阅读说明：本技术 一种智能导航滑板车 (Intelligent navigation scooter ) 是由 邹熠晨 于 2019-10-18 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种智能导航滑板车。结合滑板车的特性,提供可以振动的转向提醒功能,使得使用者不必在行进中观察导航的线路,也不会因为导航的语音提醒声音被环境音干扰；此外在前进的同时滑板车间歇的提醒用于目的地的方位,使得用户在使用时对目的地的方位更加明晰；在导向轮中设置角度编码器,使得滑板车的方向提醒功能更加的精确。(The invention relates to an intelligent navigation scooter. The scooter is characterized by providing a vibratory steering reminding function, so that a user does not need to observe a navigation line during traveling and the navigation voice reminding sound is not interfered by environmental sound; in addition, the scooter intermittently reminds the direction of the destination while moving forwards, so that the direction of the destination is clearer when a user uses the scooter; set up the angle encoder in the leading wheel for the function is reminded to scooter's direction more accurate.)

一种智能导航滑板车

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及一种智能导航滑板车。

背景技术

现有技术的滑板车一般不具备导航功能，而申请号：201811498122.2提供了一种滑板车的调度方法、装置、存储介质及电子装置。解决相关技术中存在的需要耗费大量的人力物力来对滑板车进行调度从而无法有效进行滑板车调度的问题。但是其无法针对单一的滑板车进行导航控制。器所谓的导航和调度实际是无法自动完成的。

申请号：201621397304.7公开了一种电动滑板车及控制系统，所述电动滑板车包括：行驶踏板、控制器、倾角传感器、电池和与所述控制器相连的为电动滑板车提供动力的电机；所述倾角传感器的输出端与所述控制器的俯仰角信息接口相连，所述倾角传感器设在所述行驶踏板上；所述控制器，适于通过俯仰角信息接口接收到所述俯仰角信息后，向所述电机输出转速控制指令以调整所述行驶踏板的行驶速度；所述电池的供电端分别连接所述控制器的电源端、所述电机的电源端和所述倾角传感器的电源端。其说明书提到的导航功能，但是没有进行进一步的具体介绍，其导航功能也没有针对滑板车的特点进行设置。

美国专利US2019058982，公开了一种智能导航滑板车，其将拍摄、导航等多种功能设置在滑板车上，结构非常复杂，且功能设置的过多会大大浪费滑板车的电力。

基于此，目前还没有一款具有自动导航功能的滑板车，滑板车一般车身较低，不适合像自行车一样安装车把上的手机支架，利用手机进行导航，而滑板车车身较低，当利用观察屏幕的方式进行导航时极易发生危险。此外现有技术的导航一般判断路线错误后立即进行重新规划，而滑板车较为灵活，当走错路后一段距离内是可以调整的。

发明内容

针对上述内容，为解决上述问题，提供一种智能导航滑板车，包括滑板车主体、驱动轮、转向轮以及转向手柄；滑板车主体内设置有主控制器以及电池，主控制器连接有GPS定位模块、电子罗盘、蓝牙模块；主控制器可以通过蓝牙模块连接智能移动终端，主控制器将其GPS定位模块数据、电子罗盘数据发送给智能移动终端，智能移动终端将导航信息发送给主控制器；转向手柄左右两个方向设置有振动器，当需要转弯时，智能移动终端提前一定距离将转弯信息发送给主控制器，主控制器控制转向手柄对应的振动功能启动，提醒驾驶员需要转弯的距离和方向。

转向轮设置有角度编码器，角度编码器通过转向轮部连接至主控制器；驱动轮设置有驱动电机，驱动电机通过驱动轮部连接至主控制器；转向手柄包括第一振动把手和第二振动把手，第一振动把手在右侧，第二振动把手在左侧；第一振动把手部设置有第一偏心振荡电机和转动控制器，第一偏心振荡电机和转动控制器通过第一振动把手部连接至主控制器；第二振动把手部设置有第二偏心振荡电机，第二偏心振荡电机通过第二振动把手部连接至主控制器；

转动控制器用于输入功率控制参数，功率控制参数被输入主控制器后，主控制器根据输入的功率控制参数调节驱动电机的功率。

GPS定位模块、电子罗盘、蓝牙模块均设置在滑板车主体内；角度编码器收集转向轮的转向角度，并将转向角度发送至主控制器；主控制器将电子罗盘获得的方向信息、GPS定位模块的定位信息和角度编码器的转向角度信息发送至智能移动终端；智能移动终端根据定位信息确定滑板车所在的位置，智能移动终端根据电子罗盘的方向信息和角度编码器的角度信息确定滑板车转向轮的朝向；

滑板车前进时，智能移动终端实时监测滑板车的位置和转向轮的朝向，并在智能移动终端内部计算导航线路，当距离转弯位置一定距离时，智能移动终端向主控制器发送振动控制信号，使得所需转向的方向上的振动把手间歇振动，且距离转向路口越近时，间歇振动的频率越快。

电池连接有充电控制器，充电控制器连接有充电接口。

滑板车还设置有四个蜂鸣器，第一蜂鸣器设置于转向手柄的第二振动把手上，发声方向朝向滑板车的左侧；第二蜂鸣器设置于转向手柄的第一振动把手上，发声方向朝向滑板车的右侧；

驱动轮为并列同轴双轮驱动，第三蜂鸣器设置于驱动轮左轮的挡泥板上，发声方向朝向滑板车的左侧；第四蜂鸣器设置于驱动轮右轮的挡泥板上，发声方向朝向滑板车的右侧；

滑板车前进时，智能移动终端根据目的地的位置、滑板车的位置和其转向轮的朝向计算目的地位于滑板车的方位；智能移动终端根据目的地位于滑板车的方位向主控制器发送蜂鸣控制信号，使得朝向滑板车上朝向目的地方向的蜂鸣器间断的发出蜂鸣。

滑板车上还设置有语音提醒模块，语音提醒模块连接主控制器，当滑板车前进错过导航路线时，语音提醒模块发出语音提醒。

本发明的有益效果为：

本申请的导航功能是基于智能终端和滑板车连接以后才实现的，滑板车上不必设置导航软件，也不必自行联网。这样既能够充分发挥智能终端的作用又可以节省滑板车的资源，滑板车的电力是非常珍贵的，节省电力的优势就是可以提高续航能力。将定位功能与驾驶功能设置在滑板车上，而将计算、导航等功能设置在智能终端上，这种分立的设置节省大量的系统资源，充分发挥各个部件的优势。

结合滑板车的特性，提供可以振动的转向提醒功能，使得使用者不必在行进中观察导航的线路，也不会因为导航的语音提醒声音被环境音干扰；

在导向轮中设置角度编码器，使得滑板车的方向提醒功能更加的精确，这样设计的原因是电子罗盘等机构设置在车身上比设置在车把上更加方便，而且电子罗盘的信号延迟一般比较大，不是十分的灵敏，如果设置在车把上，当车把快速转动时，电子罗盘不能迅速的获取方向信息。而车身转动角度一般不会太快，因此选择了电子罗盘和角度编码器结合的设置方式。

此外在前进的同时滑板车间歇的提醒用于目的地的方位，使得用户在使用时对目的地的方位更加明晰，蜂鸣器是为了在前进过程中实时的提醒驾驶员目的地的方向，使驾驶员对于目的地的方向有大致的概念，从而在进行行驶时更加有准备。

附图说明

被包括来提供对所公开主题的进一步认识的附图，将被并入此说明书并构成该说明书的一部分。附图也阐明了所公开主题的实现，以及连同详细描述一起用于解释所公开主题的实现原则。没有尝试对所公开主题的基本理解及其多种实践方式展示超过需要的结构细节。

图1为本发明系统结构示意图；

图2为本发明滑板车外观结构示意图；

具体实施方式

本发明的优点、特征以及达成所述目的的方法通过附图及后续的详细说明将会明确。

实施例1：

结合图1-2，一种全自动智能导航滑板车，包括滑板车主体1、驱动轮2、转向轮3以及转向手柄4；滑板车主体1内设置有主控制器以及电池，主控制器连接有GPS定位模块、电子罗盘、蓝牙模块；主控制器可以通过蓝牙模块连接智能移动终端，主控制器将其GPS定位模块数据、电子罗盘数据发送给智能移动终端，智能移动终端将导航信息发送给主控制器；转向手柄4左右两个方向设置有振动器，当需要转弯时，智能移动终端提前一定距离将转弯信息发送给主控制器，主控制器控制转向手柄4对应的振动功能启动，提醒驾驶员需要转弯的距离和方向。

转向轮3设置有角度编码器43，角度编码器43通过转向轮3部连接至主控制器；驱动轮2设置有驱动电机，驱动电机通过驱动轮2部连接至主控制器；转向手柄4包括第一振动把手和第二振动把手，第一振动把手在右侧，第二振动把手在左侧；第一振动把手部设置有第一偏心振荡电机41和转动控制器，第一偏心振荡电机41和转动控制器通过第一振动把手部连接至主控制器；第二振动把手部设置有第二偏心振荡电机42，第二偏心振荡电机42通过第二振动把手部连接至主控制器；

转动控制器用于输入功率控制参数，功率控制参数被输入主控制器后，主控制器根据输入的功率控制参数调节驱动电机的功率。

GPS定位模块、电子罗盘、蓝牙模块均设置在滑板车主体1内；角度编码器43收集转向轮3的转向角度，并将转向角度发送至主控制器；主控制器将电子罗盘获得的方向信息、GPS定位模块的定位信息和角度编码器43的转向角度信息发送至智能移动终端；智能移动终端根据定位信息确定滑板车所在的位置，智能移动终端根据电子罗盘的方向信息和角度编码器43的角度信息确定滑板车转向轮3的朝向；

滑板车前进时，智能移动终端实时监测滑板车的位置和转向轮3的朝向，并在智能移动终端内部计算导航线路，当距离转弯位置一定距离时，智能移动终端向主控制器发送振动控制信号，使得所需转向的方向上的振动把手间歇振动，且距离转向路口越近时，间歇振动的频率越快。

电池连接有充电控制器，充电控制器连接有充电接口。

滑板车还设置有四个蜂鸣器，第一蜂鸣器51设置于转向手柄4的第二振动把手上，发声方向朝向滑板车的左侧；第二蜂鸣器52设置于转向手柄4的第一振动把手上，发声方向朝向滑板车的右侧；

驱动轮2为并列同轴双轮驱动，第三蜂鸣器53设置于驱动轮2左轮的挡泥板上，发声方向朝向滑板车的左侧；第四蜂鸣器54设置于驱动轮2右轮的挡泥板上，发声方向朝向滑板车的右侧；

滑板车前进时，智能移动终端根据目的地的位置、滑板车的位置和其转向轮3的朝向计算目的地位于滑板车的方位；智能移动终端根据目的地位于滑板车的方位向主控制器发送蜂鸣控制信号，使得朝向滑板车上朝向目的地方向的蜂鸣器间断的发出蜂鸣。

滑板车上还设置有语音提醒模块，语音提醒模块连接主控制器，当滑板车前进错过导航路线时，语音提醒模块发出语音提醒。

实施例2：

本实施例针对滑板车的控制方式和使用方法进行进一步的介绍。

滑板车使用前需要先通过蓝牙连接智能移动终端，该智能移动终端可以是手机或者智能手表、平板电脑等。

连接好以后在智能移动终端的app内输入目的地，智能移动终端收集滑板车的位置信息和方向信息，据此在智能移动终端的app内规划导航的路线。之后智能移动终端可以放入口袋或者背包内，不必一直观察。

使用者站在滑板车上并控制滑板车前进，智能移动终端实时收集滑板车的位置信息和转向轮的角度信息，当需要滑板车需要转弯时，智能移动终端控制转向方向的振动电机提前振动，提醒使用者在一定的距离后转弯。使用者根据振动频率判断距离转弯点的远近，并根据振动的车把选择转弯的方向。

同时智能移动终端计算目的地位于滑板车的方位，控制滑板车上对应方向的蜂鸣器蜂鸣，提醒使用者目的地的方向。

当使用者走入错误路线一定距离以内，语音提醒模块提醒使用者走入错误的路线，且左右车把同时振动，提醒使用者调头。当使用者走入错误路线超过一定的距离以后，智能移动终端重新规划新的路线，该距离一般设置为50-100米。

以上所述，仅为本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。