阅读说明：本技术 一种防碰撞方法及装置 (Anti-collision method and device ) 是由 邱佳慧 刘琪 于 2019-10-21 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种防碰撞方法及装置,涉及汽车技术领域,用于防止碰撞事故。包括：确定第一制动距离；其中,所述第一制动距离为所述机动车从当前行驶状态以预设制动加速度进行制动至停止状态的行车距离；确定所述机动车与预设目标之间的目标距离；其中,所述预设目标为在目标区域内与所述机动车距离最近的终端；若所述目标距离小于等于所述第一制动距离,则生成第一指令；其中,所述第一指令,用于控制所述机动车以大于所述预设制动加速度的制动加速度进行制动。本申请实施例应用于机动车的车载终端。(The invention discloses an anti-collision method and device, relates to the technical field of automobiles, and is used for preventing collision accidents. The method comprises the following steps: determining a first braking distance; the first braking distance is a driving distance from the current driving state of the motor vehicle to a stopping state by braking at a preset braking acceleration; determining a target distance between the motor vehicle and a preset target; the preset target is a terminal which is closest to the motor vehicle in a target area; if the target distance is smaller than or equal to the first braking distance, generating a first instruction; the first instruction is used for controlling the motor vehicle to brake at a braking acceleration greater than the preset braking acceleration. The embodiment of the application is applied to the vehicle-mounted terminal of the motor vehicle.)

一种防碰撞方法及装置

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种防碰撞方法及装置。

背景技术

车联网(Vehicle to Everything，V2X)是指通过装载在车辆上的传感器、车载终端及电子标签提供车辆信息，采用各种通信技术实现车与车(Vehicle to Vehicle，V2V)、车与人(Vehicle to Pedestrian，V2P)、车与路(Vehicle to Infrastructure，V2I)互连互通，并在信息网络平台上对信息进行提取、共享等有效利用，对车辆进行有效的管控和提供综合服务。其中，机动车的避碰告警是辅助驾驶的典型应用场景，目前应用于辅助驾驶的防碰撞方法，采用接收周边一定范围内车辆广播的行驶信息，根据当前车辆和周边车辆的行驶信息，预测未来n秒内当前车辆与周边车辆是否有交叉行驶轨迹，若有，对当前车辆发出预警。

但是，在上述方法中，当出现交叉轨迹时也只是发出预警，并未对车辆进行干预，不能防止在驾驶人员收到预警后仍然没有做出安全措施的情况下造成的人员伤亡。

发明内容

本申请的实施例提供一种防碰撞方法及装置，用于防止碰撞事故。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种防碰撞方法，应用于机动车的车载终端，包括：确定第一制动距离；其中，所述第一制动距离为所述机动车从当前行驶状态以预设制动加速度进行制动至停止状态的行车距离；确定所述机动车与预设目标之间的目标距离；其中，所述预设目标为在目标区域内与所述机动车距离最近的终端；若所述目标距离小于等于所述第一制动距离，则生成第一指令；其中，所述第一指令，用于控制所述机动车以大于所述预设制动加速度的制动加速度进行制动。

第二方面，提供了一种防碰撞装装置，应用于机动车的车载终端，其特征在于，所述装置包括第一确定单元、第二确定单元及生成单元；所述第一确定单元，用于确定第一制动距离；其中，所述第一制动距离为所述机动车从当前行驶状态以预设制动加速度进行制动至停止状态的行车距离；所述第二确定单元，用于确定所述机动车与预设目标之间的目标距离；其中，所述预设目标为在目标区域内与所述机动车距离最近的终端；所述生成单元，用于在所述第一确定单元确定所述第一制动距离，以及，所述第二确定单元确定所述目标距离之后，若所述目标距离小于等于所述第一制动距离，则生成第一指令；其中，所述第一指令，用于控制所述机动车以大于所述预设制动加速度的制动加速度进行制动。

第三方面，提供了一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被计算机执行时使所述计算机执行如第一方面所述的防碰撞方法。

第四方面，提供了一种防碰撞装置，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信接口；其中，所述通信接口用于所述防碰撞装置和其他设备或网络通信；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机执行指令，当所述防碰撞装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使该防碰撞装置执行如第一方面所述的防碰撞方法。

本发明的实施例提供的一种防碰撞方法及装置，应用于机动车的车载终端，能够确定机动车从当前行驶状态制动以预设制动加速度制动至停止状态的第一制动距离，以及，确定在目标区域内与机动车距离最近的终端之间的目标距离；若目标距离小于等于第一制动距离，则控制机动车以大于预设制动加速度的制动加速度进行制动，能够在机动车的有效制动范围内对机动车进行直接干预，从而可以有效避免碰撞事故发生。

附图说明

图1为本发明的实施例提供的一种防碰撞方法流程示意图一；

图2为本发明的实施例提供的一种防碰撞方法流程示意图二；

图3为本发明的实施例提供的一种防碰撞方法流程示意图三；

图4为本发明的实施例提供的一种防碰撞方法流程示意图四；

图5为本发明的实施例提供的一种防碰撞装置结构示意图一；

图6为本发明的实施例提供的一种防碰撞装置结构示意图二；

图7为本发明的实施例提供的一种防碰撞装置结构示意图三；

图8为本发明的实施例提供的一种防碰撞装置结构示意图四；

图9为本发明的实施例提供的一种防碰撞装置结构示意图五；

图10为本发明的实施例提供的一种防碰撞装置结构示意图六。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。

在本发明的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

以下，介绍本发明的发明构思：车联网是指通过装载在车辆上的传感器、车载终端及电子标签提供车辆信息，采用各种通信技术实现车与车、车与人、车与路互连互通，并在信息网络平台上对信息进行提取、共享等有效利用，对车辆进行有效的管控和提供综合服务。目前，随着车联网及无线通信技术的发展，以主动安全、交通效率和信息娱乐为主要内容的辅助驾驶越来越受到人们的关注，并逐渐开始朝自动驾驶方向演进。其中，机动车的避碰告警是辅助驾驶的典型应用场景，在一种实现方式中，辅助驾驶的防碰撞方法，采用接收周边一定范围内车辆广播的行驶信息，根据当前车辆和周边车辆的行驶信息，预测未来n秒内当前车辆与周边车辆是否有交叉行驶轨迹，若有，对当前车辆发出预警的方式。

基于上述技术，本发明发现，上述技术在使用防碰撞的过程中，并未考虑到当前机动车的有效制动距离，也未依据机动车当前的行驶状态预测与周边的机动车是否会发生碰撞，以及，当预测到当前机动车与周边车辆存在交叉行驶轨迹后，只进行预警，并未对机动车采取干预措施，无法保证当前机动车避免与其他车辆发生碰撞事故。

针对上述技术问题，本发明中考虑到，能否结合当前机动车的行驶状态，确定出来一个与当前机动车行驶状态相关的有效制动距离，利用该有效制动距离与当前机动车与附近机动车之间的距离进行对比，判断是否需要控制当前机动车采取制动措施，以解决上述技术问题。

基于上述发明构思，本发明实施例提供了一种防碰撞方法，应用于防碰撞装置100，如图1所示，该方法包括S201-S204：

S201、防碰撞装置100获取机动车的当前行驶状态。

其中，当前行驶状态，包括机动车的瞬时速度以及机动车的瞬时加速度。

具体的，防碰撞装置100可以通过机动车的车载终端获取机动车的当前行驶状态。

S202、防碰撞装置100确定第一制动距离。

其中，第一制动距离为机动车从当前行驶状态以预设制动加速度进行制动至停止状态的行车距离。

具体的，防碰撞装置100根据机动车的当前行驶状态，按照预设制动加速度进行计算，以得到第一制动距离。

在一种实现方式中，上述实施例S202中可以通过以下公式一计算第一制动距离：

其中：S₁为第一制动距离，t_r为机动车驾驶员的预设反应时间；t_b为制动器协调时间；t_s为制动减速增长时间；a_b为预设制动加速度；v_m为机动车的瞬时速度；a_m为机动车的瞬时加速度。

需要说明的，机动车驾驶员的预设反应时间t_r、制动器协调时间t_b以及预设制动加速度a_b可以由技术人员预先在防碰撞装置100中进行设定，制动减速增长时间t_s与当前道路的摩擦系数有关；其中，预设制动加速度a_b为小于最大制动加速度的制动加速度。

示例性的，机动车驾驶员的预设反应时间t_r可以设定为0.7s-1.5s，预设制动加速度a_b可以设定为3.5m/s²，制动器协调时间t_b可以设定为0.5s。

需要说明的，在上述公式一中，

可以具体用于表示机动车在驾驶员预设反应时间和制动器协调时间内前进的距离；

可以具体用于表示机动车在制动器协调完成后，制动加速度从零增加至预设制动加速度的时间内前进的距离；

可以用于表示机动车以预设制动加速度开始制动至机动车停止的时间内行进的距离。

S203、防碰撞装置100确定机动车与预设目标之间的目标距离。

其中，预设目标为在目标区域内与机动车距离最近的终端。

需要说明的，本发明实施例中涉及的终端，能够与车联网平台的服务器进行通信并上报位置信息，具体可以包括机动车的车载终端、道路交通设施的通信终端、行人的手持终端；目标区域，可以为由技术人员预先在防碰撞装置100中设定的预设区域。

可选的，如图2所示，本发明实施例提供的一种防碰撞方法中，S203具体可以包括S2031-S2032：

S2031、防碰撞装置100获取预设范围内的所有终端的位置信息。

其中，防碰撞装置100按照预设通信协议与车联网平台的服务器进行周期性通信，以获取所有终端的位置信息。

需要说明的，预设范围可以包括以机动车为圆心，预设距离为半径的圆形；其中，预设距离可以由技术人员在防碰撞装置100中预先设定。

在一种实现方式中，为了确保防碰撞装置100与车联网平台服务器之间的通信准确率达到预设阈值，可以采用累积n个防碰撞装置100与车联网平台服务器之间的最小通信周期的数据来提高准确率，具体的，可以通过以下公式二及公式三，由防碰撞装置100与车联网平台服务器之间的最小通信周期，来确定防碰撞装置100获取所有终端的位置信息的周期，以达到在避免防碰撞装置100与车联网平台服务器进行频繁传输数据的情况下，准确获取终端位置信息：

Δt＝nt 公式二

(1-p)ⁿ≤1-p_safe 公式三

其中，Δt为防碰撞装置100获取所有终端的位置信息的周期，t为防碰撞装置100与车联网平台服务器之间的最小通信周期，p为防碰撞装置100与车联网平台服务器之间的最小通信周期的单次通信准确率，p_safe为车联网平台要求的通信准确率。

示例性的，在3GPP 22.885中，车联网平台要求机动车在十字路口的通信准确率为95％。

S2032、防碰撞装置100根据所有终端的位置信息，确定在目标区域内且与机动车距离最近的终端为预设目标。

S204、若目标距离小于等于第一制动距离，则防碰撞装置100生成第一指令。

其中，第一指令，用于控制机动车以大于预设制动加速度的制动加速度进行制动。

具体的，第一指令，可以通过机动车的制动系统控制机动车以大于预设制动加速度的制动加速度进行制动。

在一种实现方式中，为了完全保证避免机动车发生碰撞事故，第一指令，还可以用于控制机动车以最大制动加速度进行制动。

可选的，如图2所示，在本发明实施例提供的防碰撞方法S203之后，该方法还可以包括S205-S206：

S205、防碰撞装置100确定第二制动距离。

其中，第二制动距离大于第一制动距离。

S206、若目标距离小于等于第二制动距离，且大于第一制动距离，则防碰撞装置100生成第二指令。

其中，第二指令用于控制机动车以不大于当前瞬时车速的速度行驶。

具体的，第二指令，用于通过机动车的油门控制电路控制机动车的油门闭合。

可选的，如图3所示，本发明实施例提供的防碰撞方法中，具体可以包括：S301-S303。

S301、防碰撞装置100周期性确定第一制动距离。

具体的，此步骤的实现方式可以参照上述实施例中的S202，此处不再赘述。

其中，防碰撞装置100周期性确定第一制动距离的计算周期，可以为步骤S2041中防碰撞装置100获取所有终端的位置信息的周期Δt。

S302、防碰撞装置100在确定第一制动距离之后，确定机动车与预设目标之间的目标距离。

具体的，此步骤的实现方式可以参照上述实施例中的S203，此处不再赘述。

S303、若目标距离小于等于第一制动距离，则防碰撞装置100生成第一指令。

具体的，此步骤的实现方式可以参照上述实施例中的S204，此处不再赘述。

可选的，本发明实施例提供的防碰撞方法S205中，第二制动距离具体还可以包括机动车以当前行驶状态行驶在预设时间内行驶的距离与第一制动距离之和。

其中，预设时间包括相邻两次确定第一制动距离的时间间隔。

需要说明的，相邻两次确定第一制动距离的时间间隔可以为上述实施例中S301中防碰撞装置100周期性确定第一制动距离的计算周期Δt。

具体的，防碰撞装置100根据以下公式四计算第二制动距离：

其中：S₂为第二制动距离，v_m为机动车的瞬时速度，Δt为相邻两次确定第一制动距离的时间间隔，a_m为机动车的瞬时加速度，S₁为第一制动距离。

具体的，计算第一制动距离S₁的过程可以参照上述实施例中的S202，此处不再赘述。

可选的，本发明实施例提供的防碰撞方法在S203及S302的确定机动车与预设目标之间的目标距离之前，还可以包括Sa：

Sa：防碰撞装置100确定目标区域。

其中，如图4所示，目标区域可以包括以机动车为圆心的扇形区域；其中，扇形区域的圆心角θ与机动车的瞬时速度成反比；扇形区域的半径S₃大于第二制动距离；扇形区域圆心指向圆心角中线的方向为机动车当前的行驶方向。

在一种实现方式中，防碰撞装置100根据机动车的瞬时速度，按照以下公式五，确定扇形区域的圆心角：

其中，θ为扇形区域的圆心角，v_m为机动车的瞬时速度，V为预设极限速度。

需要说明的，预设极限速度V用于表示目标区域内其他机动车或行人的行进速度，可以由技术人员预先在防碰撞装置中进行设定。

示例性的，预设极限速度V可以为10m/s。

在一种实现方式中，在步骤Sa中确定扇形区域的半径时，扇形区域的半径具体可以包括机动车以当前行驶状态行驶在预设时间内行驶的距离与第二制动距离之和。

具体的，防碰撞装置100根据以下公式六计算扇形区域的半径：

其中：S₃为目标区域中扇形区域的半径，v_m为机动车的瞬时速度，Δt为相邻两次确定第一制动距离的时间间隔，a_m为机动车的瞬时加速度，S₂为第二制动距离。

具体的，计算第二制动距离S₂的过程可以参照上述实施例中的S205，此处不再赘述。

需要说明的，为了保证上述步骤更好的实施，上述实施例中的预设范围应该包含目标区域，预设范围的半径应该大于或等于目标区域中扇形区域的半径。

可选的，在本发明实施例提供的防碰撞方法S2031之后，该方法还可以包括S2033：

S2033、若目标区域内存在终端，则防碰撞装置100生成第三指令。

其中，第三指令用于控制车载终端进行告警。

具体的，第三指令用于控制车载终端通过机动车的仪表盘发出告警信息。

其中，告警消息具体包括第一告警信息、第二告警信息及第三告警信息；其中，第一告警信息，用于提醒机动车驾驶人附近有行人，请减速；第二告警信息，用于提醒机动车驾驶人防碰撞装置100已控制机动车响应于第二指令，以不大于当前瞬时车速的速度行驶，请减速；第三告警信息，用于提醒机动车驾驶人防碰撞装置100已控制机动车响应于第一指令，以大于预设制动加速度的制动加速度进行制动。

可选的，如图5所示，本发明实施例提供的防碰撞方法，在实际应用时，具体还可以包括S401-S410：

S401、防碰撞装置100获取机动车的当前行驶状态。

具体的，此步骤可以参照本发明上述实施例提供的S201，此处不再赘述。

S402、防碰撞装置100确定目标区域。

具体的，此步骤可以参照本发明上述实施例提供的Sa，此处不再赘述。

S403、防碰撞装置100确定机动车与预设目标之间的目标距离S₀。

具体的，此步骤可以参照本发明上述实施例提供的S203，此处不再赘述。

S404、防碰撞装置100判断S₀是否满足S₀＞S₃。

其中，S₃为目标区域中扇形区域的半径。

具体的，若确定S₀满足S₀＞S₃，则重新执行S401；若确定S₀不满足S₀＞S₃，则执行S405。

S405、防碰撞装置100判断S₀是否满足S₀＞S₂。

具体的，若防碰撞装置100确定S₀满足S₀＞S₂，则重新执行S401；若确定S₀不满足S₀＞S₂，则执行S406。

S406、防碰撞装置100生成第二指令。

具体的，此步骤可以参照本发明上述实施例提供的S206，此处不再赘述。

S407、防碰撞装置100判断S₀是否满足S₀≤S₁。

具体的，若防碰撞装置100确定S₀满足S₀≤S₁，则执行S408；若确定S₀不满足S₀≤S₁，则重新执行S401。

S408、防碰撞装置100生成第一指令。

具体的，此步骤可以参照本发明上述实施例提供的S204，此处不再赘述。

可选的，如图5所示，本发明实施例提供的防碰撞方法，在实际应用时，具体在S404之后，还可以包括S409-S410：

S409、防碰撞装置100生成第一告警信息。

具体的，此步骤可以参照本发明上述实施例提供的S2033，此处不再赘述。

S410、防碰撞装置100判断机动车是否减速。

具体的，若防碰撞装置100确定机动车已减速，则重新执行上述实施例中的S401；若防碰撞装置100确定机动车未减速，则执行上述实施例中的S406。

可选的，如图5所示，本发明实施例提供的防碰撞方法，在实际应用时，具体在S405之后，还可以包括S411-S412：

S411、防碰撞装置100生成第二告警信息。

具体的，此步骤可以参照本发明上述实施例提供的S2033，此处不再赘述。

S412、防碰撞装置100判断机动车是否减速。

具体的，若防碰撞装置100确定机动车已减速，则重新执行上述实施例中的S401；若防碰撞装置100确定机动车未减速，则执行上述实施例中的S408。

可选的，如图5所示，本发明实施例提供的防碰撞方法，在实际应用时，具体在S407之后，还可以包括S413：

S413、防碰撞装置100生成第三告警信息。

具体的，此步骤可以参照本发明上述实施例提供的S2033，此处不再赘述。

本发明的实施例提供的一种防碰撞方法及装置，应用于机动车的车载终端，能够确定机动车从当前行驶状态制动以预设制动加速度制动至停止状态的第一制动距离，以及，确定在目标区域内与机动车距离最近的终端之间的目标距离；若目标距离小于等于第一制动距离，则控制机动车以大于预设制动加速度的制动加速度进行制动，能够在机动车的有效制动范围内对机动车进行直接干预，从而可以有效避免碰撞事故发生。

本发明实施例可以根据上述方法示例对防碰撞装置100进行功能模块或者功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块或者功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或者功能单元的形式实现。其中，本发明实施例中对模块或者单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，本发明实施例提供了上述实施例中所涉及的防碰撞装置100的一种可能的结构示意图，如图6所示，该防碰撞装置100包括第一确定单元101、第二确定单元102及生成单元103。

第一确定单元101，用于确定第一制动距离；其中，第一制动距离为机动车从当前行驶状态以预设制动加速度进行制动至停止状态的行车距离。

第二确定单元102，用于确定机动车与预设目标之间的目标距离；其中，预设目标为在目标区域内与机动车距离最近的终端。

生成单元103，用于在第一确定单元101确定第一制动距离，以及，第二确定单元102确定目标距离之后，若目标距离小于等于第一制动距离，则生成第一指令；其中，第一指令，用于控制机动车以大于预设制动加速度的制动加速度进行制动。

可选的，如图7所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100，还可以包括获取单元104；获取单元104，用于在第一确定单元101确定第一制动距离之前，获取机动车的当前行驶状态。

可选的，如图7所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100中，第一确定单元101，还用于确定第二制动距离；其中，第二制动距离大于第一制动距离。

生成单元103，还用于在第一确定单元确定第二制动距离之后，若目标距离小于等于第二制动距离，且大于第一制动距离，则生成第二指令；其中，第二指令用于控制机动车以不大于当前瞬时车速的速度行驶。

可选的，如图7所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100中，第一确定单元101，还用于周期性确定第一制动距离。

第二确定单元102，还用于在第一确定单元确定第一制动距离之后，确定目标距离。

第二制动距离具体包括机动车以当前行驶状态行驶在预设时间内行驶的距离与第一制动距离之和；其中，预设时间包括相邻两次确定第一制动距离的时间间隔。

可选的，如图7所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100中，第二确定单元102，还用于在第二确定单元102确定目标距离之前，确定目标区域。

其中，目标区域包括以机动车为圆心的扇形区域；其中，扇形区域的圆心角与机动车的瞬时速度成反比；扇形区域的半径大于第二制动距离。

可选的，如图7所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100中，生成单元，还用于若目标区域内存在终端，则生成第三指令；其中，第三指令用于控制车载终端进行告警。

可选的，如图8所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100中，第二确定单元102可以包括获取子单元1021及确定子单元1022。

获取子单元1021，用于获取预设范围内的所有终端的位置信息。

确定子单元1022，用于在获取子单元1021获取预设范围内的所有终端的位置信息之后，根据所有终端的位置信息，确定在目标区域内且与机动车距离最近的终端为预设目标。

可选的，如图9所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100，在实际应用时还包括第三确定单元105。

第三确定单元105，用于在第二确定单元确定机动车与预设目标之间的目标距离S₀之后，判断S₀是否满足S₀＞S₃；若第三确定单元105确定S₀满足S₀＞S₃，则控制获取单元104重新执行上述方法实施例中的S401；若第三确定单元105确定S₀不满足S₀＞S₃，则执行上述方法实施例中的S405。

第三确定单元105，还用于在第三确定单元105确定S₀不满足S₀＞S₃之后，判断S₀是否满足S₀＞S₂。若第三确定单元105确定S₀满足S₀＞S₂，则控制获取单元104重新执行上述方法实施例中的S401；若第三确定单元105确定S₀不满足S₀＞S₂，则控制生成单元103执行上述方法实施例中的S406。

第三确定单元105，还用于在生成单元103生成第二指令之后，判断S₀是否满足S₀≤S₁。若第三确定单元105确定S₀满足S₀≤S₁，则控制生成单元103执行上述方法实施例中的S408；若确定S₀不满足S₀≤S₁，则控制获取单元104重新执行上述方法实施例中的S401。

可选的，如图9所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100中，在实际应用时，生成单元103具体用于在第三确定单元105确定S₀不满足S₀＞S₃之后，生成第一告警信息。

第三确定单元105，具体还用于在生成单元103生成第一告警信息之后，判断机动车是否减速；若第三确定单元105确定机动车已减速，则控制获取单元104重新执行上述方法实施例中的S401；若第三确定单元105确定机动车未减速，则控制生成单元103执行上述方法实施例中的S406。

可选的，如图9所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100中，在实际应用时，生成单元103具体还用于在第三确定单元105确定S₀不满足S₀＞S₂之后，生成第二告警信息。

第三确定单元105，具体还用于在生成单元103生成第二告警信息之后，判断机动车是否减速。

可选的，如图9所示，本发明实施例提供的防碰撞装置100中，在实际应用时，生成单元103具体还用于在第三确定单元105确定S₀满足S₀≤S₁之后，生成第三告警信息。

图10示出了上述实施例中所涉及防碰撞装置100的又一种可能的结构示意图。该防碰撞装置100包括：存储器501、处理器502、通信接口503和总线504。存储器501用于存储装置的程序代码和数据；处理器502用于对装置的动作进行控制管理，例如，执行上述方法实施例中所示的方法流程中的各个步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程；通信接口503用于支持该防碰撞装置100与其他网络或设备的通信。

其中，上述处理器502可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。该处理器可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

存储器501可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；该存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；该存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

总线504可以是扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线504可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。

本发明的实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的防碰撞方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

由于本发明的实施例中的防碰撞装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。