阅读说明：本技术 作业车辆用的控制装置及作业车辆 (Control device for work vehicle and work vehicle ) 是由 加藤裕治 法田诚二 井本翼 武藤圣也 松原史明 池田博 于 2019-06-25 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种作业车辆用的控制装置及作业车辆。所述作业车辆用的控制装置即便针对作业装置的负荷的急剧增大,也能够以良好的追随性降低机体的行驶速度。在减速率设定部(61)中,设定与发动机的负荷率是否超过基准值相应的减速率,在目标斜盘位置计算部(62)中,设定作为液压泵(33)的斜盘的目标位置的目标斜盘位置,以使机体的行驶速度从与变速杆的位置相应的速度与减速率相应地减速。而且,控制向HST的比例减压控制阀(52、53)供给的电流,以使液压泵的斜盘的位置与目标斜盘位置一致。(The invention provides a control device for a work vehicle and the work vehicle. The control device for the working vehicle can reduce the traveling speed of the machine body with good following performance even if the load of the working device is increased suddenly. A deceleration rate setting unit (61) sets a deceleration rate corresponding to whether or not the load factor of the engine exceeds a reference value, and a target swash plate position calculation unit (62) sets a target swash plate position as a target position of a swash plate of a hydraulic pump (33) so that the traveling speed of the engine body is decelerated from a speed corresponding to the position of a shift lever according to the deceleration rate. Then, the current supplied to the proportional pressure reduction control valves (52, 53) of the HST is controlled so that the position of the swash plate of the hydraulic pump coincides with the target swash plate position.)

作业车辆用的控制装置及作业车辆

技术领域

本发明涉及联合收割机等作业车辆所使用的控制装置。

本发明还涉及收割谷物的收割机等作业车辆。

背景技术

关于第一方面，在联合收割机中，在田地中直立的谷秆的根部被收割装置收割，该收割的谷秆从收割装置输送到脱粒装置，利用脱粒装置对谷秆进行脱粒，谷粒被收集到谷粒箱中。在联合收割机中，作为驱动源而搭载有发动机，来自该发动机的动力被传递到收割装置以及脱粒装置等作业装置，另外，来自发动机的动力被传递到由左右一对履带构成的行驶装置。

因此，发动机的负荷根据作业机械中的作业的状态而变动。若作业机械的负荷变大而使得发动机的负荷过大(过载)，则发动机的转速降低，有时会导致发动机停止。向行驶装置传递的动力可以利用无级变速装置变速，在驾驶台上设置有为了调节由无级变速装置进行的变速而***作的变速杆。因此，在发动机的负荷超过规定值时，为了降低发动机的负荷而执行利用马达使变速杆动作以使机体的行驶速度降低的自动控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-259868号公报

但是，在经由马达使行驶速度降低的结构中，在作业机械的负荷急剧增大了时无法充分地减速，有可能无法避免因发动机旋转的降低而导致发动机停止。

关于第二方面，例如，在搭载有HST(Hydro Static Transmission：静液压式无级变速器)的联合收割机中，利用发动机的动力来驱动HST的液压泵，利用液压泵排出的油来驱动液压马达，液压马达的动力向左右的履带传递。通过以相同速度驱动左右的履带，从而机体前后直线前进，通过以具有速度差的方式驱动左右的履带，从而机体左右转弯。

在驾驶台上，变速杆设置成能够从中立位置向前侧的前进位置以及后侧的后退位置位移。在变速杆从中立位置***作到前进位置时，液压泵的斜盘从中立位置向一侧倾动，从液压泵向液压马达供给的油以与液压泵的斜盘的倾斜角度相应的流量向一个方向流动，液压马达以与被供给的该油的流量相应的转速向前进方向旋转。由此，向左右的履带传递前进方向的动力，机体前进。另一方面，在变速杆从中立位置***作到后退位置时，液压泵的斜盘从中立位置向另一侧倾动，从液压泵向液压马达供给的油以与液压泵的斜盘的倾斜角度相应的流量向另一方向流动，液压马达以与被供给的该油的流量相应的转速向后退方向旋转。由此，向左右的履带传递后退方向的动力，机体后退。在变速杆从前进位置或后退位置回到中立位置时，液压泵的斜盘回到中立位置，从液压泵向液压马达的油的供给停止，液压马达被制动而使得机体停止。

在该联合收割机中，有如下的联合收割机，该联合收割机具备通过停车制动踏板的踩踏而动作的停车制动器和用于伴随着停车制动踏板的踩踏而使变速杆回到中立位置的连杆机构。通过停车制动器的动作，左右的履带被制动，机体的停止状态被维持。另外，若停车制动踏板被踩踏，则即便变速杆位于前进位置或后退位置也回到中立位置，液压马达被制动，因此，在停车制动器的解除时，可以防止机体向前进方向或后退方向突然移动。

在先技术文献

专利文献

专利文献2：日本特开2012-62973号公报

但是，在变速杆位于前进位置或后退位置并从液压马达向左右的履带传递动力的状态下，在停车制动踏板被踩踏的情况下，若变速杆向中立位置的恢复比停车制动器的动作慢，则可能会产生停车制动器烧损等问题。因此，需要调整连杆机构，以使变速杆在停车制动器的动作之前恢复到中立位置。

而且，由于连杆机构与变速杆相连，因此，有时会导致变速杆的操作载荷变大或操作者对变速杆的操作感到不协调。

发明内容

本发明第一方面的目的在于提供一种作业车辆用的控制装置，即便针对作业装置的负荷的急剧增大，也能够以良好的追随性降低机体的行驶速度。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，在本发明的作业车辆用的控制装置中，所述作业车辆具备：机体；发动机；由发动机的动力驱动的作业装置；包括由发动机的动力驱动的斜盘式的泵及由泵排出的流体驱动的马达，并输出马达的动力的无级变速装置；支承机体，并由从无级变速装置输出的动力驱动的左右一对行驶装置；以及为了指示利用行驶装置进行行驶的机体的行驶速度而***作的操作部件，其中，所述控制装置包括：位置检测机构，所述位置检测机构检测操作部件的位置；减速率设定机构，所述减速率设定机构设定与对应于发动机的负荷的负荷对应值是否超过基准值相应的减速率；目标位置设定机构，所述目标位置设定机构设定泵的斜盘的目标位置，以使机体的行驶速度从与由位置检测机构检测到的位置相应的速度与由减速率设定机构设定的减速率相应地进行减速；以及控制机构，所述控制机构对无级变速装置进行控制，以使泵的斜盘的位置与由目标位置设定机构设定的目标位置一致。

根据该结构，设定与对应于发动机的负荷的负荷对应值是否超过基准值相应的减速率，设定泵的斜盘的目标位置，以使机体的行驶速度从与操作部件的位置相应的速度与减速率相应地减速。而且，以泵的斜盘的位置与目标位置一致的方式控制无级变速装置。由此，与利用马达等促动器使操作部件动作来变更泵的斜盘的目标位置并使机体的行驶速度降低的控制相比，控制的响应性高，对于由作业装置的负荷的急剧增大引起的发动机的负荷的急剧增大，也能够以良好的追随性降低机体的行驶速度。

优选为，在负荷对应值超过基准值的情况下，减速率设定机构设定包含将比例增益与负荷对应值相对于基准值的偏差相乘而设定的比例项在内的减速率。由此，负荷对应值相对于基准值的偏差越大，则减速率被设定为越大的值，因此，针对发动机的负荷的急剧增大，能够以更好的追随性降低机体的行驶速度。

减速率设定机构也可以构成为，在负荷对应值超过基准值的情况下，所述减速率设定机构通过将积分项与比例项相加来设定减速率，所述积分项是通过将积分增益与负荷对应值相对于基准值的偏差的积分值相乘而设定的。

另外，减速率设定机构也可以构成为，所述减速率设定机构根据负荷对应值从超过基准值的值变化到了基准值以下的值而使比例项消失，并设定包含积分项在内的所述减速率，以使机体的行驶速度朝向与由位置检测机构检测到的位置相应的速度加速。

在该情况下，优选为，减速率设定机构在根据负荷对应值从超过基准值的值变化到了基准值以下的值而使比例项消失时，将该消失的比例项的减速率与积分项相加来设定包含该相加后的积分项在内的减速率。由此，在机体的行驶速度从减速的状态转移到通过加速而恢复到通常速度的状态时，可以抑制减速率骤变。另外，随着积分项的缓慢的变化，减速率变化，随着该减速率的变化，机体的行驶速度缓慢地加速(增速)，所以，可以抑制机体的行驶速度的急剧的增速、波动等。因此，可以实现作业者的乘坐舒适性的提高。

目标位置设定机构也可以根据将减速率与表示由位置检测机构检测到的位置的数值相乘而得到的乘积来设定目标位置。

根据本发明，即便针对作业装置的负荷的急剧增大，也能够以良好的追随性降低机体的行驶速度。

本发明第二方面的目的在于提供一种作业车辆，不使用以往的连杆机构，在制动器动作时可以使马达良好地停止。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明的作业车辆包括：机体；无级变速装置，所述无级变速装置具备斜盘式的泵及从泵供给流体的马达，所述无级变速装置输出与从泵向马达供给的流体的流动方向以及流量相应地进行变速的马达的动力；左右一对行驶装置，所述左右一对行驶装置支承机体，由从无级变速装置输出的动力驱动；制动操作部件，所述制动操作部件以能够操作的方式设置于机体；制动器，所述制动器以机械方式与制动操作部件连结，根据制动操作部件的操作使制动力作用于行驶装置；制动操作检测机构，所述制动操作检测机构检测制动操作部件的操作；以及停止控制机构，在由制动操作检测机构检测到制动操作部件的操作的情况下，所述停止控制机构将泵的斜盘的位置控制在不从泵排出流体的停止位置侧。

根据该结构，无级变速装置是如下的结构：具备斜盘式的泵及从泵供给流体的马达，输出与从泵向马达供给的流体的流动方向以及流量相应地进行变速的马达的动力。对机体进行支承的左右一对行驶装置由从无级变速装置输出的动力驱动。

在机体上，以能够操作的方式设置有制动操作部件。制动操作部件以机械方式与制动器连结，根据制动操作部件的操作，由制动器产生的制动力作用于行驶装置。另外，在制动操作部件***作时，利用制动操作检测机构检测该操作。而且，在检测到制动操作部件的操作的情况下，将泵的斜盘的位置控制在不从泵排出流体的停止位置侧。因此，不使用以往的连杆机构，在制动器动作时，可以使来自泵的流体的排出停止而使马达良好地停止。另外，通过不使用连杆机构，从而无需调整连杆机构，可以节省连杆机构的调整所需的工夫。

作业车辆也可以是还包括换挡操作部件的结构，该换挡操作部件设置于机体，为了指示机体的前进而从中立位置向一侧操作，为了指示机体的后退而从中立位置向另一侧操作。

在通常时，在换挡操作部件从中立位置向一侧或另一侧***作时，控制泵的斜盘位置，以便从马达输出前进方向或后退方向的动力。因此，在泵的斜盘的位置根据制动操作部件的操作而位于停止位置后，若换挡操作部件从中立位置位于一侧或另一侧的位置，则在制动器被解除了时，从马达输出前进方向或后退方向的动力而使得机体开始前进或后退。在作业者忘记将换挡操作部件返回到中立位置的情况下，该机体的前进或后退成为作业者未预期的情况。

因此，优选为，在斜盘位于停止位置后，即便制动操作部件的操作被解除，在换挡操作部件恢复到中立位置之前，停止控制机构也不从停止位置变更斜盘的位置。由此，在作业者解除了制动操作部件的操作时，可以抑制作业者未预期的机体的前进或后退。

制动操作检测机构是检测制动操作部件的操作量的传感器，停止控制机构对斜盘的位置进行控制，以使斜盘与由制动操作检测机构检测到的操作量的增大连动地接近停止位置。

也可以构成为，制动操作检测机构是在制动操作部件的操作量达到一定量时从第一状态切换到第二状态的开关，在制动操作检测机构从第一状态切换到第二状态后，停止控制机构对斜盘的位置进行控制，以使斜盘经过一定时间到达停止位置。

根据本发明，不使用以往的连杆机构，在制动器动作时，可以使来自泵的流体的排出停止而使马达良好地停止。另外，通过不使用连杆机构，从而无需调整连杆机构，可以节省连杆机构的调整所需的工夫。

附图说明

第一实施方式

图1是表示使用本发明一实施方式的控制装置的联合收割机的前部的右视图。

图2是表示联合收割机的电气结构的主要部分的框图。

图3是表示用于HST控制的具体结构的框图。

图4是用于说明由减速率设定部进行的减速率的设定方法的图。

图5是表示负荷率、比例项、积分项以及减速率的时间变化的一例的曲线图。

第二实施方式

图6是表示本发明一实施方式的联合收割机的前部的右视图。

图7是表示联合收割机的驱动传递系统的局部结构的图。

图8是表示驱动传递系统的一部分的剖视图，表示从左侧HST以及右侧HST的液压马达至到达行驶装置的中途为止的结构。

图9是表示驾驶台的内部结构的一部分的侧视图。

图10是表示联合收割机的电气结构的主要部分的框图。

图11是表示制动控制的流程的流程图。

图12是表示其他的制动控制的流程的流程图。

附图标记说明

第一实施方式

1：联合收割机

11：机体

12：行驶装置

14：收割装置(作业装置)

15：脱粒装置(作业装置)

19：变速杆(操作部件)

31：发动机

32：HST(无级变速装置)

33：液压泵

34：液压马达

41：主ECU

42：发动机ECU

43：HSTECU(控制装置、位置检测机构、减速率设定机构、目标位置设定机构、控制机构)

44：变速杆位置传感器(位置检测机构)

61：减速率设定部(减速率设定机构)

62：目标斜盘位置计算部(目标位置设定机构)

第二实施方式

1：联合收割机(作业车辆)

11：机体

12：行驶装置

21：主变速杆(换挡操作部件)

33：左侧HST

34：右侧HST

41：液压泵

42：液压马达

141：制动踏板

146：制动器

152：行驶控制ECU(停止控制机构)

155：制动传感器(制动操作检测机构)

具体实施方式

第一实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。

<联合收割机的整体结构>

图1是表示使用本发明一实施方式的控制装置的联合收割机1的前部的右视图。

联合收割机1是一边在田地中行驶一边进行谷秆的收割以及从谷秆的脱粒的作业车辆。联合收割机1的机体11支承于左右一对行驶装置12。为了使联合收割机1能够在田地中行驶，行驶装置12采用具有不平整地面通过能力的履带。

在机体11上设置有驾驶台13、收割装置14、脱粒装置15以及谷粒箱16。

驾驶台13配置在行驶装置12的前端部的上方。在驾驶台13上设置有供作业者就座的车座17。另外，在驾驶台13上，例如从车座17的前方遍及左方地设置有由作业者操作的操作面板18。

在操作面板18上具备变速杆19等。变速杆19例如设置成能够在前后方向上倾动。作业者通过变速杆19向前侧的倾动操作，能够指示机体11的前进，并且，能够利用其倾动量来变更前进的速度。另外，作业者通过变速杆19向后侧的倾动操作，能够指示机体11的后退，并且，能够利用其倾动量来变更后退的速度。

收割装置14配置在行驶装置12的前方。收割装置14在其前端具备分禾器21，在分禾器21的后方具备收割刀22。分禾器21以及收割刀22支承于收割前架23。在收割前架23的后端部设置有沿左右方向延伸的收割横架24。收割主架25的一端部与收割横架24连接。收割主架25从收割横架24向后侧延伸，其另一端部(向下前方设置，其后端部)能够转动地与机体11的框架连接。通过缸体(未图示)的动作，收割主架25摆动，通过该摆动，分禾器21以及收割刀22在从地面较高地上升的上升位置与分禾器21以及收割刀22下降到地面附近的下降位置之间升降。若在分禾器21以及收割刀22位于下降位置的状态下机体11前进，则一边利用分禾器21分开在田地中直立的谷秆的根部，一边利用收割刀22收割谷秆。

脱粒装置15以及谷粒箱16在行驶装置12的上方且收割装置14的后方的位置处左右排列配置。被收割的谷秆利用收割装置14向脱粒装置15输送。脱粒装置15利用脱粒供给链将谷秆的根部侧朝向后方输送，将谷秆的穗梢侧供给到脱粒室进行脱粒。而且，谷粒从脱粒装置15输送到谷粒箱16，谷粒积存于谷粒箱16。谷粒排出绞龙26与谷粒箱16相连设置，谷粒箱16中积存的谷粒可以利用谷粒排出绞龙26排出到机外。

<联合收割机的电气结构>

图2是表示联合收割机1的电气结构的主要部分的框图。

在联合收割机1搭载有发动机31以及HST(Hydro Static Transmission：静液压式变速器)32。HST32对发动机31的动力进行变速并输出。具体而言，HST32具备由发动机31的动力驱动的液压泵33和由液压泵33排出的流体驱动的液压马达34。液压泵33是可变容量型的斜盘式活塞泵。在泵斜盘相对于液压泵33的泵旋转轴的轴线的倾斜角度不足90°的范围内，其倾斜角度越大，来自液压泵33的工作油的排出量越少。在泵斜盘的倾斜角度为90°时，来自液压泵33的工作油的排出停止。另外，若泵斜盘的倾斜角度超过90°，则在倾斜角度不足90°时，来自液压泵33的工作油的排出方向反转。液压马达34是可变容量型的斜盘式活塞马达。在马达斜盘相对于液压马达34的马达旋转轴的轴线的倾斜角度恒定的情况下，向液压马达34供给的工作油的量、即从液压泵33排出的工作油的量越多，马达旋转轴的转速越增加。

发动机31的动力利用HST32变速后传递到左右的行驶装置12以及收割装置14。另外，发动机31的动力不受HST32的变速作用而传递到脱粒装置15。在HST32与行驶装置12之间、HST32与收割装置14之间以及发动机31与脱粒装置15之间，分别夹设有包括离合器等的动力传递机构(未图示)。

在联合收割机1搭载有用于整体的统一控制的单一的主ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)41、以及用于个别的具体控制的多个ECU。用于个别的具体控制的ECU例如包括发动机ECU42以及HSTECU43等。主ECU41、发动机ECU42以及HSTECU43分别是包括微控制器单元(MCU：Micro Controller Unit)的结构。

主ECU41能够通信地与用于个别的具体控制的各ECU、即发动机ECU42以及HSTECU43等连接。主ECU41接收用于个别的具体控制的各ECU从各种传感器的检测信号等取得的信息，并将上述各ECU的控制所需的指令、信息发送到各ECU。

发动机ECU42接收来自主ECU41的指令，控制发动机31。

输出与变速杆19的操作位置相应的检测信号的变速杆位置传感器44与HSTECU43连接，该变速杆位置传感器44的检测信号被输入到HSTECU43。另外，输出与HST32的液压泵33的泵斜盘的位置(从基准位置起的倾斜角度)相应的检测信号的泵斜盘位置传感器45与HSTECU43连接，该泵斜盘位置传感器45的检测信号被输入到HSTECU43。HSTECU43接收来自主ECU41的指令，基于从变速杆位置传感器44以及泵斜盘位置传感器45的各检测信号取得的信息，控制HST32(进行HST控制)。

<用于HST控制的具体结构>

图3是表示用于HST控制的具体结构的框图。

在HST32中，为了变更液压泵33的泵斜盘的倾斜角度而附带设置有电子控制式的伺服液压缸51。伺服液压缸51具有从前进侧的比例减压控制阀52供给液压的第一压力室和从后退侧的比例减压控制阀53供给液压的第二压力室。另外，伺服液压缸51具有利用第一压力室与第二压力室的差压而直线移动的杆，通过该杆的直线移动来变更泵斜盘的倾斜角度。利用伺服液压缸51、前进侧的比例减压控制阀52以及后退侧的比例减压控制阀53构成对液压泵33的泵斜盘的倾斜角度进行控制的伺服机构54。

HSTECU43实质上具备减速率设定部61、目标斜盘位置计算部62、实际斜盘位置检测部63、偏差计算部64、PI(Proportional-Integral：比例积分)运算部65，作为用于HST控制的处理部。各处理部通过程序处理以软件方式实现，或通过逻辑电路等硬件来实现。

图4是用于说明由减速率设定部61进行的减速率的设定方法的图。图5是表示负荷率、比例项、积分项以及减速率的时间变化的一例的曲线图。

减速率设定部61设定与发动机31的负荷相应的减速率。

具体而言，从发动机ECU42经由主ECU41向HSTECU43输入发动机31的转速(以下称为“发动机转速”)的信息。在联合收割机1设置有将与发动机31的旋转(曲轴的旋转)同步的脉冲信号作为检测信号输出的发动机旋转传感器，发动机转速根据该发动机旋转传感器的检测信号求出。

减速率设定部61将发动机31的无负荷状态下的转速作为基准转速，求出从该基准转速起的发动机转速的降低量，求出降低量相对于预先确定的基准降低量的比例作为负荷率(％)。而且，减速率设定部61设定与作为与该发动机31的负荷对应的负荷对应值的负荷率是否超过基准值相应的减速率。更具体地说，在负荷率超过作为基准值的100％时(时刻T1、T3)，为了使机体11的行驶速度减速，减速率设定部61设定比例项以及积分项，将该比例项以及积分项之和与1000(‰)相加来设定减速率。比例项通过将比例增益与负荷率相对于基准值的偏差相乘来设定。积分项通过将积分增益与负荷率相对于基准值的偏差的积分值相乘来设定。

参照图3，目标斜盘位置计算部62将通过变速杆位置传感器44的检测信号的数值化而得到的检测值设为与变速杆19的位置相应的值，根据通过将由减速率设定部61设定的减速率与该检测值相乘而得到的乘积，按照规定的计算式，计算与作为液压泵33的泵斜盘的位置目标的目标斜盘位置相应的值。需要说明的是，也可以将确定了将减速率与变速杆位置传感器44的检测值相乘而得到的乘积和与目标斜盘位置相应的值之间的关系的映射存储在HSTECU43的存储器中，目标斜盘位置计算部62按照该映射，根据乘积来设定与目标斜盘位置相应的值。

实际斜盘位置检测部63将通过泵斜盘位置传感器45的检测信号的数值化而得到的检测值，设为与作为液压泵33的泵斜盘的实际位置(倾斜角度)的实际斜盘位置相应的值。

偏差计算部64通过从与由目标斜盘位置计算部62算出的目标斜盘位置相应的值减去与由实际斜盘位置检测部63算出的实际斜盘位置相应的值，从而计算作为目标斜盘位置相对于实际斜盘位置的偏差的斜盘位置偏差。

PI运算部65进行使用斜盘位置偏差的PI(比例积分)运算，根据PI运算的结果来设定向比例减压控制阀52、53分别供给的电流值的目标即目标电流值。

而且，在HSTECU43中，以与各自的目标电流值相应的占空比对向比例减压控制阀52、53供给的电流进行斩波控制，以使向比例减压控制阀52、53分别供给的电流的值与目标电流值一致。

通过设定不足1000(‰)的减速率，与减速率被设定为1000(‰)的情况相比，与液压泵33的目标斜盘位置相应的值被设定为较小的值。其结果是，从液压泵33排出的工作油的量减少，被传递到行驶装置12的液压马达34的转速降低，机体11的行驶速度减速。通过机体11的行驶速度的减速，发动机31的负荷降低。而且，如图5所示，在发动机31的负荷率从超过了作为基准值的100％的值降低到基准值以下的值时(时刻T2、T4)，减速率设定部61为了使机体11的行驶速度增速，如图4所示，使至此为止设定的比例项消失而设定积分项，并将该积分项与1000(‰)相加来设定减速率。此时，减速率设定部61以使消失的比例项的减速率与积分项相加的方式设定积分增益，将该积分增益与负荷率相对于基准值的偏差的积分值相乘，从而设定积分项。由此，在机体11的行驶速度从减速切换为增速时，减速率骤变这种情形被抑制。

<作用效果>

如上所述，设定与发动机31的负荷率是否超过基准值相应的减速率，设定作为液压泵33的斜盘的目标位置的目标斜盘位置，以使机体11的行驶速度从与变速杆19的位置相应的速度与减速率相应地减速。而且，以液压泵33的斜盘的位置与目标斜盘位置一致的方式控制HST32。由此，与利用马达等促动器使变速杆19动作来变更液压泵33的斜盘的目标位置并使机体11的行驶速度降低的控制相比，控制的响应性高，对于由收割装置14以及脱粒装置15等作业装置的负荷的急剧增大引起的发动机31的负荷的急剧增大，也能够以良好的追随性降低机体11的行驶速度。

在发动机31的负荷率超过基准值的状态下，设定包含将比例增益与该负荷率相对于基准值的偏差相乘而设定的比例项在内的减速率。由此，负荷率相对于基准值的偏差越大，则减速率被设定为越大的值，因此，对于发动机31的负荷的急剧增大，能够以更好的追随性降低机体11的行驶速度。

根据发动机31的负荷率从超过基准值的值变化到了基准值以下的值，比例项消失，该消失的比例项的减速率与积分项相加来设定包含该相加后的积分项在内的减速率。由此，在机体11的行驶速度从减速的状态转移到通过加速而恢复到通常速度的状态时，可以抑制减速率骤变。另外，由于积分项相对于负荷率的变化缓慢地变化，所以，随着该缓慢的积分项的变化，减速率变化，随着该减速率的变化，机体11的行驶速度缓慢地加速(增速)。因此，可以抑制机体11的行驶速度的急剧的增速、波动等。因此，可以实现作业者的乘坐舒适性的提高。

<变形例>

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明也能够以其他方式实施。

例如，减速率设定部61在负荷率超过作为基准值的100％时，设定比例项以及积分项，将该比例项以及积分项之和与1000(‰)相加来设定减速率，但也可以通过将微分增益与负荷率的微分值相乘来进一步设定微分项，将比例项、积分项以及微分项之和与1000(‰)相加来设定减速率。

另外，作为作业车辆的一例，提出了联合收割机1，但本发明不限于联合收割机1，也可以应用于收获胡萝卜、萝卜、毛豆、卷心菜等蔬菜的收割机等联合收割机1以外的作业车辆。

此外，在上述结构中，可以在权利要求保护的范围所记载的事项的范围内实施各种设计变更。

第二实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。

<联合收割机>

图6是表示本发明一实施方式的联合收割机1的前部的右视图。

联合收割机1是一边在田地中行驶一边进行谷秆的收割以及自谷秆的脱粒的作业车辆。联合收割机1的机体11支承于左右一对行驶装置12。在行驶装置12中，为了使联合收割机1能够在田地中行驶，采用具有不平整地面通过能力的履带。

在机体11上设置有驾驶台13、收割装置14、脱粒装置15以及谷粒箱16。

驾驶台13配置在行驶装置12的前端部的上方。在驾驶台13上设置有供作业者乘坐的驾驶座位17，例如，从驾驶座位17的前方遍及左方，设置有由作业者操作的操作面板18。在操作面板18具备主变速杆21以及转向杆22等。

主变速杆21设置成能够从中立位置向前侧的前进位置以及后侧的后退位置位移。在主变速杆21从中立位置***作到前进位置时，向左右的行驶装置12传递前进方向的动力，机体11前进。另一方面，在主变速杆21从中立位置***作到后退位置时，向左右的行驶装置12传递后退方向的动力，机体11后退。在主变速杆21从前进位置或后退位置回到中立位置时，机体11停止。另外，可以根据主变速杆21的操作量来变更前进或后退的速度。

转向杆22设置成能够在左右以及前后倾动。通过转向杆22的左右的倾动操作，能够切换机体11的直线前进、左转弯以及右转弯。另外，通过转向杆22的前后的倾动操作，可以使收割装置14升降。

收割装置14配置在行驶装置12的前方。收割装置14在其前端具备分禾器23，在分禾器23的后方具备收割刀24。分禾器23以及收割刀24支承于收割装置框架25。在收割装置框架25的后端部设置有沿左右方向延伸的收割横架26。收割主架27的一端部与收割横架26连接。收割主架27从收割横架26向后侧延伸，其另一端部(向下前方设置，其后端部)能够转动地与机体11的框架连接。通过转向杆22的前后方向的倾动操作，使缸体(未图示)动作，能够使收割主架27摆动，通过该摆动，分禾器23以及收割刀24在从地面较高地上升的上升位置与分禾器23以及收割刀24下降到地面附近的下降位置之间升降。若在分禾器23以及收割刀24位于下降位置的状态下机体11前进，则一边利用分禾器23分开在田地中直立的谷秆的根部，一边利用收割刀24收割谷秆。

脱粒装置15以及谷粒箱16在行驶装置12的上方且收割装置14的后方的位置处左右排列配置。被收割的谷秆利用收割装置14向脱粒装置15输送。脱粒装置15利用脱粒供给链将谷秆的根部侧朝向后方输送，将谷秆的穗梢侧供给到脱粒室进行脱粒。而且，谷粒从脱粒装置15输送到谷粒箱16，谷粒积存于谷粒箱16。谷粒排出绞龙28与谷粒箱16相连设置，谷粒箱16中积存的谷粒可以利用谷粒排出绞龙28排出到机外。

<驱动传递系统>

图7是表示联合收割机1的驱动传递系统32的局部结构的图。在图7中，用示意图表示从发动机31到左侧HST33以及右侧HST34的结构，用液压回路图表示与左侧HST33以及右侧HST34相关的结构。

在联合收割机1搭载有发动机31和将发动机31的动力向行驶装置12传递的驱动传递系统32。

驱动传递系统32具备左侧HST(Hydro Static Transmission：静液压式变速器)33以及右侧HST34。

左侧HST33具有以使工作油在液压泵41与液压马达42之间循环的方式利用第一油路43以及第二油路44将液压泵41和液压马达42连接的闭合回路的结构。第一油路43与液压泵41的第一端口45和液压马达42的第一端口46连接。第二油路44与液压泵41的第二端口47和液压马达42的第二端口48连接。

另外，在左侧HST33附带设置有供给泵51。供给泵51是固定容量型的液压泵，通过泵旋转轴52的旋转，向供给油路53排出工作油。供给油路53经由第一单向阀54与第一油路43连接，经由第二单向阀55与第二油路44连接。另外，供给油路53经由供给释放阀56与油箱57连接。

借助供给释放阀56的功能，供给油路53的液压被维持在规定的供给压力。在第一油路43的液压比供给油路53的液压、即供给压力低时，第一单向阀54打开，从供给油路53经由第一单向阀54向第一油路43供给工作油。另外，在第二油路44的液压比供给压力低时，第二单向阀55打开，从供给油路53经由第二单向阀55向第二油路44供给工作油。由此，第一油路43以及第二油路44的液压被维持在供给压力以上。

左侧HST33作为将液压泵41、液压马达42、第一油路43、第二油路44、第一单向阀54、第二单向阀55以及供给释放阀56等收容于单一的壳体的一体型HST而构成。

液压泵41是可变容量型的斜盘式活塞泵，具备缸体、在缸体内呈放射状配置的多个活塞以及活塞滑动的泵斜盘等。液压泵41和供给泵51共用地具有泵旋转轴52，缸体设置成与泵旋转轴52一体旋转。

为了变更液压泵41的泵斜盘的倾斜角度而设置有电子控制式的伺服活塞58。伺服活塞58具有：从前进侧的压力控制阀61被供给液压的第一压力室62、以及从后退侧的压力控制阀63被供给液压的第二压力室64。另外，伺服活塞58具有通过第一压力室62与第二压力室64的差压而直线移动的杆65，通过该杆65的直线移动来变更泵斜盘的倾斜角度。

泵斜盘相对于液压泵41的泵旋转轴52的轴线(缸体的旋转轴线)的倾斜角度越大，则来自液压泵41的工作油的排出量越少，在泵斜盘的倾斜角度为90°时，来自液压泵41的工作油的排出停止。另外，在泵斜盘的倾斜角度超过90°时(倾斜反转时)，当倾斜角度不足90°时，来自液压泵41的工作油的排出方向反转。

液压马达42是可变容量型的斜盘式活塞马达，具备马达旋转轴71、与马达旋转轴71一体旋转的缸体72(参照图8)、在缸体72内呈放射状配置的多个活塞73(参照图8)以及按压活塞73的马达斜盘74(参照图8)等。在马达斜盘74相对于液压马达42的马达旋转轴71的轴线(缸体72的旋转轴线)的倾斜角度恒定的情况下，向液压马达42供给的工作油的量、即从液压泵41排出的工作油的量越多，马达旋转轴71的转速越增加。

另外，在向液压马达42供给的工作油的量恒定的情况下，马达斜盘74的倾斜角度越大，马达旋转轴71的转速越降低。为了变更液压马达42的马达斜盘74的倾斜角度而设置有副变速活塞75。低速切换阀76以及高速切换阀77与副变速活塞75连接。低速切换阀76接通，高速切换阀77关闭，从低速切换阀76向副变速活塞75供给液压，从而副变速活塞75的杆78位于低速位置，马达斜盘74的倾斜角度相对变大。另一方面，低速切换阀76关闭，高速切换阀77接通，从高速切换阀77向副变速活塞75供给液压，从而副变速活塞75的杆78位于高速位置，马达斜盘74的倾斜角度相对减小。因此，通过低速切换阀76以及高速切换阀77的接通或关闭的切换，能够切换到马达旋转轴71的转速相对增大的高速挡和马达旋转轴71的转速相对减小的低速挡这两个挡。

由于右侧HST34是与左侧HST33相同的结构，因此，关于右侧HST34，对与左侧HST33的各部分相当的部分标注与上述各部分相同的参照附图标记，省略其说明。

发动机31的动力被输入到左侧HST33以及右侧HST34的各泵旋转轴52。具体而言，在发动机31的输出轴81上，不能相对旋转地设置有带轮82。驱动传递系统32具备与发动机31的输出轴81平行地延伸的输入轴83。在输入轴83上，不能相对旋转地设置有带轮84。在带轮82、84之间卷绕有环形的带85。另外，在输入轴83上，不能相对旋转地设置有输入齿轮86。中间齿轮87与输入齿轮86啮合，不能相对旋转地设置于右侧HST34的泵旋转轴52的泵齿轮88与中间齿轮87啮合。泵齿轮88与不能相对旋转地设置于左侧HST33的泵旋转轴52的泵齿轮89啮合。

由此，发动机31的动力从输出轴81经由带轮82以及带85传递到带轮84，与带轮84一体地使输入轴83旋转。而且，输入轴83的动力(旋转)从输入齿轮86经由中间齿轮87传递到右侧HST34的泵齿轮88，与该泵齿轮88一体地使右侧HST34的泵旋转轴52向规定方向旋转。另外，输入轴83的动力从输入齿轮86经由中间齿轮87传递到右侧HST34的泵齿轮88，进而从泵齿轮88传递到泵齿轮89，与该泵齿轮89一体地使左侧HST33的泵旋转轴52向与规定方向相反的方向旋转。因此，在左侧HST33以及右侧HST34的各液压泵41的泵斜盘的倾斜角度相同时，左侧HST33的液压马达42的马达旋转轴71和右侧HST34的液压马达42的马达旋转轴71相互向相反方向旋转。

图8是表示驱动传递系统32的一部分的剖视图，表示从左侧HST33以及右侧HST34的液压马达42至到达行驶装置12的中途为止的结构。

左侧HST33以及右侧HST34的各液压马达42以马达旋转轴71在同一轴线上(具有共用的轴线地)排列并且其轴线与左右的车轴的轴线平行的方式，相互左右对称地配置。

需要说明的是，在以下的说明中，将左侧HST33的马达旋转轴71称为“马达旋转轴71L”，将右侧HST34的马达旋转轴71称为“马达旋转轴71R”。

马达旋转轴71L、71R的左右方向外侧的端部分别经由轴承102L、102R，能够旋转地支承于构成驱动传递系统32的外壳的单元壳体101。马达输出齿轮103L、103R分别不能相对旋转地支承于马达旋转轴71L、71R的左右方向内侧的端部。

在马达旋转轴71L、71R与车轴之间，设置有第一中间轴104以及第二中间轴105。第一中间轴104以及第二中间轴105的各轴线与马达旋转轴71L、71R的轴线平行。第一中间轴104不能旋转地支承于单元壳体101。第二中间轴105的左端部经由轴承106能够旋转地支承于单元壳体101。在第二中间轴105的右侧部分105R外嵌有圆筒状的套筒107。轴承108的内圈不能相对旋转地外嵌于套筒107。轴承108的外圈固定于单元壳体101。由此，第二中间轴105能够旋转地保持于单元壳体101。

第一左中间齿轮111L以及第一右中间齿轮111R左右排列而能够旋转地保持于第一中间轴104。左侧的马达输出齿轮103L与第一左中间齿轮111L啮合，右侧的马达输出齿轮103R与第一右中间齿轮111R啮合。第二左中间齿轮112L以及第二右中间齿轮112R分别左右排列而固定地保持于第二中间轴105的左侧部分105L以及右侧部分105R。第一左中间齿轮111L与第二左中间齿轮112L啮合，第一右中间齿轮111R与第二右中间齿轮112R啮合。

在第二左中间齿轮112L的左侧面，形成有以第二中间轴105的轴线为中心的圆环状的槽部113L。在槽部113L的左端部，沿周向排列而形成有向旋转中心侧突出的多个内齿114L。在第二左中间齿轮112L的左侧设置有第三左中间齿轮115L。第三左中间齿轮115L不能相对旋转且能够在第二中间轴105的轴线方向上移动地保持于第二中间轴105的左侧部分105L。第三左中间齿轮115L在外周面具有多个外齿116L。在外齿116L上，在靠右侧的部分形成有遍及整周被开设切口的切口部117。

在第二右中间齿轮112R的右侧面，形成有以第二中间轴105的轴线为中心的圆环状的槽部113R。在槽部113R的右端部，沿周向排列而形成有向旋转中心侧突出的多个内齿114R。在第二右中间齿轮112R的右侧设置有第三右中间齿轮115R。第三右中间齿轮115R不能相对旋转且能够在第二中间轴105的轴线方向上移动地保持于套筒107。第三右中间齿轮115R在外周面具有多个外齿116R。

在相对于第二中间轴105在与其轴线方向正交的方向上离开的位置设置有换挡拨叉轴121。换挡拨叉轴121的中心线与第二中间轴105的轴线平行地延伸，该换挡拨叉轴121以能够在中心线方向上移动的方式保持于单元壳体101。在第三左中间齿轮115L的外周面，遍及整周地形成有凹部122L。在换挡拨叉轴121上固定有向换挡拨叉轴121的径向突出的左拨叉123L，左拨叉123L的末端部具有间隙地嵌合于凹部122L。另外，在第三右中间齿轮115R的外周面，遍及整周地形成有凹部122R。在换挡拨叉轴121上固定有向换挡拨叉轴121的径向突出的右拨叉123R，右拨叉123R的末端部具有间隙地嵌合于凹部122R。

在换挡拨叉轴121的左端部形成有沿周向延伸的操作槽124。从换挡操作片125的末端部朝向换挡拨叉轴121延伸的操作部件126的末端部从换挡拨叉轴121的径向进入操作槽124。在换挡操作片125的基端部，固定地设置有与换挡拨叉轴121的中心线方向以及换挡操作片125延伸的方向双方正交的支承轴127。支承轴127能够旋转地支承于单元壳体101。沿与支承轴127的轴线以及换挡操作片125延伸的方向双方正交的方向延伸的操作臂128不能相对旋转地支承于支承轴127。

在单元壳体101与右拨叉123R之间，以压缩状态夹设有外嵌于换挡拨叉轴121的线圈状的弹簧129。由此，弹簧129的弹性力施加于右拨叉123R，换挡拨叉轴121利用该弹性力向左侧被施力。

在未操作操作臂128的状态下，换挡拨叉轴121位于可动范围的左端，第三左中间齿轮115L的外齿116L与第二左中间齿轮112L的内齿114L啮合，第三右中间齿轮115R的外齿116R与第二右中间齿轮112R的内齿114R啮合。因此，从马达旋转轴71经由第一左中间齿轮111L向第二左中间齿轮112L传递的动力(旋转)从第二左中间齿轮112L传递到第三左中间齿轮115L，从第三左中间齿轮115L经由齿轮列(未图示)传递到左侧的车轴，左侧的行驶装置12被驱动。另外，从马达旋转轴71经由第一右中间齿轮111R向第二右中间齿轮112R传递的动力(旋转)从第二右中间齿轮112R传递到第三右中间齿轮115R，从第三右中间齿轮115R经由齿轮列(未图示)传递到右侧的车轴，右侧的行驶装置12驱动。

在操作臂128***作为抬起末端时，随着操作臂128的转动，换挡操作片125以支承轴127为支点进行转动，换挡拨叉轴121向右侧移动。在换挡拨叉轴121位于可动范围的右端的状态下，第三左中间齿轮115L的外齿116L与第二左中间齿轮112L的内齿114L的啮合被解除，第三右中间齿轮115R的外齿116R与第二右中间齿轮112R的内齿114R的啮合被解除。因此，从马达旋转轴71经由第一左中间齿轮111L向第二左中间齿轮112L传递的动力(旋转)不从第二左中间齿轮112L传递到第三左中间齿轮115L以及第三右中间齿轮115R。即，驱动传递系统32成为不将来自发动机31(左侧HST33以及右侧HST34)的动力传递到左右的车轴的空挡状态。在操作臂128的末端部形成有向上侧凹陷的圆弧形的卡定凹部131。通过使卡定凹部131卡定于在单元壳体101上固定设置的卡定凸部132，从而可以维持驱动传递系统32的空挡状态。

<制动器>

图9是表示驾驶台13的内部结构的一部分的侧视图。

在驾驶台13上，在驾驶座位17(参照图5)的前方设置有制动踏板141。制动踏板141具备制动踏板臂142和支承于制动踏板臂142的踏板主体143。

制动踏板臂142沿前后方向延伸。在制动踏板臂142的前端部即基端部，一体地设置有沿左右方向延伸的臂支承轴144。臂支承轴144能够转动地支承于机体11，由此，制动踏板臂142设置成能够以臂支承轴144为支点进行摆动。

另外，线圈状的弹簧145的一端与制动踏板臂142连接。弹簧145的另一端固定于机体11。制动踏板臂142利用弹簧145的弹性力，向作为其后端部的末端部抬起的方向被施力。

踏板主体143呈矩形板状，安装于制动踏板臂142的末端部。

在制动踏板141的踏板主体143被作业者的脚踩踏时，制动踏板臂142克服弹簧145的弹性力而转动，以机械方式与制动踏板臂142连结的制动器146动作。通过制动器146的动作，例如，从制动器146对第二中间轴105(参照图8)施加制动力。由此，驱动传递系统32的第二中间轴105被制动，左右的行驶装置12被制动，机体11的停止状态被维持。

<电气结构>

图10是表示联合收割机1的电气结构的主要部分的框图。

在联合收割机1搭载有用于整体的统一控制的单一的主ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)151、以及用于个别的具体控制的多个ECU。用于个别的具体控制的ECU例如包括用于对左侧HST33以及右侧HST34进行控制的行驶控制ECU152等。包括主ECU151以及行驶控制ECU152在内的各ECU分别是包括微控制器单元(MCU：Micro Controller Unit)的结构。

主ECU151能够通信地与用于个别的具体控制的各ECU、即行驶控制ECU152等连接。

在行驶控制ECU152上连接有：输出与主变速杆21的操作量(操作位置)相应的检测信号的主变速操作量传感器153、输出与转向杆22的操作位置相应的检测信号的转向杆传感器154、以及输出与制动踏板141的操作量相应的检测信号的制动传感器155，这些检测信号被输入到行驶控制ECU152。

另外，虽未图示，但在行驶控制ECU152上连接有：输出与向左侧HST33以及右侧HST34各自包含的压力控制阀61、63分别供给的电流的值相应的检测信号的电流传感器、以及输出与左侧HST33以及右侧HST34各自包含的液压泵41的泵斜盘的位置(倾斜角度)相应的检测信号的泵斜盘位置传感器，这些检测信号被输入到行驶控制ECU152。

主ECU151接收用于个别的具体控制的各ECU从各种传感器的检测信号等取得的信息，并将上述各ECU的控制所需的指令、信息发送到各ECU。

行驶控制ECU152为了基于从主变速操作量传感器153、转向杆传感器154、制动传感器155、电流传感器以及泵斜盘位置传感器的各检测信号取得的信息，对左侧HST33以及右侧HST34进行控制，而控制左侧HST33以及右侧HST34各自包含的压力控制阀61、63、低速切换阀76以及高速切换阀77等。

<制动控制>

图11是表示制动控制的流程的流程图。

在左侧HST33以及右侧HST34的驱动中，利用行驶控制ECU152执行制动控制。

在制动控制中，判断是否进行了踩踏制动踏板141的操作(以下简称为“制动操作”)(步骤S11)。直至进行制动操作为止，制动控制不进入以后的步骤(步骤S11的否)。

在进行制动操作时(步骤S11的是)，从制动传感器155的检测信号取得制动操作的操作量、即制动踏板141的踩踏量，按照规定的计算式，设定作为与该操作量相应的液压泵41的泵斜盘的位置目标的目标斜盘位置(步骤S12)。目标斜盘位置被设定成，随着制动操作的操作量变大，左侧HST33以及右侧HST34的各液压泵41的泵斜盘的位置接近倾斜角度90°的停止位置。

需要说明的是，也可以构成为，将确定了制动踏板141的操作量与目标斜盘位置之间的关系的映射存储在行驶控制ECU152的存储器中，根据该映射来设定与制动踏板141的操作量相应的目标斜盘位置。

若各液压泵41的目标斜盘位置被设定，则根据该目标斜盘位置与从泵斜盘位置传感器的检测信号取得的各液压泵41的泵斜盘的实际位置之间的偏差，对向各液压泵41对应地设置的压力控制阀61、63供给的电流进行反馈控制(步骤S13：HST停止控制)。其结果是，各液压泵41的泵斜盘的位置接近倾斜角度90°的停止位置。

此后，各液压泵41的泵斜盘的位置处于倾斜角度90°的停止位置，判断左侧HST33以及右侧HST34的各液压马达42是否停止(步骤S14)。在各液压马达42未停止的情况下(步骤S14的否)，重新取得制动操作的操作量，设定与该操作量相应的目标斜盘位置(S12)。然后，根据目标斜盘位置与各液压泵41的泵斜盘的实际位置之间的偏差，对向与各液压泵41对应地设置的压力控制阀61、63供给的电流进行反馈控制(步骤S13)。

各液压泵41的泵斜盘的位置处于倾斜角度90°的位置，若来自各液压泵41的液压的排出停止而使得左侧HST33以及右侧HST34的各液压马达42停止(步骤S14的是)，则判断主变速杆21是否位于中立位置(步骤S15)。

在主变速杆21未位于中立位置的情况下(步骤S15的否)，禁止各液压泵41的泵斜盘的位置的变更(步骤S16)。在主变速杆21位于中立位置的情况下(步骤S15的是)，允许各液压泵41的泵斜盘的位置的变更(步骤S17)，制动控制结束。由此，在主变速杆21位于中立位置以外的位置的情况下，直至主变速杆21从该位置返回到中立位置为止，各液压泵41的泵斜盘的位置被保持在倾斜角度90°的停止位置，不驱动各液压马达42。

<作用效果>

如上所述，左侧HST33以及右侧HST34是如下的结构：具备斜盘式的液压泵41及从液压泵41供给流体的液压马达42，输出与从液压泵41向液压马达42供给的流体的流动方向以及流量相应地进行变速的液压马达42的动力。对机体11进行支承的左右一对行驶装置12由从左侧HST33以及右侧HST34输出的动力驱动。

在机体11上，以能够操作的方式设置有制动踏板141。制动踏板141以机械方式与制动器146连结，根据制动踏板141的操作，由制动器146产生的制动力作用于行驶装置12。另外，在制动踏板141***作时，利用制动传感器155检测该操作。而且，在检测到制动踏板141的操作的情况下，将液压泵41的斜盘的位置控制在不从液压泵41排出流体的停止位置侧。因此，不使用以往的连杆机构，在制动器146动作时，可以使来自液压泵41的流体的排出停止而使液压马达42良好地停止。另外，通过不使用连杆机构，从而无需调整连杆机构，可以节省连杆机构的调整所需的工夫。

在通常时，在主变速杆21从中立位置向一侧或另一侧***作时，控制液压泵41的斜盘位置，以便从液压马达42输出前进方向或后退方向的动力。因此，在液压泵41的斜盘的位置根据制动踏板141的操作而位于停止位置后，若主变速杆21从中立位置位于一侧或另一侧的位置，则在制动器146被解除了时，从液压马达42输出前进方向或后退方向的动力而使得机体11开始前进或后退。在作业者忘记将主变速杆21返回到中立位置的情况下，该机体11的前进或后退成为作业者未预期的情况。

因此，在液压马达42根据制动踏板141的操作而停止后，即便制动踏板141的操作被解除，在主变速杆21恢复到中立位置之前，也不会从停止位置变更斜盘的位置。由此，在作业者解除了制动踏板141的操作时，可以抑制作业者未预期的机体11的前进或后退。

<制动控制>

图12是表示其他的制动控制的流程的流程图。

在上述实施方式中，输出与制动操作的操作量相应的检测信号的制动传感器155与行驶控制ECU152连接，利用行驶控制ECU152设定与制动操作的操作量相应的目标斜盘位置。并不限于该结构，例如，也可以构成为，代替制动传感器155而采用在制动踏板141的操作量为一定量以上时作为检测信号而输出接通信号并且在制动踏板141的操作量不足一定量时作为检测信号而输出断开信号的制动开关。

在采用制动开关的情况下，也可以代替图11所示的制动控制而执行图12所示的制动控制。

在图12所示的制动控制中，判断是否进行了制动操作、即制动开关是否接通(步骤S21)。直至制动开关接通为止，制动控制不进入以后的步骤(步骤S21的否)。

若进行制动操作而使得制动开关接通(步骤S21的是)，则左侧HST33以及右侧HST34的各液压泵41的泵斜盘的目标斜盘位置被设定。目标斜盘位置以固定周期更新，每次更新时设定在靠近倾斜角度90°的停止位置的位置。然后，根据目标斜盘位置与从泵斜盘位置传感器的检测信号取得的各液压泵41的泵斜盘的实际位置之间的偏差，对向与各液压泵41对应地设置的压力控制阀61、63供给的电流进行反馈控制(步骤S22：HST扫描(sweep)停止控制)。其结果是，各液压泵41的泵斜盘的位置经过一定时间而接近倾斜角度90°的停止位置。

此后，各液压泵41的泵斜盘的位置处于倾斜角度90°的停止位置，若左侧HST33以及右侧HST34的各液压马达42停止，则判断主变速杆21是否位于中立位置(步骤S23)。

在主变速杆21未位于中立位置的情况下(步骤S23的否)，禁止各液压泵41的泵斜盘的位置的变更(步骤S24)。在主变速杆21位于中立位置的情况下(步骤S23的是)，允许各液压泵41的泵斜盘的位置的变更(步骤S25)，制动控制结束。由此，在主变速杆21位于中立位置以外的位置的情况下，直至主变速杆21从该位置返回到中立位置为止，各液压泵41的泵斜盘的位置被保持在倾斜角度90°的停止位置，不驱动各液压马达42。

通过执行该制动控制，也可以起到与上述实施方式的情况相同的作用效果。

需要说明的是，在采用了制动传感器155的结构中，也可以执行图12所示的制动控制。在该情况下，如果从制动传感器155的检测信号取得的制动操作的操作量为一定量以上，则判定为进行了制动操作(接通)，如果操作量不足规定量，则判定为没有进行制动操作(断开)即可。

<变形例>

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明也能够以其他方式实施。

例如，作为作业车辆的一例，提出了联合收割机1，但本发明不限于联合收割机1，也可以应用于收获胡萝卜、萝卜、毛豆、卷心菜等蔬菜的收割机等联合收割机1以外的作业车辆。

此外，在上述结构中，可以在权利要求保护的范围所记载的事项的范围内实施各种设计变更。