阅读说明：本技术 手推轮式车辆 (Hand-push wheeled vehicle ) 是由 查霞红 赵凤丽 高彬彬 鄢正清 于 2018-07-04 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种手推轮式车辆,包括：行走机构,所述行走机构包括前轮和后轮；自驱动机构,所述自驱动机构用于驱动所述行走机构；第一自驱控制装置,所述第一自驱控制装置根据所述前轮是否高离地面,来控制所述自驱动机构,以使所述自驱动机构在所述前轮高离地面时,降低所述行走机构的行走速度或停止驱动所述行走机构。通过第一自驱控制装置在所述前轮高离地面时,控制所述自驱动机构的转速,从而降低后轮的行走速度或者停止驱动所述后轮。根据本发明实施例的手推轮式车辆,可以减小转弯半径,并且转弯时不需要反复操作自驱开关,操作程序简单,减少误操作。(The invention relates to a hand-propelled wheeled vehicle comprising: the travelling mechanism comprises a front wheel and a rear wheel; the self-driving mechanism is used for driving the walking mechanism; the first self-driving control device controls the self-driving mechanism according to whether the front wheel is high off the ground or not, so that the self-driving mechanism reduces the traveling speed of the traveling mechanism or stops driving the traveling mechanism when the front wheel is high off the ground. When the front wheel is higher than the ground, the first self-driving control device controls the rotating speed of the self-driving mechanism, so that the traveling speed of the rear wheel is reduced or the rear wheel is stopped to be driven. According to the hand-push wheeled vehicle disclosed by the embodiment of the invention, the turning radius can be reduced, the self-driving switch does not need to be operated repeatedly during turning, the operation procedure is simple, and misoperation is reduced.)

手推轮式车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种手推轮式车辆。

背景技术

在手推轮式车辆进行原地转向的过程中，需用户将前轮翘起来，然后人为的控制手推轮式车辆进行原地转向；如果不将前轮翘起来，转弯半径会很大，无法实现原地转向。

以自驱式的手推割草机为例，在进行原地转向的过程中，同样需要将前轮翘起来，并且还需要关闭自驱开关进行原地转向，转向完成后再打开自驱开关继续自推进。

若不关闭自驱开关，手推割草机转向半径同样会很大，且不易把控。因此，用户在使用手推割草机过程中，若需要原地转向的情况比较多，则需要用户反复操作自驱开关，导致操作程序复杂，且容易误操作。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种割草机，可以减小转弯半径，不需要反复操作自驱开关，操作程序简单，减少误操作。

根据本发明的一方面，提供了一种手推轮式车辆，包括：

行走机构，所述行走机构包括前轮和后轮；

自驱动机构，所述自驱动机构用于驱动所述行走机构；

第一自驱控制装置，所述第一自驱控制装置根据所述前轮是否高离地面，来控制所述自驱动机构，以使所述自驱动机构在所述前轮高离地面时，降低所述行走机构的行走速度或停止驱动所述行走机构。

在一种可能的实现方式中，所述第一自驱控制装置包括自驱开关，当所述前轮高离地面时，所述自驱开关降低所述自驱动机构的转速或者断开所述自驱动机构与所述行走机构的连接，所述自驱动机构降低所述行走机构的行走速度或者停止驱动所述行走机构。

在一种可能的实现方式中，所述第一自驱控制装置包括识别传感器；所述识别传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述前轮与地面的角度，所述第二传感器用于检测所述前轮与地面的压力；

所述第一自驱控制装置根据所述角度和压力确定所述前轮是否高离地面。

在一种可能的实现方式中，所述自驱开关为机械式开关，在所述前轮高离地面时，所述机械式开关至少断开部分连接。

在一种可能的实现方式中，所述手推轮式车辆还包括：底壳和前轮轴，所述底壳包括支承所述前轮轴的安装孔；

所述前轮通过所述前轮轴安装在所述底壳的一侧，所述前轮轴包括转动连接所述前轮的轴主体，所述轴主体能够在所述安装孔中活动；

在所述前轮高离地面时，所述轴主体移动到所述安装孔的下侧，所述机械式开关至少断开部分连接，

在所述前轮接触地面时，所述轴主体移动到所述安装孔的上侧，所述机械式开关闭合。

在一种可能的实现方式中，所述机械式开关包括触点，所述底壳还包括容纳所述触点的凹部，

所述前轮轴还包括用于触发所述触点的开关触发部和连接所述轴主体和所述开关触发部的连接部，

在所述前轮高离地面时，所述轴主体移动到所述安装孔的下侧，所述开关触发部断开与所述触点的连接，所述自驱动机构停止驱动所述行走机构；

在所述前轮接触地面时，所述轴主体移动到所述安装孔的上侧，所述开关触发部与所述触点连接，所述自驱动机构开始驱动所述行走机构。

在一种可能的实现方式中，所述触点位于所述凹部内的顶部。

在一种可能的实现方式中，所述触点为滑动变阻器，

在所述前轮高离地面时，所述轴主体移动到所述安装孔的下侧，所述开关触发部移动，滑动变阻器阻值变大，所述自驱动机构降低所述行走机构的行走速度；

在所述前轮接触地面时，所述轴主体移动到所述安装孔的上侧，所述开关触发部移动，滑动变阻器阻值变小，所述自驱动机构恢复所述行走机构的行走速度。

在一种可能的实现方式中，所述滑动变阻器在所述凹部内的大致竖直方向上延伸。

在一种可能的实现方式中，所述连接部和所述开关触发部，与所述前轮位于所述底壳的不同侧。

在一种可能的实现方式中，所述机械式开关包括触点；

所述手推轮式车辆还包括：底壳，所述底壳包括支承所述前轮轴的安装孔，所述触点位于所述安装孔内的顶部；

所述前轮轴包括转动连接所述前轮的轴主体，所述轴主体能够在所述安装孔中活动，所述轴主体上侧设置有开关触发部；

在所述前轮高离地面时，所述轴主体移动到所述安装孔的下侧，所述开关触发部断开与所述触点的连接，所述自驱动机构停止驱动所述行走机构；

在所述前轮接触地面时，所述轴主体移动到所述安装孔的上侧，所述开关触发部与所述触点连接，所述自驱动机构开始驱动所述行走机构。

在一种可能的实现方式中，所述触点为滑动变阻器，所述滑动变阻器从所述安装孔内的顶部延伸至底部；

所述轴主体移动到所述安装孔的下侧时，滑动变阻器阻值变大，所述自驱动机构降低所述行走机构的行走速度；

所述轴主体移动到所述安装孔的上侧时，滑动变阻器阻值变小，所述自驱动机构恢复所述行走机构的行走速度。

在一种可能的实现方式中，所述第一自驱控制装置还包括控制部件；

在所述控制部件根据所述识别传感器检测到的角度和压力判断所述前轮高离地面时，所述控制部件向所述自驱动机构发送第一控制信号，所述自驱动机构根据所述第一控制信号降低所述行走机构的行走速度或停止驱动所述行走机构；

在所述控制部件根据所述识别传感器检测到的角度和压力判断所述前轮接触地面时，所述控制部件向所述自驱动机构发送第二控制信号，所述自驱动机构根据所述第二控制信号恢复所述行走机构的行走速度。

在一种可能的实现方式中，所述手推轮式车辆还包括：底壳，所述前轮通过前轮轴安装在所述底壳的一侧，所述前轮转动连接所述前轮轴；

所述第一传感器为角度传感器，所述第一传感器安装在所述底壳或者前轮轴上；

所述第二传感器为压力传感器，所述第二传感器安装于以下位置中的一处或多处：所述前轮上、所述前轮轴与所述前轮之间、或者所述底壳与所述前轮轴之间。

在一种可能的实现方式中，所述压力传感器为电容式压力传感器。

在一种可能的实现方式中，所述角度传感器向所述控制部件发送检测到的角度，所述压力传感器向所述控制部件发送检测到的压力。

在一种可能的实现方式中，在所述控制部件根据所述角度确定所述前轮抬高，且判断所述压力小于预设阈值时，所述控制部件判断所述前轮高离地面。

在一种可能的实现方式中，在所述控制部件根据所述角度确定所述前轮抬高，且判断所述压力大于预设阈值时，所述控制部件判断所述前轮接触地面。

在一种可能的实现方式中，所述预设阈值与所述角度信号存在对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述手推轮式车辆还包括：

操作杆，所述操作杆包括握持部，在所述握持部安装有第二自驱控制装置，所述第二自驱控制装置开启时，所述第一自驱控制装置正常工作。

在一种可能的实现方式中，所述自驱动机构至少用于驱动所述后轮。

通过第一自驱控制装置在所述前轮高离地面时，控制所述自驱动机构的转速，从而降低行走机构的行走速度或者停止驱动所述行走机构。根据本发明实施例的手推轮式车辆，可以减小转弯半径，并且转弯时不需要反复操作自驱开关，操作程序简单，减少误操作。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本发明的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本发明的原理。

图1示出根据本发明一实施例的手推轮式车辆的框图。

图2示出根据本发明一实施例的手推轮式车辆的结构示意图。

图3示出图2中M的局部放大图。

图4示出根据本发明一实施例的安装孔的示意图。

图5示出根据本发明一实施例的手推轮式车辆的结构示意图。

图6示出图5中M的局部放大图。

图7a示出根据本发明一实施例的电路结构示意图。

图7b示出根据本发明一实施例的电路结构示意图。

图8a示出根据本发明一实施例的触点和安装孔的结构示意图。

图8b示出根据本发明一实施例的滑动变阻器与安装孔的结构示意图。

图9示出根据本发明一实施例的第一自驱控制装置和第二自驱控制装置的电路连接关系示意图。

附图标记说明

1握持部，2第二自驱控制装置，3操作杆，4后轮，5底壳，51凹部，6前轮，7前轮轴，71轴主体，72连接部，73开关触发部，8触点，9滑动变阻器，10自驱动机构。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

图1示出根据本发明一实施例的手推轮式车辆的框图。如图1所示，该手推轮式车辆可以包括：行走机构、自驱动机构以及第一自驱控制装置。

其中，行走机构可以包括前轮和后轮；自驱动机构用于驱动行走机构，例如可以用于驱动后轮或前轮，或者用于驱动前轮和后轮，自驱动机构可以为马达、齿轮等。

第一自驱控制装置可以根据所述前轮是否高离地面，来控制所述自驱动机构，以使所述自驱动机构在所述前轮高离地面时，降低所述行走机构的行走速度或停止驱动所述行走机构。

其中，前轮高离地面可以是指：在转向之前，用户将前轮翘起来导致前轮高离地面，或者，手推轮式车辆在前进过程中地面的凹陷导致的前轮高离地面，等等。

以所述自驱动机构用于驱动后轮为例，在所述前轮高离地面时(例如，在转向之前，用户将前轮翘起来)，第一自驱控制装置可以控制所述自驱动机构的转速，从而降低后轮的行走速度或者停止驱动所述后轮，此时，用户可以推动手推轮式车辆进行转向。

若降低后轮的行走速度后(例如，仅降低一部分、未降至0)，用户推动手推轮式车辆进行转向时，可以方便把控，且可以减小转弯半径；若降低后轮的行走速度至0后，用户推动手推轮式车辆进行转向时，可以实现原地转向；若停止驱动后轮后，用户推动手推轮式车辆进行转向时，可以实现原地转向。

根据本发明的上述手推轮式车辆，可以减小转弯半径，且第一自驱动机构能够在所述前轮高离地面时，控制自驱动机构降低所述行走机构的行走速度或停止驱动所述行走机构，转弯时不需要反复操作自驱开关，操作程序简单，减少误操作。

第一自驱控制装置：示例1

在一种可能的实现方式中，所述第一自驱控制装置可以包括自驱开关，当所述前轮高离地面时，所述自驱开关降低所述自驱动机构的转速或者断开所述自驱动机构与所述行走机构的连接，所述自驱动机构降低所述行走机构的行走速度或者停止驱动所述行走机构。

其中，自驱开关可为机械式开关，在所述前轮高离地面时，所述机械式开关可以至少断开部分连接；在所述前轮接触地面时，所述机械式开关闭合，所述自驱动机构开始驱动所述行走机构。

示例1.1

图2示出根据本发明一实施例的手推轮式车辆的结构示意图。图3示出图2中M的局部放大图。

如图2和图3所示，手推轮式车辆可以包括：操作杆3，操作杆3可以包括握持部1。所述行走机构可以包括前轮6和后轮4，图2中没有示出自驱动机构。手推轮式车辆还可以包括：底壳5和前轮轴7，所述底壳5包括支承所述前轮轴7的安装孔(未图示)；所述前轮6通过所述前轮轴7安装在所述底壳5的一侧，所述前轮轴7包括转动连接所述前轮的轴主体71，所述轴主体71能够在所述安装孔中活动。

如图2所示，在所述握持部1可以安装有第二自驱控制装置2，第二自驱控制装置2可以包括按压式的开关，在用户使用手推轮式车辆时，手扶握持部1并按压上述开关，自驱动机构驱动行走机构开始行走，用户可以通过握持部1调整行走的方向。

底壳5可以用于连接前轮6和后轮4，并且可以起到一定的保护作用。前轮轴7通过轴主体71转动连接前轮6，这样，在前轮6行走过程中，轴主体71不会随着前轮6的旋转而旋转。其中，安装孔可以为圆形、椭圆形或者两端为半圆弧形状的条形等。

图4示出根据本发明一实施例的安装孔的示意图，如图4所示，以两端为半圆弧形状的条形为例，该条形可以沿与地面垂直的方向(竖直方向)延伸，半圆弧的直径可以略大于轴主体71的外径，这样，轴主体71可以在安装孔内上下移动。以上仅仅为安装孔的一个示例，只要轴主体71在安装孔内可以延大致竖直的方向移动即可，本发明不限定安装孔的形状、开孔方向。

如图3所示，在本示例中，自驱开关可以包括触点8和开关触发部73。其中，所述开关触发部73用于触发所述触点8，在开关触发部73与触点8接触时，触发触点8，自驱开关闭合，在开关触发部73与触点8分离时，自驱开关断开。所述开关触发部73可以为前轮轴7的轴主体71在所述底壳5的侧面延伸的端部，前轮轴7还可以包括连接轴主体71和开关触发部73的连接部72。连接部72和开关触发部73，与前轮6可以位于底壳5的不同侧，例如，连接部72和开关触发部73可以位于底壳的外侧，在开关触发部73故障的情况下，易于维修。

为了防止开关触发部73在工作过程中发生移动导致的开关触发部73与触点8错位断开连接，底壳5还可以包括容纳触点8的凹部51，开关触发部73可以在凹部51内移动。

其中，设置凹部51的位置、延伸方向可以参考开关触发部73的位置、安装孔的延伸方向等。举例来说，安装孔沿与地面垂直的方向(竖直方向)延伸，那么凹部51也可以设置为沿竖直方向延伸。如图3所示，连接部72向下延伸，开关触发部73位于轴主体71的下方，那么凹部51可以设置在底壳的下侧；若连接部72向上延伸，开关触发部7位于轴主体71的上方，那么凹部51可以设置在底壳的上侧。

图2和图3所示的为前轮6接触地面的情况，在所述前轮6接触地面时，由于底壳5的自重，轴主体71与安装孔的上侧接触，所述开关触发部73与所述触点8接触(连接)。此时，机械式开关闭合，自驱动机构可以驱动行走机构正常行走，例如，可以根据设定的速度行走。

当手推轮式车辆在斜坡上行走时，由于底壳5的自重，轴主体71仍然与安装孔的上侧接触，所述开关触发部73与所述触点8接触，不影响自驱动机构驱动行走机构正常行走。

图5示出根据本发明一实施例的手推轮式车辆的结构示意图。图6示出图5中M的局部放大图。

图5和图6所示的为前轮6高离地面的情况，例如，由于用户通过握持部1向左斜下方施加压力将前轮6翘起来导致前轮6高离地面。在所述前轮6高离地面时，由于前轮6以及轴主体71的自重，轴主体71移动到安装孔的下侧，所述开关触发部73断开与所述触点8的连接(即开关触发部73与触点8分离)。此时，所述机械式开关断开，自驱动机构可以停止驱动行走机构正常行走，用户可以通过握持部1施加左转或者右转的力实现原地转向。

在手推轮式车辆在前进过程中，地面的凹陷导致的前轮高离地面时，由于前轮6以及轴主体71的自重，轴主体71移动到安装孔的下侧，所述开关触发部73断开与所述触点8的连接。此时，所述机械式开关断开，自驱动机构可以停止驱动行走机构正常行走，通过这种方式可以保证手推轮式车辆行走过程中的安全，以免造成事故以及对手推轮式车辆的损伤。

在一种可能的实现方式中，所述触点可以为滑动变阻器。在一个示例中，所述滑动变阻器可以在上述凹部51内的大致竖直方向上延伸。

图7a和图7b分别示出根据本发明一实施例的电路结构示意图。如图7a和图7b所示，滑动变阻器9分别连接电源和自驱动机构10。

如图7a所示，在所述前轮6高离地面时，所述轴主体71移动到所述安装孔的下侧，所述开关触发部73(向下)移动，此时，滑动变阻器9的上面一大部分连接在回路中，滑动变阻器9阻值变大。此时，自驱动开关降低了自驱动机构10的转速，进一步地，所述自驱动机构10降低所述行走机构的行走速度。

如图7b所示，在所述前轮6接触地面时，所述轴主体71移动到所述安装孔的上侧，所述开关触发部73(向上)移动，此时，滑动变阻器9的上面一小部分连接在回路中，滑动变阻器9阻值变小。此时，所述自驱动机构10正常驱动所述行走机构根据设定的速度行走(换言之，所述自驱动机构恢复所述行走机构的行走速度)。

通过设置滑动变阻器，根据前轮的不同状态灵活调整行走结构的行走速度，不需要反复操作自驱开关，操作程序简单，减少误操作。

示例1.2

在另一种可能的实现方式中，所述触点8可以位于所述安装孔内的顶部，所述轴主体71上侧可以设置有开关触发部。换言之，开关触发部可以直接设置在轴主体71上。图8a示出根据本发明一实施例的触点和安装孔的结构示意图，如图8a所示，触点8位于安装孔的顶部设置。

此时，在所述前轮6高离地面时，由于前轮6以及轴主体71的自重，所述轴主体71移动到所述安装孔的下侧，所述开关触发部断开与所述触点8的连接；在所述前轮6接触地面时，由于底壳5的自重，所述轴主体71移动到所述安装孔的上侧，所述开关触发部与所述触点8连接。

在本示例中，所述触点8也可以为滑动变阻器，所述滑动变阻器可以从所述安装孔内的顶部延伸至底部；图8b示出根据本发明一实施例的滑动变阻器与安装孔的结构示意图，如图8b所示，滑动变阻器9从安装孔内的顶部延伸至底部。

这样，参见图7a以及图8b，在所述前轮6高离地面时，由于前轮6以及轴主体71的自重，所述轴主体71移动到所述安装孔的下侧，滑动变阻器阻值变大，所述自驱动机构降低所述行走机构的行走速度；参见图7b以及图8b，在所述前轮6接触地面时，由于底壳5的自重，所述轴主体71移动到所述安装孔的上侧，滑动变阻器阻值变小，所述自驱动机构恢复所述行走机构的行走速度。

通过将自驱开关设置在底壳上的安装孔内，不需要在底壳外部设置凹部51、连接部72以及开关触发部73等结构，简化自驱开关的结构且更加美观。

第一自驱控制装置：示例2

第一自驱控制装置可以包括识别传感器；所述识别传感器可以包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述前轮6与地面的角度，所述第二传感器用于检测所述前轮与地面的压力；所述第一自驱控制装置根据所述角度和压力确定所述前轮是否高离地面。

其中，前轮6与地面的角度可以是指前轮6与后轮4的中心的连线和水平面在竖直向上的方向上所成的角度。前轮6与地面的压力可以通过多种方式确定，例如可以直接在前轮6上设置传感器检测前轮6与地面的压力，也可以通过在前轮轴71与前轮6之间设置传感器检测前轮轴71和前轮6之间的压力，并根据检测到的压力确定前轮6与地面之间的压力。

在一种可能的实现方式中，第一传感器可以为角度传感器，第一传感器可以设置在前轮轴上或者底壳上，在前轮6高离地面或者手推轮式车辆在斜坡上行走时，第一传感器可以检测到前轮6相对于水平面的角度；或者，第一传感器可以为两个高度传感器，分别安装在前轮6和后轮4以检测前轮6的高度和后轮4的高度，第一自驱控制装置可以根据前轮6的高度和后轮4的高度以及前轮6和后轮4的距离确定前轮6相对于水平面的角度。

在一种可能的实现方式中，第二传感器可以为压力传感器，例如电容式压力传感器、压阻式压力传感器或者陶瓷压力传感器等。第二传感器可以设置在以下位置中的一处或多处：例如，前轮6上、前轮轴71与前轮6之间、或者底壳5与前轮轴71之间等。以设置在前轮轴71和前轮6之间为例，第二压力传感器可以设置在前轮轴71上，在前轮6转动的过程中，如果是在平地行走，前轮轴71的上下两侧检测到的压力大小应该是相同的；如果手推轮式车辆在斜坡上行走或者前轮6高离地面时，前轮轴71的上下两侧检测到的压力大小应该是不同的，根据上下两侧检测到的压力的差值可以确定前轮6与地面的压力。

在一种可能的实现方式中，所述第一自驱控制装置还可以包括控制部件；

在所述控制部件根据所述识别传感器检测到的角度和压力判断所述前轮高离地面时，所述控制部件向所述自驱动机构发送第一控制信号，所述自驱动机构根据所述第一控制信号降低所述行走机构的行走速度或停止驱动所述行走机构。

在所述控制部件根据所述识别传感器检测到的角度和压力判断所述前轮接触地面时，所述控制部件向所述自驱动机构发送第二控制信号，所述自驱动机构根据所述第二控制信号恢复所述行走机构的行走速度。

举例来说，所述角度传感器可以向所述控制部件发送检测到的角度，所述压力传感器可以向所述控制部件发送检测到的压力。控制部件可以根据所述角度确定前轮6是否抬高，在控制部件根据角度确定前轮6抬高、且所述压力小于预设阈值时，控制部件判断前轮6高离地面；在控制部件根据角度确定前轮6抬高，且判断压力大于预设阈值时，控制部件判断前轮6接触地面。

其中，前轮6抬高可能是由于用户将前轮6翘起来导致，也有可能是由于手推轮式车辆在斜坡上行走。控制部件可以根据角度传感器检测到的前轮与地面的角度确定前轮6是否抬高，例如，在所述角度大于0°时，控制部件可以判断为前轮6抬高，在所述角度等于0°时，控制部件可以判断为前轮6没有抬高。

在所述角度小于0°时，控制部件可以判断地面的凹陷、不平坦等，这种情况下，控制部件可以向自驱动机构发送第一控制信号，所述自驱动机构根据所述第一控制信号降低所述行走机构的行走速度或停止驱动所述行走机构。

需要说明的是，上述的0°仅仅是一个示例，也有可能是小于0°的一个角度，比如说前轮6的半径小于后轮4的半径，那么即使是在平地行走，前轮6与后轮4的中心的连线和水平面在竖直向上的方向上所成的角度也是小于0°的一个角度，因此，上述角度的数值仅仅是一个示例，不以任何方式限制本发明。

上述预设阈值可以是根据前轮6与地面的角度预先设置的，因为，手推轮式车辆在斜坡上行走时，斜坡的角度不同，前轮6与斜坡之间的压力也会不同。如果仅设置一个预设阈值，可能会导致控制部件的判断结果不准确。作为一个示例，第一自驱控制装置可以包括存储模块，存储模块可以存储有不同的角度与预设阈值的对应关系。

控制部件在确定前轮6抬高时，控制部件可以根据前轮6与地面的角度查找相应的压力的预设阈值。然后判断检测到的前轮6与地面的压力和预设阈值的关系，若压力小于预设阈值时，控制部件可以判断前轮6高离地面，若压力大于预设阈值时，控制部件可以判断前轮6接触地面。

在一个示例中，上述角度和预设阈值之间可以是线性关系，控制部件在根据接收到的角度确定前轮抬高后，可以根据上述线性关系确定接收到的角度对应(压力)的预设阈值。

在另一个示例中，可以是一个区间内的角度对应一个预设阈值，存储模块可以存储不同区间的角度与预设阈值之间的对应关系。控制部件在根据接收到的角度确定前轮抬高后，可以根据上述对应关系查找接收到的角度对应的预设阈值。在一种可能的实现方式中，如图2、图5所示，在所述握持部1可以安装有第二自驱控制装置2，所述第二自驱控制装置2开启时，所述第一自驱控制装置正常工作。

其中，第二自驱控制装置2可以包括按压式的开关、调速模块等。图9示出根据本发明一实施例的第一自驱控制装置和第二自驱控制装置2的电路连接关系示意图。

以两者都为自驱开关为例，如图9所示，在两个自驱开关全部闭合时，自驱动机构可以正常工作，任意一个自驱开关断开时，自驱动机构停止工作。

在第一自驱控制装置包括识别传感器和控制部件时，只有第二自驱控制装置2开启时，第一自驱控制装置才可以实现对自驱动机构的控制。

这样，在第一自驱控制装置出现故障或者其他紧急情况时，用户仍然可以控制手推轮式车辆停下来，以免造成事故。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。