的打开角度θ处(使转门10停止)。因此，可以实现增强的可操作性。

门装置41包括控制装置60，控制装置60响应于关于操作开关40的操作输入而控制闩锁驱动装置21和门打开保持装置31的操作。在通过闩锁机构20将转门10闩锁在完全关闭位置处的状态下执行操作开关40的情况下(参见图4)，控制装置60通过控制闩锁驱动装置21来解闩转门10。在转门10处于能够打开和能够关闭状态的状态下执行操作开关40的情况下，控制装置60控制门打开保持装置31以将转门10保持在打开角度θ处(参见图5，步骤S201至步骤S204)。

根据上述配置，乘员可以在握住抓握部分50时通过闩锁机构20解闩转门10，并且通过随着转门10的打开操作而直观地操作将转门10保持在期望的打开角度θ处。因此，实现了增强的操作。

在门打开保持装置31将转门10保持在打开角度θ处的状态下操作操作开关40的情况下(参见图6)，控制装置60控制门打开保持装置31释放处于打开角度θ的转门10的保持。

根据上述配置，即使在转门10保持在打开角度θ处之后，乘员也可以通过操作布置在抓握部分51处的操作开关40来再次打开和关闭转门10。因此，握住抓握部分51的乘员通过直观操作快速调节转门10的打开角度θ。因此，实现了增强的可操作性。

在操作开关40连续接收操作输入超过预定操作确认时间t1的情况下(参见图7，步骤S403：否)，控制装置60确定操作开关40***作(步骤S405)。

根据上述配置，当乘员在使用转门10作为扶手或扶手杆时进入或离开车辆1时，防止转门10发生在转门10打开或关闭时突然停止或者释放处于打开角度θ的转门10的保持的现象，这种现象是由与操作开关40的无意接触产生的误判造成的。因此，确保了增强的可靠性。

在转门10达到预先存储的自动停止角度θx的情况下(参见图5，步骤S205：是)，控制装置60将转门10保持在打开角度θ处(步骤S204)，而不管是否输入了关于操作开关40的操作。在检测到连续执行超过比预定操作确认时间t1长的预定存储要求时间t2的操作输入的情况下(参见图7，步骤S406：否)，控制装置60确定操作开关40被按下或被按下一段时间(步骤S407)。在转门10保持在打开角度θ处的情况下(步骤S408：是)，控制装置60将打开角度θ存储为自动停止角度θx(步骤S410)。

根据上述配置，在没有乘员进行对操作开关40的操作的情况下，处于打开状态的转门10可以在转门10不与车辆1的侧面处存在的障碍物(例如该车辆旁边的车辆和墙)接触的打开角度θ处自动停止。此外，可以通过直观操作将门装置41容易地设置在自动停止角度θx处，并且因此，可以实现增强的可操作性。

门装置41包括作为操作开关40的内部开关SW1和外部开关SW2，内部开关SW1布置在车辆1内侧的抓握部分51处，外部开关SW2布置在用作布置在车辆1外侧的抓握部分的外部门把手52处。在检测到关于内部开关SW1和外部开关SW2中的至少一者的操作输入的情况下，控制装置60确定检测到关于操作开关40的操作输入(参见图8)。

根据上述配置，通过操作布置在设置在车辆1内侧的抓握部分51处的内部开关SW1在将转门10保持在打开角度θ处的状态下离开车辆1的乘员操作布置在用作布置在车辆1外侧的抓握部分的外侧门把手52处的外部开关SW2以释放处于打开角度θ的转门10的保持。通过操作外部开关SW2在将转门10保持在打开角度θ处时进入车辆1的乘员操作内部开关SW1以从车辆1内侧释放处于打开角度θ的转门10的保持。通过操作操作开关40(SW1，SW2)来释放处于打开角度θ的转门10的保持的乘员抓握布置在操作开关40处的抓握部分50(51，52)以关闭转门10。因此，乘员可以在进入和离开车辆1时平稳地打开和关闭转门10，并且因此，确保了增强的可操作性。

控制装置60检测转门10的打开和关闭速度ω。在转门10保持在打开角度θ处的情况下，控制装置60在打开和关闭速度ω减小时控制门打开保持装置31向转门10施加较大的制动力F。

根据上述配置，在转门10保持在打开角度θ处的情况下，控制装置60防止转门10在转门10打开和关闭时突然停止。因此，通过防止转门10的支承部分被施加过大负载的控制装置60确保了增强的可靠性，并且因此，确保了提高的质量。

可以如下修改前述实施方式。例如，在本发明的范围内，可以将前述实施方式和下面的修改示例在技术上进行组合。

根据前述实施方式，设置在转门10的抓握部分50(51，52)处的操作开关40包括作为发出闩锁驱动装置21的操作请求的门打开开关61的功能和作为发出门打开保持装置31的操作输入的门停止开关62的功能。可替选地，分离设置的门打开开关61和门停止开关62可以设置在抓握部分50处。门停止开关62可以包括释放开关63的功能或者与释放开关63分离地设置。释放开关63可以布置在除抓握部分50以外的位置。

可以自由地改变抓握部分50的形状和位置。多个抓握部分50可以设置在转门10的车辆内侧和车辆外侧中的一者处。

根据前述实施方式，操作开关40对应于按压按钮。可替选地，例如可以自由地改变开关的样式和操作输入方法，例如滑动式开关。

由操作开关40的连续操作输入(按下开关)引起的自动停止角度θx的存储可以根据关于***作以将转门10保持在打开角度θ处的操作开关40的操作输入被连续操作，或者可以从滑动门10保持在打开角度θ处的状态开始。

根据前述实施方式，响应于转门10的打开和关闭速度ω而对施加至转门10的制动力F的可变控制通过三个水平(无制动力、弱制动力、强制动力)来执行。可替选地，可变控制可以通过两个水平或者等于或高于四个水平的多个水平来执行。可变控制可以通过使用例如图(map)连续地执行。可以根据控制装置60检测到门停止请求Dst的情况(参见图5，步骤S203)或者转门10的打开角度θ达到自动停止角度θx的情况(步骤S205：是)来改变对制动力F的可变控制的模式。