阅读说明：本技术 一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统 (Prevent hydraulic pressure closed traveling system that skids on support carrier ) 是由 闫政 杨小军 张太星 李志宇 王俊加 白雪 李淑玲 张鹏 张帆 代晓康 于 2019-11-07 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统,包括有动力源、闭式液压泵、补油泵、补油安全阀、补油单向阀组、溢流阀组以及行走液压马达组,动力源、闭式液压泵、补油泵和补油安全阀依次连接,还包括压力补偿阀组,溢流阀组和行走液压马达组之间通过压力补偿阀组进行连接。本发明其通过压力补偿阀组的调控作用,使各轮胎在地面附着力不同的情况下,调节通过各液压马达的流量,达到流量自动匹配,从而抑制打滑和下坡速度失控等现象的出现,降低控制系统复杂程度,大大提高了可控性。(The invention discloses an anti-slip hydraulic closed traveling system on a support carrier, which comprises a power source, a closed hydraulic pump, an oil supplementing safety valve, an oil supplementing check valve bank, an overflow valve bank and a traveling hydraulic motor bank, wherein the power source, the closed hydraulic pump, the oil supplementing pump and the oil supplementing safety valve are sequentially connected, the anti-slip hydraulic closed traveling system also comprises a pressure compensation valve bank, and the overflow valve bank and the traveling hydraulic motor bank are connected through the pressure compensation valve bank. According to the invention, under the condition that the ground adhesion of each tire is different, the flow passing through each hydraulic motor is adjusted through the regulation and control function of the pressure compensation valve group, so that the flow is automatically matched, the phenomena of slipping, out-of-control downhill speed and the like are inhibited, the complexity of a control system is reduced, and the controllability is greatly improved.)

一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统

技术领域

本发明涉及煤矿井下支架搬运车技术领域，尤其涉及一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统。

背景技术

目前，我国大采高综放工作面发展迅速，而搬家方式落后，严重影响了搬家进度、出煤效率和工作面接续时间，并且安全状况严峻。因此研制适合大采高综放工作面条件的安全搬家工艺和相应配套的快速搬家设备，整体提升我国大采高综放工作面设备搬家水平，已成为亟待解决的问题。

众所周知，支架搬运车是在煤矿井下搬运液压支架和一些重型设备的车辆，其是实现工作面快速搬家的有效设备，具有载重能力大、运行速度快、机动灵活、爬坡度大等优点。支架搬运车可以实现不转载运输，节约大量辅助运输人员，极大地提高运输效率，并且当工作面设备搬运完毕后，支架搬运车可以作为一般井下多功能公共运输车使用。而在支架搬运车实际作业中，通常采用行走闭式驱动系统，由于各轮胎地面附着力的不同，常常出现流量分配不均，造成打滑现象，另外在下坡行驶时，由于重力作用，造成行走速度逐渐增大，液压马达转速加快，使行走液压马达转变为泵工况，造成下坡速度失控，出现车体甩尾现象，例如在现有专利文献(CN104061212B)公布了一种支架搬运车电液控制行走系统，虽然其提高了行走系统发动机效率，防止了打滑和下坡速度失控等现象，但是控制算法复杂，且在井下采用电控技术具有安全隐患。

因此有必要对现有的技术作出改进。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题和不足，本发明提供一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统，其通过压力补偿阀组的调控作用，使各轮胎在地面附着力不同的情况下，调节通过各液压马达的流量，达到流量自动匹配，从而抑制打滑和下坡速度失控等现象的出现，降低控制系统复杂程度，大大提高了可控性。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案如下：

一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统，包括有动力源、闭式液压泵、补油泵、补油安全阀、补油单向阀组、溢流阀组以及行走液压马达组，动力源、闭式液压泵、补油泵和补油安全阀依次连接，还包括压力补偿阀组，溢流阀组和行走液压马达组之间通过压力补偿阀组进行连接。

进一步的，所述闭式液压泵可以同时驱动两个或多个行走液压马达，且所述闭式液压泵是根据操作指令控制所述行走液压马达的运行方向，当所述补油单向阀组有两个，即第一补油单向阀和第一补油单向阀；溢流阀组有两个，即第一溢流阀和第二溢流阀；以及行走液压马达组有两个，即第Ⅰ行走液压马达和第Ⅱ行走液压马达；且过压力补偿阀组为四个，即第Ⅰ压力补偿阀、第Ⅱ压力补偿阀、第Ⅲ压力补偿阀和第Ⅳ压力补偿阀；其中：

还包括有第Ⅰ压力补偿阀、第Ⅱ压力补偿阀、第Ⅲ压力补偿阀和第Ⅳ压力补偿阀；其中：

所述第Ⅰ压力补偿阀的油口A与所述闭式液压泵的油口M连通、油口B与所述第Ⅰ行走液压马达的油口I连通，所述第Ⅰ压力补偿阀的上控制腔与其油口A连通、下控制腔与其油口B连通；

所述第Ⅱ压力补偿阀的油口C与所述闭式液压泵的油口N连通、油口D与所述第Ⅰ行走液压马达的油口J连通，所述第Ⅱ压力补偿阀上控制腔与其油口D连通、下控制腔与其油口C连通；

所述第Ⅲ压力补偿阀的油口E与所述闭式液压泵的油口M连通、油口F与所述行第Ⅱ走液压马达的油口K连通，所述第Ⅲ压力补偿阀的上控制腔与其油口E连通、下控制腔与其油口F连通；

所述第Ⅳ压力补偿阀的油口G与所述闭式液压泵的油口N连通、油口H与所述第Ⅱ行走液压马达的油口L连通，所述第Ⅳ压力补偿阀的上控制腔与其油口H连通、下控制腔与其油口G连通。

进一步的，所述闭式液压泵可以同时驱动两个或多个行走液压马达，且所述闭式液压泵是根据操作指令控制所述行走液压马达的运行方向，当所述补油单向阀组有两个，即第一补油单向阀和第一补油单向阀；溢流阀组有两个，即第一溢流阀和第二溢流阀；以及行走液压马达组有三个，即第Ⅰ行走液压马达、第Ⅱ行走液压马达和第Ⅲ行走液压马达；且过压力补偿阀组为六个，即第Ⅰ压力补偿阀、第Ⅱ压力补偿阀、第Ⅲ压力补偿阀、第Ⅳ压力补偿阀、第Ⅴ压力补偿阀和第Ⅵ压力补偿阀；其中：

所述第Ⅰ压力补偿阀的油口A与所述闭式液压泵的油口M连通、油口B与所述第Ⅰ行走液压马达的油口I连通，所述第Ⅰ压力补偿阀的上控制腔与其油口A连通、下控制腔与其油口B连通；

所述第Ⅱ压力补偿阀的油口C与所述闭式液压泵的油口N连通、油口D与所述第Ⅰ行走液压马达的油口J连通，所述第Ⅱ压力补偿阀上控制腔与其油口D连通、下控制腔与其油口C连通；

所述第Ⅲ压力补偿阀的油口E与所述闭式液压泵的油口M连通、油口F与所述行第Ⅱ走液压马达的油口K连通，所述第Ⅲ压力补偿阀的上控制腔与其油口E连通、下控制腔与其油口F连通；

所述第Ⅳ压力补偿阀的油口G与所述闭式液压泵的油口N连通、油口H与所述第Ⅱ行走液压马达的油口L连通，所述第Ⅳ压力补偿阀的上控制腔与其油口H连通、下控制腔与其油口G连通；

第Ⅴ压力补偿阀的油口O与闭式液压泵的油口M连通、油口P与第Ⅲ行走液压马达的油口U连通，第Ⅴ压力补偿阀的上控制腔与其油口O连通、下控制腔与其油口P连通。

第Ⅵ压力补偿阀的油口Q与闭式液压泵的油口N连通、油口S与第Ⅲ行走液压马达的油口V连通，第Ⅵ压力补偿阀的上控制腔与其油口S连通、下控制腔与其油口Q连通。

本发明中所述支架搬运车防打滑液压闭式行走系统会根据地面附着力的不同自动调节压力补偿阀的阀口开度，使通过马达的流量维持在设定流量上，并合理分配通过各液压马达的流量，实现流量自匹配，从而防止打滑液压马达转速过快，出现轮胎打滑的现象，并保持轮胎速度稳定。

本发明的上述技术方案与现有技术相比，具有如下的优点与积极效果：

第一，通过压力补偿阀的调控作用，使各轮胎在地面附着力不同的情况下，调节通过各液压马达的流量，使通过马达的流量维持在设定流量上，并合理分配通过各液压马达的流量，实现流量自匹配，防止打滑和下坡速度失控等现象的出现；

第二，本系统采用全液压驱动，降低了控制系统复杂程度，大大提高了可控性；

第三，本系统不仅适用于支架搬运车，还可用于驱动现有其他采用闭式液压行走系统的各类主机，通用性强。

附图说明

图1为本发明系统原理结构图；

图2是本发明实施例一的系统原理结构图；

图3是本发明实施例二的系统原理结构图。

图中：1，动力源；2，闭式液压泵；3，补油泵；4，补油安全阀；5补油单向阀组；6，溢流阀组；7，压力补偿阀组；8，行走液压马达组；5a，第一补油单向阀；5b，第二补油单向阀；6a，第一溢流阀；6b，第二溢流阀；7a，第Ⅰ压力补偿阀；7b，第Ⅱ压力补偿阀；7c，第Ⅲ压力补偿阀；7d，第Ⅳ压力补偿阀；7e，第Ⅴ压力补偿阀；7f，第Ⅵ压力补偿阀；8a，第Ⅰ行走液压马达；8b，第Ⅱ行走液压马达；8c，第Ⅲ行走液压马达。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

参阅图1，如图所示，一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统，包括有动力源1、闭式液压泵2、补油泵3、补油安全阀4、补油单向阀组5、溢流阀组6以及行走液压马达组8，动力源1、闭式液压泵2、补油泵3和补油安全阀4依次连接，还包括压力补偿阀组7，溢流阀组6和行走液压马达组8之间通过压力补偿阀组7进行连接，所述闭式液压泵2可以同时驱动两个或多个行走液压马达，且所述闭式液压,2是根据操作指令控制所述行走液压马达的运行方向。

实施例一

如图1所示，一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统，包括有动力源1、闭式液压泵2、补油泵3、补油安全阀4、补油单向阀组5、溢流阀组6以及行走液压马达组8，动力源1、闭式液压泵2、补油泵3和补油安全阀4依次连接，还包括压力补偿阀组7，溢流阀组6和行走液压马达组8之间通过压力补偿阀组7进行连接，所述补油单向阀组5有两个，即第一补油单向阀5a和第一补油单向阀5b；溢流阀组6有两个，即第一溢流阀6a和第二溢流阀6b；以及行走液压马达组8有两个，即第Ⅰ行走液压马达8a和第Ⅱ行走液压马达8b；且过压力补偿阀组7为四个，即第Ⅰ压力补偿阀7a、第Ⅱ压力补偿阀7b、第Ⅲ压力补偿阀7c和第Ⅳ压力补偿阀7d；其中：

所述第Ⅰ压力补偿阀7a的油口A与所述闭式液压泵2的油口M连通、油口B与所述第Ⅰ行走液压马达8a的油口I连通，所述第Ⅰ压力补偿阀7a的上控制腔与其油口A连通、下控制腔与其油口B连通；

所述第Ⅱ压力补偿阀7b的油口C与所述闭式液压泵2的油口N连通、油口D与所述第Ⅰ行走液压马达8a的油口J连通，所述第Ⅱ压力补偿阀7b上控制腔与其油口D连通、下控制腔与其油口C连通；

所述第Ⅲ压力补偿阀7c的油口E与所述闭式液压泵2的油口M连通、油口F与所述行第Ⅱ走液压马达8b的油口K连通，所述第Ⅲ压力补偿阀7c的上控制腔与其油口E连通、下控制腔与其油口F连通；

所述第Ⅳ压力补偿阀7d的油口G与所述闭式液压泵2的油口N连通、油口H与所述第Ⅱ行走液压马达8b的油口L连通，所述第Ⅳ压力补偿阀7d的上控制腔与其油口H连通、下控制腔与其油口G连通；

本发明中会根据地面附着力的不同自动调节压力补偿阀7a、7b、7c和7d的阀口开度，使通过马达的流量维持在设定流量上，并合理分配通过各液压马达的流量，实现流量自匹配，从而防止打滑液压马达转速过快，出现轮胎打滑的现象，并保持轮胎速度稳定。

进一步的，所述闭式液压泵2可以同时驱动两个或多个行走液压马达，且所述闭式液压泵是根据操作指令控制所述行走液压马达的运行方向。

实施例二

如图3所示，一种支架搬运车上防打滑的液压闭式行走系统，包括有动力源1、闭式液压泵2、补油泵3、补油安全阀4、补油单向阀组5、溢流阀组6以及行走液压马达组8，动力源1、闭式液压泵2、补油泵3和补油安全阀4依次连接，还包括压力补偿阀组7，溢流阀组6和行走液压马达组8之间通过压力补偿阀组7进行连接；所述补油单向阀组5有两个，即第一补油单向阀5a和第一补油单向阀5b；溢流阀组6有两个，即第一溢流阀6a和第二溢流阀6b；以及行走液压马达组8有三个，即第Ⅰ行走液压马达8a、第Ⅱ行走液压马达8b和第Ⅲ行走液压马达8c；且过压力补偿阀组7为六个，即第Ⅰ压力补偿阀7a、第Ⅱ压力补偿阀7b、第Ⅲ压力补偿阀7c、第Ⅳ压力补偿阀7d、第Ⅴ压力补偿阀7e和第Ⅵ压力补偿阀7f；其中：

所述第Ⅰ压力补偿阀7a的油口A与所述闭式液压泵2的油口M连通、油口B与所述第Ⅰ行走液压马达8a的油口I连通，所述第Ⅰ压力补偿阀7a的上控制腔与其油口A连通、下控制腔与其油口B连通；

所述第Ⅱ压力补偿阀7b的油口C与所述闭式液压泵2的油口N连通、油口D与所述第Ⅰ行走液压马达8a的油口J连通，所述第Ⅱ压力补偿阀7b上控制腔与其油口D连通、下控制腔与其油口C连通；

所述第Ⅲ压力补偿阀7c的油口E与所述闭式液压泵2的油口M连通、油口F与所述行第Ⅱ走液压马达8b的油口K连通，所述第Ⅲ压力补偿阀7c的上控制腔与其油口E连通、下控制腔与其油口F连通；

所述第Ⅳ压力补偿阀7d的油口G与所述闭式液压泵2的油口N连通、油口H与所述第Ⅱ行走液压马达8b的油口L连通，所述第Ⅳ压力补偿阀7d的上控制腔与其油口H连通、下控制腔与其油口G连通。

第Ⅴ压力补偿阀7e的油口O与闭式液压泵2的油口M连通、油口P与第Ⅲ行走液压马达8c的油口U连通，第Ⅴ压力补偿阀7e的上控制腔与其油口O连通、下控制腔与其油口P连通。

第Ⅵ压力补偿阀7f的油口Q与闭式液压泵2的油口N连通、油口S与第Ⅲ行走液压马达8c的油口V连通，第Ⅵ压力补偿阀7f的上控制腔与其油口S连通、下控制腔与其油口Q连通。

本发明中会根据地面附着力的不同自动调节压力补偿阀7a、7b、7c和7d的阀口开度，使通过马达的流量维持在设定流量上，并合理分配通过各液压马达的流量，实现流量自匹配，从而防止打滑液压马达转速过快，出现轮胎打滑的现象，并保持轮胎速度稳定。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明专利的保护范围之内。