阅读说明：本技术 一种轴端面磨削上料机械手机构 (Shaft end face grinding and feeding manipulator mechanism ) 是由 郝敬楠 章佳发 廖家宝 于 2019-09-27 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种轴端面磨削上料机械手机构,包括夹爪组件、上下移动组件、用于驱动夹爪组件和上下移动组件做整体运动的左右驱动组件和装配组件,上下移动组件包括传动机构、连杆机构和上下驱动组件,连杆机构由传动机构传动带动上下运动,传动机构由上下驱动组件驱动传动,连杆机构底端固定有夹爪组件,装配组件包括装配面板、装配侧板以及固定在装配面板正面用于支撑固定连杆机构的固定件,装配侧板固定在装配面板侧面,左右驱动组件的伸缩端固定在装配面板背面的装配侧板上；本发明提供的轴端面磨削上料机械手机构结构紧凑,运行稳定,减少了人员成本和停机的浪费,可以满足进行规模化工业生产的需求。(The invention relates to a shaft end face grinding feeding manipulator mechanism, which comprises a clamping jaw assembly, an up-down moving assembly, a left-right driving assembly and an assembling assembly, wherein the left-right driving assembly and the assembling assembly are used for driving the clamping jaw assembly and the up-down moving assembly to do integral motion; the shaft end face grinding and feeding manipulator mechanism provided by the invention has the advantages of compact structure and stable operation, reduces the personnel cost and the waste of machine halt, and can meet the requirements of large-scale industrial production.)

一种轴端面磨削上料机械手机构

技术领域

本发明涉及一种机械手设备，特别是涉及一种轴端面磨削上料机械手机构。

背景技术

现有的人工放料方式，具有以下缺点：1.操作人员工作强度大；2.磨削需要高速旋转，在停止后，内部切削不能及时排出，人工上料会吸入，对身体造成危害；3.停机换料浪费时间较长。由于主设备和流水线的设计以及机器人的昂贵价格，限制了人工上料带来的停机等待时间长，投资成本过高的问题。

针对以上问题，本发明主要解决的技术问题是提供一种高效的绝缘帽与螺丝装配的设备，可以解决以上这些弊端，使现场更好的实现自动化，其结构紧凑，运行稳定，可满足不同的加工节拍和质量需求。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种轴端面磨削上料机械手机构结构紧凑，运行稳定，减少了人员成本和停机的浪费，可以满足进行规模化工业生产的需求。

本发明的轴端面磨削上料机械手机构，包括夹爪组件、上下移动组件、用于驱动所述夹爪组件和上下移动组件做整体运动的左右驱动组件和装配组件，所述上下移动组件包括传动机构、连杆机构和上下驱动组件，所述连杆机构由所述传动机构传动带动上下运动，所述传动机构由所述上下驱动组件驱动传动，所述连杆机构底端固定有所述夹爪组件，所述装配组件包括装配面板、装配侧板以及固定在所述装配面板正面用于支撑固定所述连杆机构的固定件，所述装配侧板固定在所述装配面板侧面，所述左右驱动组件的伸缩端固定在所述装配面板背面的所述装配侧板上。

进一步的，所述连杆机构包括连杆、上限位块、下限位块以及固定在所述装配面板上的限位光电感应器，能够和所述限位光电感应器响应的所述上限位块和下限位块分上下位固定在所述连杆的背面。

更进一步的，所述连杆的一侧设有导轨，所述连杆的另一侧固定有能够与所述传动机构上的齿轮啮合的齿条，固定件上设有供所述导轨滑行的滑块。

更具体的，所述上下驱动组件包括固定在所述装配面板背面的第一伺服电机组件，所述传动机构包括由所述第一伺服电机组件带动传动的所述齿轮，所述齿轮穿过所述装配面板与所述齿条啮合。

更进一步的，所述左右驱动组件包括第二伺服电机组件，所述第一伺服电机组件的驱动方向和所述第二伺服电机组件的驱动方向相互垂直。

更进一步的，所述限位光电感应器通过支架固定在所述装配面板上。

更进一步的，所述夹爪组件包括夹爪、带感应开关的夹指气缸以及夹指气缸安装块，所述夹指气缸控制开合的所述夹爪通过所述夹指气缸安装块固定在所述连杆的底端。

更具体的所述夹指气缸上设有用于感应所述夹爪开合的开合感应器组。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

本发明所提供的一种轴端面磨削上料机械手机构，装配在用空心方管搭起的行架上，利用设备上部空间安装，减少人员手工取料和投料，造成的停机等待时间浪费，自动化程度极高。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本发明的轴端面磨削上料机械手机构的结构示意图；

图2是本发明的轴端面磨削上料机械手机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1和图2所示的一种轴端面磨削上料机械手机构，包括夹爪组件1、上下移动组件2、用于驱动夹爪组件1和上下移动组件2做整体运动的左右驱动组件3和装配组件4，上下移动组件2包括传动机构21、连杆机构22和上下驱动组件23，连杆机构22由传动机构21传动带动上下运动，传动机构21由上下驱动组件23驱动传动，连杆机构22底端固定有夹爪组件1，装配组件4包括装配面板41、装配侧板42以及固定在装配面板41正面用于支撑固定连杆机构22的固定件43，装配侧板42固定在装配面板41侧面，左右驱动组件3的伸缩端固定在装配面板41背面的装配侧板42上。

本发明提供的轴端面磨削上料机械手机构的使用过程如下：

通过上下移动组件2中的上下驱动组件23驱动传动机构21传动并带动连杆机构22上下运动，从而带动夹爪组件1上下运动，同时，固定在装配侧板42上的左右驱动组件3的伸缩端可以带动上下移动组件2整体进行左右移动，这样，可以同时实现装配在用空心方管搭起的行架上，利用设备上部空间安装，完成从外部传送带到主轴夹头快速装卸工件的作业。

在本实施例中，为了防止连杆22上下移动过程中超行程，连杆机构22包括连杆22、上限位块222、下限位块223以及固定在装配面板4上的限位光电感应器224，能够和限位光电感应器224响应的上限位块222和下限位块223分上下位固定在连杆22的背面，其中，限位光电感应器224通过支架225固定在装配面板41上。

在本实施例中，为了使得连杆221能够带动夹爪11上下运动，连杆221的一侧设有导轨225，连杆221的另一侧固定有能够与传动机构21上的齿轮211啮合的齿条226，固定件43上设有供导轨225滑行的滑块431。

在本实施例中，上下驱动组件23包括固定在装配面板41背面的第一伺服电机组件231，传动机构21包括由第一伺服电机组件231带动传动的齿轮211，齿轮211穿过装配面板41与齿条226啮合，左右驱动组件3包括第二伺服电机组件31，第一伺服电机组件231的驱动方向和第二伺服电机组件31的驱动方向相互垂直。其中，两套第一伺服电机组件231，包括带刹车伺服电机2311、减速机2312以及限位感应器2313，上述部件装配后，固定端安装在装配面板41背面，通过带动齿轮211与齿条226做啮合运动，第二伺服电机组件包括减速机31和刹车伺服电机32，上述部件装配后，伸缩端固定在装配侧板42上，用于驱动上下移动组件2，做整体左右驱动作用。

在本实施例中，夹爪组件1包括夹爪11、带感应开关的夹指气缸12以及夹指气缸安装块13，夹指气缸12控制开合的夹爪11通过夹指气缸安装块13固定在连杆221的底端，夹指气缸12上设有用于感应夹爪11开合的开合感应器组14。其中，可以根据不同零件直径更换的耐磨尼龙夹爪11用于夹取上道工序还未加工的毛坯件和已经加工完成的成品件。

本发明提供的轴端面磨削上料机械手机构的使用过程如下：

在实际使用中，可以使用两套夹爪组件、两套上下移动组件2、一套左右驱动组件3以及一套气动三联件(图中未示出)和一套电磁阀组件(图中未示出)，通过各组件中的感应器和工控系统交换信号，将未加工零件和已加工零件交替放置在主设备主轴内，达到自动装载目的，其中，一套气动三联件和一套电磁阀组件通过PLC输出信号使得各个气缸执行动作。

本发明涉及一种轴端面磨削上料机械手机构，与主设备(磨床)通过感应器和工控系统交换信号，将两台单机设备联机作业，利用两个夹爪交替作业设计，完成从外部传送带到主轴夹头快速装卸工件的作业，实现流水线式联机加工功能，减少了人员成本和停机的浪费。

以上仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，此类改进和变型也应视为本发明的保护范围。