阅读说明：本技术 一种智能麻辣烫涮煮机 (Intelligent spicy soup boiling machine ) 是由 张涛 周昌虎 郭涵宇 郑紫璇 张飞鹏 李彬 于 2019-09-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种智能麻辣烫涮煮机,包括机架、涮煮组件、入锅单元、出锅单元以及夹持移动组件,所述机架用于安装各个功能组件；所述涮煮组件包括分隔开的多个涮煮仓位,每个涮煮仓位容纳一个锅体,所述入锅单元包括第一放置平台；所述出锅单元包括第二放置平台；所述夹持移动组件包括设置于机架顶部的滑轨以及滑动设于滑轨上的机械臂,上述技术方案的有益效果为：整个涮煮的过程不需要人为干预,只需要将选好的食材放入锅体中,然后将锅体由放置口放入即可。放入入锅单元的锅体会在夹持移动组件的移动下进入涮煮组件中进行涮煮加热,待涮煮完成后,通过夹持移动组件将熟好的锅体夹出并放置在出锅单元上,使用者通过出锅单元将锅体取出。(The invention discloses an intelligent spicy soup boiling machine which comprises a rack, boiling components, a pot feeding unit, a pot discharging unit and a clamping moving component, wherein the rack is used for mounting each functional component; the boiling component comprises a plurality of partitioned boiling bin positions, each boiling bin position contains a pot body, and the pot feeding unit comprises a first placing platform; the pot discharging unit comprises a second placing platform; the centre gripping removes the subassembly and locates the arm on the slide rail including setting up in the slide rail at frame top and sliding, above-mentioned technical scheme's beneficial effect does: the whole process of rinsing and boiling does not need human intervention, and only the selected food materials are needed to be put into the pot body, and then the pot body is put into the pot body from the placing opening. The pot body put into the pot unit can enter the boiling component for boiling and heating under the movement of the clamping moving component, after the boiling is finished, the cooked pot body is clamped out and placed on the pot outlet unit through the clamping moving component, and the pot body is taken out by a user through the pot outlet unit.)

一种智能麻辣烫涮煮机

技术领域

本发明涉及涮煮机技术领域，具体涉及一种智能麻辣烫涮煮机。

背景技术

麻辣烫行业市场已经成熟，多元发展。虽然制作的形式不尽相同，但是麻辣烫的涮煮过程基本上都大同小异。麻辣烫因其自身的特点，受广大消费者所喜爱。

但是现有技术中的麻辣烫主要由人工制作，其人工效率低下、费用高昂且难以保证卫生达标。而机械化和自动化的发展已经延伸到厨房，用于解放厨房劳动力的技术不断地推出，新型产品和机械设备不断涌现，为社会食品安全标准化事业做出了不可忽视的贡献。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种智能麻辣烫涮煮机，能够实现麻辣烫涮煮的自动化和去人工化，既节省了成本，又保证了卫生和标准化。

本发明提供的一种智能麻辣烫涮煮机，包括机架、涮煮组件、入锅单元、出锅单元以及夹持移动组件，所述机架用于安装各个功能组件；所述涮煮组件设置于所述机架中部，所述涮煮组件包括分隔开的多个涮煮仓位，每个涮煮仓位容纳一个锅体，所述涮煮仓位内设置有为锅体供热的加热机构，所述涮煮组件的上部和机架的四周围合成作业空腔；所述入锅单元设置于机架的一端且与所述作业空腔连通，所述入锅单元包括第一放置平台，所述机架外侧对应第一放置平台的位置设置有放置口；所述出锅单元设置于机架与入锅单元相对的一端，所述出锅单元也与所述作业空腔连通，所述出锅单元包括第二放置平台，所述机架外侧对应第二放置平台的位置设置有取用口；所述夹持移动组件包括设置于机架顶部的滑轨以及滑动设于滑轨上的机械臂，通过所述机械臂夹住锅体，并通过滑轨将锅体由入锅单元移动至涮煮仓位，待涮煮完成后将锅体转移至出锅单元。

上述技术方案的有益效果为：整个涮煮的过程不需要人为干预，只需要将选好的食材放入锅体中，然后将锅体由放置口放入即可。放入入锅单元的锅体会在夹持移动组件的移动下进入涮煮组件中进行涮煮加热，待涮煮完成后，通过夹持移动组件将熟好的锅体夹出并放置在出锅单元上，使用者通过出锅单元将锅体取出。

进一步，所述机架上对于所述作业空腔的区域设置有隔离罩，所述放置口和取用口均设置于所述隔离罩上。所述隔离罩能够将作业空腔与外部空间隔开，避免油烟及刺鼻的气味影响消费者的体验。

进一步，所述隔离罩上还设置有排烟系统，所述排烟系统包括多根均布于隔离罩两侧的排烟管，每根所述排烟管与所述作业空腔连通，每根所述排烟管位于作业空腔内的端头均设置有排风扇，所述隔离罩外侧的顶部设置有过滤器，多根所述排烟管均与所述过滤器连接，所述过滤器内设置有过滤组件，所述过滤器上还设置有尾管。所述排风系统能够及时排走隔离罩内的水汽以及油烟，其一是能够保证其中的加热机构的安全，避免加热机构的线路因水汽过重而出现短路，其二是避免锅体内装有的不同口味的菜品之间串味。

进一步，所述滑轨包括横跨所述机架两端的横向滑轨，所述机械臂上设置有与所述横向滑轨相匹配的滑块。保证机械臂的作业范围能够覆盖作业空腔，即是能够将入锅单元的锅体放入涮煮组件且能够将涮煮完成的锅体移动至出锅单元。

进一步，所述机械臂包括静平台、动平台和控制组件，所述静平台与所述滑块固定连接，所述动平台下端还设置有夹持爪，所述控制组件设置于所述静平台和动平台之间，通过所述控制组件移动所述动平台。所述动平台可在小范围摆动，使得夹持爪具有更强的适应能力，可以夹起作业空腔内任一位置的锅体。

进一步，所述静平台和动平台之间连接有三组控制组件，每组所述控制组件包括主动臂和连杆，所述静平台上设置有驱动所述主动臂的伺服电机，所述主动臂远离所述伺服电机的一端与所述连杆通过球铰连接，所述连杆远离所述主动臂的一端通过球铰与所述动平台连接。三组控制组件可保证动平台的稳定性，保证动平台在移动的过程中保持水平而不产生倾斜。

进一步，所述第一放置平台上设置有送入滑轨，所述送入滑轨上滑动设置有送入盘，所述送入盘上设置有与所述锅体相匹配的凹槽；

所述第二放置平台上设置有送出滑轨，所述送出滑轨上滑动设置有送出盘，所述送出盘上设置有与所述锅体相匹配的凹槽。

进一步，所述涮煮组件包括呈上下设置的隔热板和加热层，所述加热机构设置于所述加热层上，所述隔热板上间隔设置有放置孔，所述涮煮仓位由所述放置孔和下方的加热层构成，所述隔热板的放置孔处还设置有升降组件，所述升降组件连接有用于固定所述锅体的固定圈，通过所述升降组件将锅体降至与加热层接触。

进一步，所述机架上对应所述涮煮组件还设置有添料装置，所述添料装置包括设置于所述涮煮组件上方的直线导轨，所述直线导轨上滑动设置有安装基体，所述安装基体上设置有多个喷头，每个喷头对应一种调料的放置盒，每个所述喷头上还设置有电磁阀。可针对有不同需求的使用者作个人化添加，保证满足每个使用者的口味。

进一步，所述机架上还设置有触控屏。通过触控屏能够显示当前设备可加工的菜品，使用者可通过触控屏进行查看和选择。

附图说明

为了更清楚地说明本发明

具体实施方式

或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明实施例中的插补流程图；

图2为本发明实施例的示意图；

图3为本发明实施例的内部示意图；

图4为本发明实施例中机械臂的结构示意图；

图5为本发明实施例中涮煮组件的结构示意图。

附图标记：机架100、隔离罩110、排烟管111、第一开关门112、触控屏120、过滤器130、横向滑轨140、滑块141、送入滑轨200、送入盘210、送出滑轨300、送出盘310、锅体400、静平台500、伺服电机510、主动臂520、球铰521、连杆530、动平台540、夹持爪550、加热层600、隔热板700、升降组件710、固定圈711、直线导轨800、安装基体810、喷头811。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。

如图1-5所示，本实施例提供一种智能麻辣烫涮煮机，包括机架100、涮煮组件、入锅单元、出锅单元以及夹持移动组件，所述机架100用于安装各个功能组件；所述涮煮组件设置于所述机架100中部，所述涮煮组件包括分隔开的多个涮煮仓位，每个涮煮仓位容纳一个锅体400，所述涮煮仓位内设置有为锅体400供热的加热机构，所述涮煮组件的上部和机架100的四周围合成作业空腔；所述入锅单元设置于机架100的一端且与所述作业空腔连通，所述入锅单元包括第一放置平台，所述机架100外侧对应第一放置平台的位置设置有放置口；所述出锅单元设置于机架100与入锅单元相对的一端，所述出锅单元也与所述作业空腔连通，所述出锅单元包括第二放置平台，所述机架100外侧对应第二放置平台的位置设置有取用口；所述夹持移动组件包括设置于机架100顶部的滑轨以及滑动设于滑轨上的机械臂，通过所述机械臂夹住锅体400，并通过滑轨将锅体400由入锅单元移动至涮煮仓位，待涮煮完成后将锅体400转移至出锅单元。

整个涮煮的过程不需要人为干预，只需要将选好的食材放入锅体400中，然后将锅体400由放置口放入即可。放入入锅单元的锅体400会在夹持移动组件的移动下进入涮煮组件中进行涮煮加热，待涮煮完成后，通过夹持移动组件将熟好的锅体400夹出并放置在出锅单元上，使用者通过出锅单元将锅体400取出。

参见图2，所述机架100上对于所述作业空腔的区域设置有隔离罩110，所述放置口和取用口均设置于所述隔离罩110上，所述隔离罩110上对应所述放置口的位置设置有第一开关门112，所述第一开关门112以可移动的方式封堵所述放置口，在使用者(消费者)选好食材并启动涮煮程序时，所述第一开关门112开启，所述消费者可以将锅体400放入入锅单元，所述取用口处设置有第二开关门，在涮煮完成后，锅体400被送至出锅单元，第二开关大门打开，消费者通过取用口取用。所述隔离罩110能够将作业空腔与外部空间隔开，避免油烟及刺鼻的气味影响消费者的体验。

参见图2，所述隔离罩110上还设置有排烟系统，所述排烟系统包括多根均布于隔离罩110两侧的排烟管111，每根所述排烟管111与所述作业空腔连通，每根所述排烟管111位于作业空腔内的端头均设置有排风扇，所述隔离罩110外侧的顶部设置有过滤器130，多根所述排烟管111均与所述过滤器130连接，所述过滤器130内设置有过滤组件，所述过滤器130上还设置有尾管。所述排风系统能够及时排走隔离罩110内的水汽以及油烟，其一是能够保证其中的加热机构的安全，避免加热机构的线路因水汽过重而出现短路，其二是避免锅体400内装有的不同口味的菜品之间串味。

参见图3，所述滑轨包括横跨所述机架100两端的横向滑轨140，所述机械臂上设置有与所述横向滑轨140相匹配的滑块141。保证机械臂的作业范围能够覆盖作业空腔，即是能够将入锅单元的锅体400放入涮煮组件且能够将涮煮完成的锅体400移动至出锅单元。

参见图4，所述机械臂包括静平台500、动平台540和控制组件，所述静平台500与所述滑块141固定连接，所述动平台540下端还设置有夹持爪550，所述动平台540上安装有控制所述夹持爪550的电机，所述控制组件设置于所述静平台500和动平台540之间，通过所述控制组件移动所述动平台540。所述动平台540可在小范围摆动，使得夹持爪550具有更强的适应能力，可以夹起作业空腔内任一位置的锅体400。

为了对机架100内的各个动作部件进行有序的控制，在机架100上还设置有控制芯片，所述控制芯片包括单片机或/和plc，所述控制芯片与各个动作部件连接，例如电机、电磁阀或加热机构。

所述静平台500和动平台540之间连接有三组控制组件，每组所述控制组件包括主动臂520和连杆530，所述静平台500上设置有驱动所述主动臂520的伺服电机510，所述主动臂520远离所述伺服电机510的一端与所述连杆530通过球铰521连接，所述连杆530远离所述主动臂520的一端通过球铰521与所述动平台540连接。三组控制组件可保证动平台540的稳定性，保证动平台540在移动的过程中保持水平而不产生倾斜。夹取过程包括：首先由单片机发送指令给伺服电机510，伺服电机510通过主动臂520带动连杆530，由三个连杆530的移动将动平台540驱动至指定位置，最后，通过控制夹持爪550对锅体400进行抓取。

为了减少伺服电机510直接被蒸汽冲击，将伺服电机510安装到静平台500上面，以保证伺服电机510处于适宜的工作环境。同时，三组控制组件的设计保证了：1.刚度质量比大：利用了并联闭环杆系理论，压载荷是典型的二力杆且多杆受力，使得控制组件具有很高的承载强度；2.具有很高的进给速度和加速度，提高控制的高效性；3.运动精度高，实现精确夹取；4.多功能灵活性强，可构成形式U盾欧阳德布局和自由度结合；5.使用寿命长。

为了增加动平台540移动的平稳性，通过脉宽调制(PWM)信号对伺服电机510进行控制，动平台540从A点到B点，在角度允许的范围内，对每个伺服电机510发一次PWM信号即可到达指定点。但因为伺服电机510的反应速度不大且三个伺服电机510一般转动的角度不一致，导致三个伺服电机510不是同时到达指定角度。那么从A点到B点不会是一条直线，会有波动。但当A点到B点距离很短时，这时候三个伺服电机510转动的角度都很小则三个伺服电机510到达各自指定角度的时间间隔会很小，精度也就会提高。

为了对动平台540精度进行分析，假设动平台540在空间坐标系中通过直线插补从A点运动到B点，插补精度为h，插补点时间间隔t。A点坐标为(xm,ym,zm),B点坐标为(xe,ye,ze)。C点为插补过程点(x1,y1,z1)。则可以求出BC直线段的距离s：

若从C点向B点移动h,则C点x、y和z轴的变化量将分别为：

由上面的分析可以得到如图1所示的插补流程。

所述第一放置平台上设置有送入滑轨200，所述送入滑轨200上滑动设置有送入盘210，所述送入盘210上设置有与所述锅体400相匹配的凹槽；

所述第二放置平台上设置有送出滑轨300，所述送出滑轨300上滑动设置有送出盘310，所述送出盘310上设置有与所述锅体400相匹配的凹槽。

参见图5，所述涮煮组件包括呈上下设置的隔热板700和加热层600，所述加热机构设置于所述加热层600上，所述隔热板700上间隔设置有放置孔，所述涮煮仓位由所述放置孔和下方的加热层600构成，所述隔热板700的放置孔处还设置有升降组件710，所述升降组件710连接有用于固定所述锅体400的固定圈711，通过所述升降组件710将锅体400降至与加热层600接触。

参见图5，所述机架100上对应所述涮煮组件还设置有添料装置，所述添料装置包括设置于所述涮煮组件上方的直线导轨800，所述直线导轨800上滑动设置有安装基体810，所述安装基体810上设置有多个喷头811，每个喷头811对应一种调料的放置盒，每个所述喷头811上还设置有电磁阀。可针对有不同需求的使用者作个人化添加，保证满足每个使用者的口味。

所述机架100上还设置有触控屏120。通过触控屏120能够显示当前设备可加工的菜品，使用者可通过触控屏120进行查看和选择。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。