阅读说明：本技术 自动奶茶机 (Automatic milk tea machine ) 是由 张胡升 于 2019-08-03 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种自动奶茶机,包括传送机构、取杯机构、加料机构和上盖机构。所述传送机构包括机架和移动模组,所述机架设有若干个工位,所述工位包括加料工位和上盖工位,所述移动模组用于将杯子在各所述工位之间传递。所述取杯机构包括杯架和取杯组件,所述杯架用于存放杯子,所述取杯组件用于将所述杯架存放的杯子投送至所述传送机构。所述加料机构用于向位于所述加料工位的杯子调加奶茶原料。所述上盖机构包括储盖单元和拾取单元,所述储盖单元用于存放杯盖,所述拾取单元用于将所述储盖单元存放的杯盖安装到位于所述上盖工位的杯子上。如此,上述自动奶茶机能够自动地完成取杯、加料和上盖操作,实现奶茶自动化制作,从而提高生产效率。(The invention relates to an automatic milk tea machine which comprises a conveying mechanism, a cup taking mechanism, a feeding mechanism and an upper cover mechanism. The conveying mechanism comprises a rack and a moving module, the rack is provided with a plurality of stations, the stations comprise a feeding station and an upper cover station, and the moving module is used for transferring the cups among the stations. The cup taking mechanism comprises a cup holder and a cup taking assembly, the cup holder is used for storing cups, and the cup taking assembly is used for delivering the cups stored in the cup holder to the conveying mechanism. The feeding mechanism is used for adding milk tea raw materials to the cup positioned at the feeding station. The upper cover mechanism comprises a cover storage unit and a pickup unit, the cover storage unit is used for storing the cover, and the pickup unit is used for installing the cover stored by the cover storage unit on a cup positioned on the upper cover station. Therefore, the automatic milk tea machine can automatically finish the operations of cup taking, feeding and capping, realizes automatic milk tea making and improves the production efficiency.)

自动奶茶机

技术领域

本发明涉及餐饮机器技术领域，特别是涉及一种自动奶茶机。

背景技术

牛奶与茶的融合，就产生了奶气茶香的奶茶。在中国、印度、英国、新加坡、马来西亚等世界各地都有奶茶的芳香，奶茶的口味多种多样，不同的人群喜好的不同口味的奶茶。如印度奶茶，以加入玛萨拉的特殊香料闻名；香港奶茶则以丝袜奶茶著称；台湾的珍珠奶茶也独具特色。奶茶兼具牛奶和茶的双重营养，是家常美食之一，风行世界。

奶茶的制作步骤主要包括取杯、下液体原料和上盖等步骤。传统奶茶的制作由人工完成，尚未有机器能够实现自动生产。

发明内容

基于此，有必要针对奶茶无法自动生产的问题，提供一种自动奶茶机，能够自动地完成取杯、加料和上盖操作，实现奶茶自动化制作，从而提高生产效率。

一种自动奶茶机，包括：

传送机构，所述传送机构包括机架和移动模组，所述机架设有若干个工位，所述工位包括加料工位和上盖工位，所述移动模组用于将杯子在各所述工位之间传递；

取杯机构，所述取杯机构包括杯架和取杯组件，所述杯架用于存放杯子，所述取杯组件用于将所述杯架存放的杯子投送至所述传送机构；

加料机构，所述加料机构用于向位于所述加料工位的杯子调加奶茶原料；以及

上盖机构，所述上盖机构包括储盖单元和拾取单元，所述储盖单元用于存放杯盖，所述拾取单元用于将所述储盖单元存放的杯盖安装到位于所述上盖工位的杯子上。

上述自动奶茶机制作奶茶的过程为，取杯机构将空杯投送至传送机构上，完成取杯操作；传送机构的移动模组可将杯子传送至加料工位，从而加料机构能够向杯子添加奶茶原料，完成加料操作；传送机构的移动模组将添有原料的杯子传送至上盖工位，上盖机构的拾取单元将杯盖盖设到杯子上，完成上盖操作。如此，上述自动奶茶机能够自动地完成取杯、加料和上盖操作，实现奶茶自动化制作，从而提高生产效率。

在其中一个实施例中，所述取杯组件包括取杯夹具、水平模组和竖直模组，所述取杯夹具安装于所述水平模组，所述水平模组可驱动所述取杯夹具沿水平方向移动，所述水平模组安装于所述竖直模组，所述竖直模组可驱动所述水平模组沿竖直方向移动。

在其中一个实施例中，所述移动模组包括第一驱动件、设有第一半孔的第一定位板和设有第二半孔的第二定位板，所述第一半孔和所述第二半孔位置相应，所述第一驱动件驱动所述第一定位板和所述第二定位板合拢和分离；所述第一定位板和所述第二定位板合拢时，所述第一半孔和所述第二半孔围成用于夹持杯子的夹持孔。

在其中一个实施例中，每个移动模组具有两个所述夹持孔，两个所述夹持孔之间的间隔大于等于相邻两个所述工位之间的间隔。

在其中一个实施例中，所述移动模组为两个以上，各所述移动模组沿所述传送机构的传送方向依次设置，每个所述移动模组用于将杯子在相邻两个所述工位之间传递。

在其中一个实施例中，所述机架还设有位于所述加料工位和所述上盖工位之间的搅拌工位，所述自动奶茶机还包括安装于所述搅拌工位旁的搅拌机构，所述搅拌机构包括竖直移动组件和安装于所述竖直移动组件的搅拌组件，所述搅拌组件包括第二驱动件和搅拌棒，所述第二驱动件用于驱动所述搅拌棒旋转。

在其中一个实施例中，所述搅拌机构还包括安装于所述机架的水平移动组件，所述机架还安装有清洗桶，所述水平移动组件设置于所述清洗桶和所述搅拌工位之间，所述竖直移动组件安装在所述水平移动组件上。

在其中一个实施例中，所述清洗桶的上部设有清水入口，下部设有废水出口；所述清洗桶的内壁还设有斜面，所述斜面朝向所述废水出口侧逐渐变低。

在其中一个实施例中，所述机架还设有位于所述上盖工位上游的加冰工位，所述自动奶茶机还包括位于所述加冰工位旁的加冰机构，所述加冰机构用于向所述杯子添加冰块。

在其中一个实施例中，所述加冰机构包括储冰仓和定量出冰单元；所述储冰仓设有入料口和出料口，所述搅拌单元安装于所述储冰仓内，所述定量出冰单元包括第三驱动件和安装于所述储冰仓内的推送件；所述第三驱动件驱动所述推送件工作，以使所述推送件将所述储冰仓内的冰块定量地推送至所述出料口。

在其中一个实施例中，所述加冰机构还包括安装于所述储冰仓内的搅拌单元，所述搅拌单元包括两个旋向相反的两个所述搅拌桨，所述搅拌桨位于所述推送件的两侧。

在其中一个实施例中，所述上盖机构包括储盖单元和拾取单元，所述拾取单元包括移动部和安装在所述移动部上的拾取部，所述移动部带动所述拾取部在所述储盖单元和所述上盖工位之间移动。

在其中一个实施例中，所述上盖机构还包括定位单元，所述定位单元包括底板、导向件、限位件和第四驱动件，所述底板安装于所述机架，所述导向件和所述限位件分别位于所述底板的两侧，所述第四驱动件与所述导向件连接，所述第四驱动件用于驱动所述导向件朝靠近或远离所述限位件的方向移动。

在其中一个实施例中，所述拾取部包括旋转臂、吸盘和气动手指；所述旋转臂的中部可旋转地安装于所述移动部，所述吸盘和所述气动手指安装于所述旋转臂的两端，所述气动手指用于抓取或释放所述杯子，所述移动部可带动所述气动手指移动至取餐处。

附图说明

图1为本发明一实施例中自动奶茶机的结构示意图；

图2为图1中所述自动奶茶机的取杯机构的结构示意图；

图3为图1中所述自动奶茶机的加冰机构的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为图1中所述自动奶茶机的加料机构的结构示意图；

图6为图5的主视图；

图7为图1中所述自动奶茶机的搅拌机构的结构示意图；

图8为图1中所述自动奶茶机的上盖机构的安装示意图；

图9为图8中所述上盖机构的结构示意图；

图10为图9中所述上盖机构的导向环的结构示意图；

图11为图9中所述上盖机构的垛叠位板的结构示意图；

图12为图8中所述上盖机构的定位单元的安装示意图；

图13为图1中所述自动奶茶机的传送机构的结构示意图。

11、杯子，12、杯盖，13、奶茶液体原料容器，100、传送机构，110、机架，111、加料工位，112、上盖工位，113、加冰工位，114、搅拌工位，120、移动模组，121、第一驱动件，122、第一定位板，1221、第一半孔，123、第二定位板，1231、第二半孔，200、取杯机构，210、杯架，211、存放通道，220、取杯组件，221、取杯夹具，2211、取杯气爪，2212、取杯柔性手指，222、水平模组，223、竖直模组，300、加料机构，310、控制阀，320、汇流板，321、来料口，322、送料口，323、高压进气孔，324、高压出气孔，330、泵体，400、上盖机构，410、储盖单元，411、第一支架，412、杯盖垛叠部，413、导向柱， 414、导向环，415、垛叠位板，416、定位槽，420、拾取单元，421、移动部， 422、拾取部，423、旋转臂，424、吸盘，425、气动手指，426、第二支架，440、定位单元，441、底板，442、导向件，443、限位件，444、第四驱动件，445、第一斜板，446、第二斜板，447、条形孔，500、加冰机构，510、储冰仓，511、入料口，512、出料口，520、定量出冰单元，521、推送件，522、出冰漏斗， 523、第七驱动件，524、活动板，531、搅拌桨，600、搅拌机构，610、竖直移动组件，611、第一导块，612、第五驱动件，613、第二导块，620、搅拌组件，621、第二驱动件，622、搅拌棒，623、第一导轨，630、水平移动组件，631、第二导轨，632、第六驱动件，640、清洗桶，641、清水入口，642、废水出口。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中所述“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

结合图1，一种自动奶茶机，包括传送机构100、取杯机构200、加料机构 300和上盖机构400。

请一并参阅图13，传送机构100包括机架110和移动模组120。机架110 设有若干个工位，工位包括加料工位111和上盖工位112，移动模组120用于将杯子11在各工位之间传递，便于奶茶按照一定地次序依次完成取杯、加料、上盖等操作。

其中，取杯机构200包括杯架210和取杯组件220。杯架210用于存放杯子 11，取杯组件220用于将杯架210存放的杯子11投送至传送机构100，从而能够自动化地完成奶茶制作过程中的取杯操作。加料机构300用于向位于加料工位111的杯子11调加奶茶原料，从而能够自动化地完成奶茶制作过程中的加料操作。上盖机构400包括储盖单元410和拾取单元420，储盖单元410用于存放杯盖12，拾取单元420用于将储盖单元410存放的杯盖12安装到位于上盖工位 112的杯子11上，从而能够自动化地完成奶茶制作过程中的上盖操作。

上述自动奶茶机制作奶茶的过程为，取杯机构200将空杯投送至传送机构 100上，完成取杯操作；传送机构100的移动模组120可将杯子11传送至加料工位111，从而加料机构300能够向杯子11添加奶茶原料，完成加料操作；传送机构100的移动模组120将添有原料的杯子11传送至上盖工位112，上盖机构400的拾取单元420将杯盖12盖设到杯子11上，完成上盖操作。如此，上述自动奶茶机能够自动地完成取杯、加料和上盖操作，实现奶茶自动化制作，从而提高生产效率。

其中，结合图1和图2，取杯机构200将空杯投送至传送机构100上中，取杯机构200可以直接放置到下一个加工工位，便于后续直接进行下一步操作；或者，取杯机构200放置在传送机构100的其他位置，传送机构100在根据生产流程，将杯子11传送至下一个工位。

其中，取杯机构200在取杯的过程中，取杯组件220采用机械手、传送带、推杆等方式实现将杯架210上的杯子11移动至传送机构100上。

具体地，结合图2，取杯组件220包括取杯夹具221、水平模组222和竖直模组223。可选地，取杯夹具221为取杯气爪2211及取杯柔性手指2212，取杯气爪2211驱动取杯柔性手指2212开合，从而取杯柔性手指2212实现夹持或释放杯子11。取杯夹具221安装于水平模组222，水平模组222可驱动夹具沿水平方向移动，水平模组222安装于竖直模组223，竖直模组223可驱动水平模组 222沿竖直方向移动。

其中一个取杯流程为，杯架210放置在取杯夹具221的上方，竖直模组223 驱动水平模组222及取杯夹具221上移至杯子11处，取杯夹具221夹持位于杯架210最下方的杯子11。竖直模组223驱动水平模组222下移，从而取杯夹具 221夹持该杯子11离开杯架210。水平模组222驱动该取杯夹具221水平移动至下一个工位。然后，取杯组件220复位，或者，取杯组件220等下一个工位工作完毕后，取杯夹具221再松开杯子11而复位。

可选地，杯架210和水平模组222通过安装座安装在机架110上。

可选地，杯架210设有竖直设置的存放通道211，多个杯子11垛叠存放于该存放通道211中。其中，杯架210可设有多个存放通道211，从而增加储杯量。比如，图2中显示，杯架210设有三个用于垛叠杯子11的存放通道211。

在其中一个实施例中，结合图1和图3，机架110还设有位于上盖工位112 上游的加冰工位113。比如，加冰工位113可设置在加料机构300的上游。自动奶茶机还包括位于加冰工位113旁的加冰机构500，加冰机构500用于向杯子 11添加冰块。当需要制作加冰的奶茶时，奶茶机可通过加冰机构500实现加冰操作，满足顾客的口味需求。

具体地，结合图3和图4，加冰机构500包括储冰仓510和定量出冰单元 520。储冰仓510设有入料口511和出料口512，定量出冰单元520包括第三驱动件和安装于储冰仓510内的推送件521。第三驱动件驱动推送件521工作，以使推送件521将储冰仓510内的冰块定量地推送至出料口512。其中，冰块经入料口511进入储冰仓510内，第三驱动件驱动推送件521工作，将冰块从出料口512输出。由于推送件521每次推送冰块的推送量是固定，第三驱动件可控制推送件521的推送次数，从而控制冰块的推送总量，实现定量出冰，从而能够精确地添加冰块的数量，满足不同奶茶对冰量的不同需求。

可选地，加冰机构500还包括安装于储冰仓510内的搅拌单元。由于冰块在低温下容易板结成块，从而结块的大冰块不容易出料或者出料量不稳定。而搅拌单元用于对储冰仓510内的冰块进行搅拌，保证定量出冰。

可选地，搅拌单元包括两个旋向相反的两个搅拌桨531。搅拌桨531位于推送件521的两侧。

可选地，第三驱动件可驱动推送件521旋转、翻转或平移。推送件521可以为螺旋推进器、具有固定容量的铲斗或具有固定容量的刮盒。比如，第三驱动件驱动铲斗翻转，从而铲斗每次固定地将一定量的冰块从储冰仓510的内部舀到出料口512处。再比如，第三驱动件驱动刮盒做直线往复移动，从而刮盒每次固定地装取一定量的冰块并平移至出料口512处。

可选地，第三驱动件为步进电机，步进电机可根据接收到的脉冲信号控制推送件521的工作次数。

可选地，定量出冰单元520还包括出冰漏斗522，出冰漏斗522位于出料口 512的下方，出冰漏斗522的底部为上述出冰工位。进一步地，定量出冰单元 520还包括第七驱动件523和活动板524，活动板524活动安装于出料口512处，第七驱动件523与活动板524连接，第七驱动件523驱动活动板524开启或闭合出料口512。其中，第七驱动件523可选为气缸、电机或油缸。

在其中一个实施例中，结合图1和图5，加料机构300包括依次连接的控制阀310、汇流板320和泵体330。控制阀310、汇流板320和泵体330均安装于机架110上。控制阀310为一个或超过一个，控制阀310的入口用于与奶茶液体原料容器13连通。该奶茶液体原料也可安装在机架110上。可选地，汇流板 320设有与控制阀310的数量对应的来料口321，汇流板320的送料口322与泵体330的入口连通。其中，来料口321通过管道(图未示)与控制阀310连接，送料口322通过管道(图未示)与泵体330的入口连通。泵体330的出口用于将混合后的奶茶液体原料注入杯子11中。如此，加料机构300能够将至少一个原料添加到杯子11中，可根据订单需要调整不同种类的原料混合，从而输出多种口味的奶茶，满足顾客的需求。当只需要某一种需要的某一种奶茶液体原料，对应的单个控制阀310打开，该原料挤入汇流板320中，并经送料口322进入泵体330中，最终受到泵体330的压力驱动注入杯子11中。

可选地，泵体330为定量泵，能够精准地控制加料量。控制阀310可选为电磁阀。

可选地，结合图5和图6，汇流板320还设有高压进气孔323，高压进气孔 323与来料口321、送料口322均连通，高压进气孔323用于与外部高压气源连通。每次出料操作结束后，汇流板320的高压进气孔323进气，高压气体能够在汇流板320内流动，并经高压出气孔324输出或者进入泵体330中再从泵体 330的出口输出，从而去除汇流板320和泵体330内的液体残留，解决串味问题。

在其中一个实施例中，结合图1和图7，机架110还设有位于加料工位111 和上盖工位112之间的搅拌工位114。自动奶茶机还包括安装于搅拌工位114旁的搅拌机构600，搅拌机构600包括竖直移动组件610和安装于竖直移动组件 610的搅拌组件620，搅拌组件620包括第二驱动件621和搅拌棒622，第二驱动件621用于驱动搅拌棒622旋转，以实现杯子11中的原料充分混合。

具体地，结合图7，搅拌机构600还包括安装于机架110的水平移动组件630，机架110还安装有清洗桶640，水平移动组件630设置于清洗桶640和搅拌工位114之间，竖直移动组件610安装在水平移动组件630上。搅拌棒622 对上一个杯子11搅拌完毕后，再通过水平移动组件630和竖直移动组件610伸入清洗桶640中，第二驱动件621驱动该搅拌棒622旋转，以实现对搅拌棒622 的清洗，从而防止不同奶茶串味。

可选地，第二驱动件621为步进电机。步进电机能够通过脉冲信号精准地控制搅拌棒622的转动，进而精准地控制搅拌的次数。

可选地，清洗桶640的上部设有清水入口641，下部设有废水出口642。清洗桶640的内壁还设有斜面，斜面朝向废水出口642侧逐渐变低。斜面的设置，以便废液自动流至废水出口642，方便排除废液。

可选地，竖直移动组件610用于驱动搅拌组件620做升降运动。竖直移动组件610和搅拌组件620中的一个设有第一导块611，另一个设有与第一导块 611相配合的第一导轨623。搅拌组件620设有第一导轨623，竖直移动组件610 设有第一导块611。第一导块611和第一导轨623的设置，能够对搅拌组件620 的升降移动起到导向作用，同时，也对搅拌组件620起到支撑作用。

可选地，竖直移动组件610包括第五驱动件612。第五驱动件612与搅拌组件620连接，以驱动搅拌组件620升降。搅拌组件620在第五驱动件612的驱动下升降，从而实现搅拌棒622可进出杯子11或清洗桶640。其中，第五驱动件612可选为笔形气缸。

可选地，竖直移动组件610和水平移动组件630中的一个设有第二导块613，另一个设有与第二导块613相配合的第二导轨631。竖直移动组件610设有第二导轨631，水平移动组件630设有第二导块613。第二导块613和第二导轨631 的设置，能够对竖直移动组件610做水平移动时起到导向作用。

可选地，水平移动组件630包括第六驱动件632，第六驱动件632用于驱动第二导块613沿第二导轨631做直线往复运动。其中，第六驱动件632可以为无杆气缸或电机。

在其中一个实施例中，结合图1和图8，上盖机构400包括储盖单元410和拾取单元420。拾取单元420包括移动部421和安装在移动部421上的拾取部 422。移动部421带动拾取部422在储盖单元410和上盖工位112之间移动。

当拾取部422移动至储盖单元410时，拾取部422拾取杯盖12。当拾取部 422移动至上盖工位112时，拾取部422可将杯盖12盖设在位于上盖工位112 的杯子11上，实现自动上盖操作，节省人力成本，提高工作效率，缩短奶茶制作时间。

可选地，结合图1、图8和图9，储盖单元410包括第一支架411和若干个安装在第一支架411上的杯盖垛叠部412。杯盖垛叠部412为两个以上，可以提高杯盖12的储盖量。

可选地，杯盖垛叠部412包括多个导向柱413。多个导向柱413按杯盖12 的外轮廓依次设置，以形成用于杯盖12垛叠的储存空间。导向柱413按杯盖12 的外轮廓围拢，从而使放置在储存空间内的杯盖12垛叠有序，不会东倒西歪，也对杯盖12进行了限位，方便拾取单元420精确拾取杯盖12，为后续杯盖12 精准地盖设在杯子11上提供良好的定位。

可选地，请一并参阅图10，杯盖垛叠部412还包括导向环414。导向环414 设有与导向柱413一一对应的安装孔。导向环414通过安装孔固定在导向柱413 的顶部。导向环414的内侧面与杯盖12的外轮廓相适配，如此，杯盖12在离开杯盖垛叠部412时，会与导向环414的内侧面贴合抵触，从而对杯盖12的位置进行调整定位，便于后续杯盖12精准地盖设在杯子11上。

可选地，导向环414一侧敞口，为开口型结构。

可选地，导向环414上可设置检测单元(图未示)，检测单元用于检测杯盖12拾取的个数，从而统计该杯盖垛叠部412还是否还存储有杯盖12，以指导拾取单元420是否需要到下一个杯盖垛叠部412拾取杯盖12；或者，根据检测杯盖12的拾取个数，计算当前垛叠的高度，指导拾取单元420的拾取移动距离。

可选地，请一并参阅图11，储盖单元410还包括安装在第一支架411和杯盖垛叠部412之间的垛叠位板415。垛叠位板415设有与杯盖垛叠部412一一对应的安装位。安装位处设有与杯盖12相适配的定位槽416，从而位于底部的杯盖12能够在定位槽416的限定下稳定放置，使得整垛的杯盖12叠放有序，定位准确，便于拾取单元420精确拾取杯盖12，便于后续杯盖12精准地盖设在杯子11上。

可选地，拾取部422包括旋转臂423、吸盘424和气动手指425。旋转臂423 的中部可旋转地安装于移动部421，吸盘424和气动手指425安装于旋转臂423 的两端，气动手指425用于抓取或释放杯子11，移动部421可带动气动手指425 移动至取餐处。在实际使用时，吸盘424先将杯盖12盖设在杯子11上，然后移动部421带动吸盘424离开杯子11，旋转臂423旋转180度后，拾取部422 下降，气动手指425便能够抓取盖好杯盖12的杯子11，并搬运至出餐工位。因此，该上盖装置不仅能够自动精准上盖，还能够实现自动出餐。

其中，吸盘424能够避免碰损杯盖12，尤其是纸质杯盖12。可选地，吸盘 424为硅胶吸盘424。气动手指425为柔性手指。

可选地，拾取单元420还包括用于移动部421安装的第二支架426。移动部 421为六轴机械手。可以理解，移动部421还可采用三轴平移方式实现拾取部 422在三维空间移动。

可选地，结合图8、图9和图12，上盖机构400还包括定位单元440。定位单元440包括底板441、导向件442、限位件443和第四驱动件444，底板441 安装于机架110，导向件442和限位件443分别位于底板441的两侧，第四驱动件444与导向件442连接，第四驱动件444用于驱动导向件442朝靠近或远离限位件443的方向移动。定位单元440对杯盖12进行定位，拾取单元420再把定位好的杯盖12移动至上盖工位112。其中，杯盖12被放置在导向件442和限位件443之间，驱动件驱动导向件442靠近限位件443移动、直至导向件442 抵触杯盖12，从而杯盖12被导向件442和限位件443夹持固定、实现准确定位，便于拾取部422精确拾取该杯盖12，实现精确上盖操作。

具体地，导向件442包括相互连接的第一斜板445和第二斜板446。第一斜板445和第二斜板446之间的间隔沿靠近限位件443的方向逐渐增大。第一斜板445和第二斜板446分别与杯盖12的两侧抵触，实现对杯盖12在两个方向上的定位。并且，第一斜板445和第二斜板446在靠近接触杯盖12时，逐渐与杯盖12形成点接触，能够避免破损杯盖12。

其中，限位件443固定在底板441上，底板441可设有条形孔447，从而限位件443能够位置可调地安装在条形孔447内，实现定位位置的可调节。可选地，限位件443为限位螺栓，第四驱动件444为双杆气缸驱动。

在其中一个实施例中，结合图1、图8和图13，移动模组120包括第一驱动件121、设有第一半孔1221的第一定位板122和设有第二半孔1231的第二定位板123，第一半孔1221和第二半孔1231位置相应，第一驱动件121驱动第一定位板122和第二定位板123合拢和分离。第一定位板122和第二定位板123 合拢时，第一半孔1221和第二半孔1231围成用于夹持杯子11的夹持孔。移动模组120能够通过夹持孔夹持或释放杯子11，并可在传送机构100的各工位间移动，从而实现杯子11在各工位之间搬运。

可选地，每个移动模组120具有两个夹持孔，两个夹持孔之间的间隔大于等于相邻两个工位之间的间隔。每个移动模组120在相邻两个工位之间往复移动过程中，前一个夹持孔能够在第一个工位和第二个工位之间往复移动，后一个夹持孔能够在第二个工位和第三个工位之间往复移动。如此，每个移动模组 120能够实现将杯子11在相邻三个工位之间传递，提高了工作范围。

可选地，移动模组120为两个以上。各移动模组120沿传送机构100的传送方向依次设置，每个移动模组120用于将杯子11在相邻两个工位之间传递。移动模组120为两个以上时，该餐饮机能够同时在多个工位进行加工，从而提高生产效率。

为实现间歇送料，采用两个以上移动模组120。比如，当前一个移动模组 120在加冰工位113时，后一个移动模组120将加料工位111完成的杯子11送至下一工位，由此循环工作，实现间歇输送。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。