阅读说明：本技术 食材烹饪设备和食材烹饪方法 (food cooking apparatus and food cooking method ) 是由 吴啟菡 陈昊 周成业 谢宝善 佘启鸿 王志凯 覃杨 于 2019-10-12 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种食材烹饪设备和食材烹饪方法,包括：食材输送线,食材输送线用于输送盛放有食材的食材盛放件；烹饪装置,烹饪装置用于对位于食材盛放件内的食材进行烹饪；操作机器人,操作机器人具有机械臂,机械臂的工作端设置有夹具机构,夹具机构用于夹取或释放食材盛放件,夹具机构与机械臂之间的相互配合,以将位于食材输送线上的食材盛放件转移烹饪装置上或从烹饪装置上移走；以解决现有技术中的饭食制作效率低的问题。(the invention provides a food cooking device and a food cooking method, comprising the following steps: a food material conveying line for conveying a food material containing member containing food material; a cooking device for cooking the food material located within the food material receptacle; the food material containing part conveying line is arranged on the food material conveying line, and the food material containing part conveying line is arranged on the food material containing part conveying line; in order to solve the problem of low efficiency of making rice in the prior art.)

食材烹饪设备和食材烹饪方法

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，具体而言，涉及一种食材烹饪设备和食材烹饪方法。

背景技术

目前，在餐饮行业中，在制作食材的过程中，都是通过人工配好材料，之后手动放置到烹饪容器中蒸煮，然后人工送至顾客面前。

但是，这种食材的加工过程主要依靠人工操作，人工操作很容易摔碎料碗，进而引发危险，并且人工操作浪费大量时间，从而导致饭食的制作效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种食材烹饪设备和食材烹饪方法，以解决现有技术中的饭食制作效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种食材烹饪设备，包括：食材输送线，食材输送线用于输送盛放有食材的食材盛放件；烹饪装置，烹饪装置用于对位于食材盛放件内的食材进行烹饪；操作机器人，操作机器人具有机械臂，机械臂的工作端设置有夹具机构，夹具机构用于夹取或释放食材盛放件，夹具机构与机械臂之间的相互配合，以将位于食材输送线上的食材盛放件转移烹饪装置上或从烹饪装置上移走。

进一步地，食材烹饪设备还包括：出料装置，出料装置包括料架和第一推动部，食材盛放件设置在料架上，食材输送线与料架对接，第一推动部可移动地设置，以利用第一推动部将食材盛放件由料架上推送至食材输送线上。

进一步地，出料装置还包括：储料机构，设置在料架上，储料机构包括储料输送部，储料输送部具有多个储料空间，多个储料空间沿第一预设方向间隔设置，各个储料空间均用于存储食材盛放件；第一推动部在储料空间和食材输送线之间可移动地设置。

进一步地，出料装置还包括：层选机构，设置在料架上，层选机构包括暂存支撑板和阻挡组件，暂存支撑板用于接收储料输送部输送来的物料；阻挡组件包括阻挡部，阻挡部具有避让位置和阻挡位置，避让位置用于避让物料以使物料移动至暂存支撑板上，阻挡位置用于阻挡物料移动至暂存支撑板，阻挡部在避让位置和阻挡位置之间可移动地设置；其中，阻挡组件为多个，多个阻挡组件与多个储料空间一一对应地设置，各个阻挡组件的阻挡部用于阻挡或避让相应的储料空间内的物料。

进一步地，出料装置还包括：安装部，设置在料架上，暂存支撑板和阻挡组件均设置在安装部上；暂存支撑板的至少部分与食材输送线对接，以通过第一推动部将暂存支撑板上的食材盛放件推动至食材输送线上。

进一步地，食材盛放件具有用于容纳食材的盛放主体和盖设在盛放主体上的盖体，食材烹饪设备还包括：取盖装置，设置在食材输送线的侧方，取盖装置具有用于与盖体连接的取盖部，取盖部可运动地设置；在食材输送线的输送过程中，取盖部将位于盛放主体上的盖体取走，以使操作机器人将取盖后的盛放主体转移至烹饪装置上。

进一步地，取盖装置包括：第一传动组件，第一传动组件具有导向部和传动杆组，导向部具有导向槽，传动杆组上设置有导向轮，导向轮的至少部分位于导向槽内，以使导向轮沿导向槽滑动；取盖组件，取盖部设置在取盖组件上，取盖组件具有用于与待取放的盖体连接的连接部，取盖组件设置在传动杆组上，以使取盖组件随传动杆组运动；其中，导向槽沿预定延伸轨迹延伸，导向轮沿导向槽的延伸方向移动，以使传动杆组带动取盖组件沿第一预定运动轨迹运动，并使取盖组件在用于取盖的取盖位置和用于放盖的放盖位置之间运动。

进一步地，导向槽包括相互连通的导向直线槽和导向弯曲槽，通过使导向轮在导向槽内滑动来实现传动杆组的直线移动和转动。

进一步地，导向部为柱状结构，导向直线槽沿导向部的延伸方向延伸，导向弯曲槽为环绕导向部的轴线设置的螺旋槽。

进一步地，食材烹饪设备还包括：辅料输送线，辅料输送线用于输送盛放有辅料的辅料盛放件；其中，在操作机器人将食材盛放件转移至烹饪装置上后，操作机器人通过夹具机构夹取位于辅料输送线上的辅料盛放件，并通过机械臂的动作将位于辅料盛放件内的辅料倒入食材盛放件内。

进一步地，食材烹饪设备还包括：回收箱，回收箱设置在操作机器人的本体的侧方；在操作机器人将辅料盛放件内的辅料倒入食材盛放件内后，机械臂带动夹具机构移动，以将辅料盛放件的件体放入至回收箱内。

进一步地，食材烹饪设备还包括：撒料装置，撒料装置具有用于储存调味料的调味料盛放件，调味料盛放件具有物料出口；其中，在位于食材盛放件内的食材经烹饪装置烹饪完成后，操作机器人将食材盛放件移送至与物料出口相对应的位置，以通过撒料装置向食材盛放件内撒入调味料，以完成食材盛放件内食材的加工。

进一步地，撒料装置包括：拨动轮，拨动轮设置在物料出口内并位于物料出口处，以通过拨动轮的转动来使物料出口中的物料由物料出口撒出；驱动装置，驱动装置与拨动轮连接，以驱动拨动轮转动。

进一步地，撒料装置还包括：检测装置，检测装置的至少部分与拨动轮连接，以通过检测装置检测拨动轮的转动角度信息，并根据转动角度信息对驱动装置的工作状态进行控制，以通过控制驱动装置的工作状态来对拨动轮的转动状态进行控制。

进一步地，检测装置包括：感应部件，感应部件与拨动轮同步转动；传感部件，传感部件设置在感应部件的一侧，以通过感应部件与传感部件之间的信号感应情况确定转动角度信息。

进一步地，食材烹饪设备还包括：托盘组件，托盘组件具有第二推动部和用于容纳托盘的托盘容纳空间，第二推动部的至少部分可运动地设置，以将位于托盘容纳空间内的托盘由托盘容纳空间推出；其中，在烹饪装置对位于食材盛放件内的食材烹饪完成后，操作机器人将食材盛放件转移托盘上。

进一步地，夹具机构包括：安装块；多个夹爪，多个夹爪均可移动地设置在安装块上，多个夹爪之间围成用于夹持食材盛放件的夹持空间，以通过多个夹爪夹持或释放食材盛放件；其中，食材盛放件具有凸沿部，夹爪上设置有与凸沿部卡接的卡接部，以通过使卡接部的至少部分卡设在凸沿部的一侧以将食材盛放件卡紧。

进一步地，至少一个夹爪上设置有进料部，进料部的出料口朝向夹持空间的内侧设置，以在夹持食材盛放件时，通过进料部向食材盛放件内注入所需物料。

进一步地，进料部为两个，一个进料部向食材盛放件内注入食用油，另一个进料部向食材盛放件内注入水。

根据本发明的另一个方面，提供了一种食材烹饪方法，适用于上述的食材烹饪设备，食材烹饪方法包括：S10：利用食材烹饪设备的食材输送线对盛放有食材的食材盛放件进行输送；S20：控制操作机器人的机械臂和夹具机构动作，以使夹具机构夹取食材盛放件并将食材盛放件放置在烹饪装置上，以对位于食材盛放件内的食材进行烹饪。

进一步地，食材烹饪设备为上述的食材烹饪设备，在S10之前，食材烹饪方法还包括：控制出料装置的第一推动部动作，以将位于出料装置内的食材盛放件推送至食材输送线上。

进一步地，食材烹饪设备为上述的食材烹饪设备，在利用食材输送线对食材盛放件进行输送的过程中，食材烹饪方法包括：将食材盛放件输送至预定操作位置；利用食材烹饪设备的取盖装置取下食材盛放件的盖体。

进一步地，食材烹饪设备为上述的食材烹饪设备，食材烹饪方法还包括：S30：在对食材盛放件内的食材加工至预定时间后，控制机械臂和夹具机构动作，以夹取位于辅料输送线上的辅料盛放件，并将辅料盛放件内的辅料向食材盛放件内加入辅料，并将辅料盛放件的件体放入回收箱内。

进一步地，食材烹饪设备为上述的食材烹饪设备，在烹饪装置对食材盛放件内的食材烹饪完成后，食材烹饪方法还包括：控制操作机器人的机械臂和夹具机构动作，以将食材盛放件放置在与撒料装置对应的位置，以向食材盛放件内撒入调味料。

进一步地，在烹饪装置对食材盛放件内的食材烹饪完成后，食材烹饪方法还包括：控制操作机器人的机械臂和夹具机构动作，以将食材盛放件放置在托盘内。

应用本发明的技术方案，食材烹饪设备包括食材输送线、烹饪装置和操作机器人，食材输送线用于输送食材盛放件，烹饪装置用于对位于食材盛放件内的食材进行烹饪，操作机器人具有机械臂，机械臂的工作端设置有夹具机构，夹具机构用于夹取或释放食材盛放件，夹具机构与机械臂之间的相互配合，以将位于食材输送线上的食材盛放件转移烹饪装置上或从烹饪装置上移走。能够实现无人化作业，节约了时间，提高了食材加工效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的食材烹饪设备的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的食材烹饪设备的正视图；

图3示出了根据本发明的食材烹饪设备的侧视图；

图4示出了根据本发明的食材烹饪设备的俯视图；

图5示出了根据本发明的食材烹饪设备的撒料装置的实施例的结构示意图；

图6示出了图5中的撒料装置的侧视图；

图7示出了图5中的撒料装置的俯视图；

图8示出了图5中的撒料装置的感应部件的结构示意图

图9示出了根据本发明的食材烹饪设备的取盖装置的实施例的外部结构示意图；

图10示出了图9中的取盖装置的第一视角的内部结构示意图；

图11示出了图9中的取盖装置的第二视角的内部结构示意图；

图12示出了图11中的取盖装置的A处放大结构示意图；

图13示出了图12中的取盖装置的导向部的第一视角的侧视图；

图14示出了图12中的取盖装置的导向部的第二视角的剖视图；

图15示出了图12中的取盖装置的导向部的B-B处的剖视图；

图16示出了图12中的取盖装置的导向部的俯视图；

图17示出了根据本发明的食材烹饪设备的取盖装置的取盖状态图

图18示出了根据本发明中的食材烹饪设备的操作机器人的实施例的结构示意图

图19示出了根据本发明的食材烹饪设备的夹具机构的实施例的结构示意图；

图20示出了根据本发明的夹具机构的俯视图；

图21示出了根据图20的夹具机构的A-A的截面图；以及

图22示出了根据图21的夹具机构的B部分的放大图；

图23示出了根据本发明的食材烹饪设备的出料装置的实施例的正视图；

图24示出了根据本发明的出料装置的实施例的侧视图；

图25示出了根据本发明的出料装置的实施例的俯视图；

图26示出了根据本发明的出料装置的储料输送部的一个角度的示意图；

图27示出了根据本发明的出料装置的储料输送部的另一个角度的示意图；

图28示出了根据本发明的出料装置的层选机构和升降机构的侧视图；

图29示出了根据图28中的层选机构和升降机构的A向的示意图；

图30示出了根据本发明的出料装置的层选机构和升降机构的俯视图；

图31示出了根据图30中的层选机构和升降机构的B向的示意图；

图32示出了根据图31中的层选机构和升降机构的Ⅱ处的局部放大图；

图33示出了根据本发明的出料装置的阻挡组件的立体图；

图34示出了根据本发明的出料装置的阻挡组件的俯视图；

图35示出了根据本发明的出料装置的阻挡组件的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、撒料装置；11、调味料盛放件；111、物料出口；112、可视窗口；12、驱动装置；13、检测装置；131、感应部件；1311、感应主体部；1312、感应分片；1313、装配孔；132、传感部件；14、拨动轮；161、传动轴；162、联轴器；17、调速装置；18、机架；

2、取盖装置；20、第一传动组件；201、导向部；2011、管腔；2012、导向槽；2121、导向弯曲槽；2122、导向直线槽；202、传动杆组；2021、传动杆；2022、连接杆；203、导向轮；21、盖板；22、支撑架；221、容纳腔；222、支撑框架；223、横梁；224、安装架；23、驱动装置；231、连接板；232、驱动活塞缸；2321、滑块；24、取盖组件；241、吸盘；25、收纳箱；251、存储腔；26、控制单元；28、底座；29、预定运动轨迹；291、取盖位置；292、放盖位置；200、取盖部；

3、夹具机构；30、夹爪；31、进料部；71、凸沿部；32、卡接部；33、驱动部件；34、安装块；40、连接法兰；310、进料管；311、输料管；

6、出料装置；610、料架；620、储料机构；621、储料输送部；6211、皮带输送线；6212、第一传动部；6213、物料止挡部；640、层选机构；641、暂存支撑板；642、阻挡组件；6421、阻挡部；6422、阻挡部安装部；6423、第二驱动装置；643、第二传动组件；6431、转动部；6432、第二传动部；6433、传动支撑部；644、第一驱动装置；645、推动部；650、升降机构；651、升降传动组件；652、升降支撑架；60、物料输送线；

4、操作机器人；41、机械臂；5、托盘组件；51、托盘；7、食材盛放件；72、盛放主体；73、盖体；8、烹饪装置；81、回收箱；82、辅料输送线；820、辅料盛放件；9、食材输送线。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种食材烹饪设备，请参考图1至图35，包括：食材输送线9，食材输送线9用于输送盛放有食材的食材盛放件7；烹饪装置8，烹饪装置8用于对位于食材盛放件7内的食材进行烹饪；操作机器人4，操作机器人4具有机械臂41，机械臂41的工作端设置有夹具机构3，夹具机构3用于夹取或释放食材盛放件7，夹具机构3与机械臂41之间的相互配合，以将位于食材输送线9上的食材盛放件7转移烹饪装置8上或从烹饪装置8上移走。

根据本发明提供的食材烹饪设备，包括食材输送线9、烹饪装置8和操作机器人4，食材输送线9用于输送食材盛放件7，烹饪装置8用于对位于食材盛放件7内的食材进行烹饪，操作机器人4具有机械臂41，机械臂41的工作端设置有夹具机构3，夹具机构3用于夹取或释放食材盛放件7，夹具机构3与机械臂41之间的相互配合，以将位于食材输送线9上的食材盛放件7转移烹饪装置8上或从烹饪装置8上移走。能够实现无人化作业，节约了时间，提高了食材加工效率。

如图23至图35所示，食材烹饪设备还包括：出料装置6，出料装置6包括料架610和第一推动部645，食材盛放件7设置在料架610上，食材输送线9与料架610对接，第一推动部645可移动地设置，以利用第一推动部645将食材盛放件7由料架610上推送至食材输送线9上。

出料装置6还包括：储料机构620，设置在料架610上，储料机构620包括储料输送部621，储料输送部621具有多个储料空间，多个储料空间沿第一预设方向间隔设置，各个储料空间均用于存储食材盛放件；第一推动部645在储料空间和食材输送线9之间可移动地设置。

具体地，出料装置6还包括：层选机构640，设置在料架610上，层选机构640包括暂存支撑板641和阻挡组件642，暂存支撑板641用于接收储料输送部621输送来的食材盛放件7；阻挡组件642包括阻挡部6421，阻挡部6421具有用于避让食材盛放件7以使食材盛放件7移动至暂存支撑板641上的避让位置和用于阻挡食材盛放件7移动至暂存支撑板641的阻挡位置，阻挡部6421在避让位置和阻挡位置之间可移动地设置；其中，阻挡组件642为多个，多个阻挡组件642与多个储料空间一一对应地设置，各个阻挡组件642的阻挡部6421用于阻挡或避让相应的储料空间内的食材盛放件7。

该出料装置在出料时，由于各个阻挡组件642的阻挡部6421可单独运动，可以使各个阻挡组件642的阻挡部6421可选择地处于避让位置和阻挡位置，进而可选择地使各个储料空间内的物料移动至暂存支撑板641上或止挡在储料空间内，进而可以控制移动至暂存支撑板641上的食材盛放件7的数量，解决了出料操作时无法控制出料个数的问题，出料灵活，精度较高。此外，该出料装置将储料机构620和层选机构640设置在同一料架610上，实现了储料和出料一体化，减小了空间的占用。

具体实施时，预定数量的食材盛放件7移动至暂存支撑板641后，再层选机构640将暂存支撑板641上的食材盛放件7移动至下一个装置，完成指定数量的食材盛放件7的输送。

出料装置6还包括：安装部，设置在料架610上，暂存支撑板641和阻挡组件642均设置在安装部上；暂存支撑板641的至少部分与食材输送线9对接，以通过第一推动部645将暂存支撑板641上的食材盛放件推动至食材输送线9上。

在本实施例中，储料机构620包括多个储料输送部621，多个储料输送部621沿竖直方向间隔设置；出料装置还包括升降机构650，设置在料架610上，升降机构650与层选机构640传动连接，以带动层选机构640沿竖直方向移动，以使层选机构640可选择地与多个储料输送部621中的一个储料输送部621相对接。这样的设置可以通过一个层选机构640实现对多个储料输送部621内的物料的输送。

具体实施时，升降机构650包括升降传动组件651和升降支撑架652，升降支撑架652设置在料架610上，升降传动组件651设置在升降支撑架652上，升降传动组件651与层选机构640传动连接，以带动层选机构640沿竖直方向移动。

在本实施例中，储料输送部621包括皮带输送线6211和第一传动部6212，多个储料空间设置在皮带输送线6211上，第一传动部6212与皮带输送线6211的一个滚筒固定连接；层选机构640还包括第二传动组件643，设置在安装部上且相对安装部可移动地设置，第二传动组件643具有与第一传动部6212分离的初始位置和与第一传动部6212传动连接的传动位置，第二传动组件643在初始位置和传动位置之间可移动地设置，以在第二传动组件643移动至传动位置时带动第一传动部6212转动，以使皮带输送线6211向暂存支撑板641输送食材盛放件7。

为了避免食材盛放件7脱落，皮带输送线6211远离第二传动组件643的一端设置有物料止挡部6213，以止挡食材盛放件7。

在本实施例中，第二传动组件643包括：传动支撑部6433，设置在安装部上且相对安装部可移动地设置；转动部6431，设置在传动支撑部6433上，转动部6431可转动地设置；第二传动部6432，与转动部6431固定连接，以使第二传动部6432在转动部6431的带动下转动；当第二传动组件643移动至传动位置时，第二传动部6432与第一传动部6212传动连接，以带动皮带输送线6211运动；并使皮带输送线6211上的食材盛放件7经过转动部6431后的传送后移动至暂存支撑板641。

具体实施时，第一传动部6212为第一齿轮，第二传动部6432为第二齿轮，以在第二传动组件643移动至传动位置时，使第一齿轮与第二齿轮相啮合。这样的设置结构简单且传动可靠。

为了实现第二传动组件643的移动，层选机构640还包括第一驱动装置644，设置在安装部上，第一驱动装置644与第二传动组件643驱动连接，以带动第二传动组件643在初始位置和传动位置之间移动。具体的，第一驱动装置644与传动支撑部6433驱动连接。

优选地，第一驱动装置644为伸缩气缸。

为了推动暂存支撑板641上的食材盛放件7至其他装置，层选机构640还包括推动部645，设置在安装部上，推动部645相对安装部可移动地设置，以将暂存支撑板641上的食材盛放件7推动至下一个装置。其中，推动部645为推杆。

具体实施时，出料装置还包括：物料输送线60，设置在料架610的一侧，物料输送线60用于与层选机构640相对接，以接收由推动部645输送来的食材盛放件7，并将食材盛放件7输送至下一个装置。在此需要说明的是，物料输送线60与食材输送线9连接，通过物料输送线60将食材盛放件7输送至食材输送线9上。

为了实现阻挡部6421的支撑与移动，阻挡组件642还包括：阻挡部安装部6422，设置在安装部上；多个第二驱动装置6423，各个第二驱动装置6423均设置在阻挡部安装部6422上，多个第二驱动装置6423与多个阻挡部6421一一对应地设置，各个第二驱动装置6423与相应的阻挡部6421驱动连接，以带动阻挡部6421在避让位置和阻挡位置之间移动。

优选地，阻挡部6421包括阻挡连接部和阻挡部主体，阻挡部主体与阻挡连接部连接，阻挡连接部用于与第二驱动装置6423的驱动轴连接，阻挡部主体为板状结构。

优选地，第二驱动装置6423为气缸。

在本实施例中，各个储料空间内设置有多个容纳空间，各个容纳空间沿第二预设方向间隔设置，各个容纳空间用存放食材盛放件7；其中，第二预设方向与第一预设方向相垂直。

具体实施时，一个容纳空间内存放一个食材盛放件7，在出料时，一个储料空间内的各个容纳空间内的食材盛放件7可同时出料或部分出料。

具体实施时，推动部645沿第一预设方向移动。

本发明出料装置是一种高度一体化的层选出料机构，且出料的个数由顾客点单数决定，减少了物料的浪费。本发明的有益效果为：

1、将储料、出料集中于层选机构640上；

2、增加阻挡组件642，保证每层可出指定数量的物料。

本发明设计了一种出料装置，出料装置包括储料机构620，层选机构640，料架610，物料输送线60，其中，储料机构620的储料输送部621主要用于储存食材盛放件，储料输送部621为8个，每个可储存8个食材盛放件2排4列，层选机构640用于选出对应物料，并暂存，它们都安装在料架610上，物料输送线60将食材盛放件输送至冷库外，并由机器人抓取，煲饭。具体实施时，食材盛放件为上述的食材盛放件7。

在一个实施例中，阻挡组件642为4个；当顾客点单后，层选机构640会去识别物料所在层，即识别物料在哪一个储料输送部621上，以第三层点一份煲仔饭为例，升降机构650会上升至第三层，4个阻挡组件642中的其中3个阻挡组件642会伸出，第一驱动装置644带动第二传动组件643伸出，带动皮带输送线6211旋转，此时，伸出的3个阻挡组件642阻挡住3个食材盛放件，而另一个食材盛放件由第二传动组件643传动到暂存支撑板641上暂存，这时，3个阻挡组件642的第二驱动装置6423缩回，第一驱动装置644缩回，由推动部645将暂存支撑板641上的食材盛放件推至物料输送线60上，运至机器人处抓取。当客户点另外一单时，重复上述动作。

具体实施时，皮带输送线6211的长宽可根据实际需要设计。

具体实施时，阻挡组件642的个数由每层储料输送部621上的食材盛放件列数决定，可根据需要设计。

储料机构620包括多个储料输送部621，多个储料输送部621沿竖直方向间隔设置；出料装置还包括：升降机构650，设置在料架610上，升降机构650与层选机构640传动连接，以带动层选机构640沿竖直方向移动，以使层选机构640可选择地与多个储料输送部621中的一个储料输送部621相对接。

食材盛放件7具有用于容纳食材的盛放主体72和盖设在盛放主体72上的盖体73，如图9至图16所示，食材烹饪设备还包括：取盖装置2，设置在食材输送线9的侧方，取盖装置2具有用于与盖体73连接的取盖部200，取盖部200可运动地设置；在食材输送线9的输送过程中，取盖部200将位于盛放主体72上的盖体73取走，以使操作机器人4将取盖后的盛放主体72转移至烹饪装置8上。

其中，取盖装置2具体包括：第一传动组件20，第一传动组件20具有导向部201和传动杆组202，导向部201具有导向槽2012，传动杆组202上设置有导向轮203，导向轮203的至少部分位于导向槽2012内，以使导向轮203沿导向槽2012滑动；取盖组件24，取盖部200设置在取盖组件24上，取盖组件24具有用于与待取放的盖体73连接的连接部，取盖组件24设置在传动杆组202上，以使取盖组件24随传动杆组202运动；其中，导向槽2012沿预定延伸轨迹延伸，导向轮203沿导向槽2012的延伸方向移动，以使传动杆组202带动取盖组件24沿第一预定运动轨迹29运动，并使取盖组件24在用于取盖的取盖位置291和用于放盖的放盖位置292之间运动。

在本发明的取盖装置2中，当给传动杆组202一驱动力使传动杆组202沿竖直方向运动时，因导向轮203设置于传动杆组202上，导向轮203将随传动杆组202同步运动；由于导向轮203位于导向槽2012内，因此导向轮203将沿导向槽2012的预定延伸轨迹滑动，同时导向轮203还带动传动杆组202在导向槽2012的导向作用下产生运动，即通过传动杆组202、导向轮203和导向槽2012之间的相互作用，当给传动杆组202一驱动力使传动杆组202沿竖直方向运动时，传动杆组202不仅在沿竖直方向上产生运动，还在导向槽2012的预定延伸轨迹方向上产生运动。

因取盖组件24设置在传动杆组202上，于是取盖组件24随传动杆组202同步运动；而当取盖组件24沿预定运动轨迹29运动时，即为取盖组件24在用于取盖的取盖位置291和用于放盖的放盖位置292之间运动；由此可见，由传动杆组202带动取盖组件24产生运动的取盖组件24的运动方向即为预定运动轨迹29的方向。需要说明的是，导向槽2012的预定延伸轨迹方向就是能够使取盖组件24沿预定运动轨迹29运动的方向。

将待取放的盖体73通过取盖组件24的连接部实现盖体73与取盖组件24的连接，盖体73随取盖组件24同步运动，即盖体73通过取盖组件24随传动杆组202沿预定运动轨迹29在取盖位置291和放盖位置292之间运动，以此实现对盖体73的取走工作。通过使用取盖装置2，其能够仅通过一个执行机构实现盖体73在取盖位置291和放盖位置292之间的运动，从而解决现有技术中的取盖装置的结构繁琐、加工成本高的问题。

在对盖体73进行取盖的过程中，盖体73所要实现的运动主要是沿竖直方向上的直线移动和以竖直方向为中心的旋转运动，于是，对导向槽2012做如下设计：导向槽2012包括导向直线槽2122和导向弯曲槽2121，通过使导向轮203在导向槽2012内滑动来实现传动杆组202的直线移动和转动，进而通过实现传动杆组202的直线移动和转动来实现盖体73的直线移动和转动。

具体地，导向部201为柱状结构，导向直线槽2122沿导向部201的延伸方向延伸，导向弯曲槽2121为环绕导向部201的轴线设置的螺旋槽。此时，该螺旋槽沿导向部201的轴线延伸。

在本实施例中，为了实现传动杆组202与导向部201之间的装配，导向部201优选为管状结构，传动杆组202的部分穿设于管状结构的管腔2011内，以使传动杆组202相对导向部201活动；即管腔2011为传动杆组202的部分提供了活动空间，传动杆组202的部分在管腔2011内实现传动杆组202的直线移动和转动。导向槽2012开设于导向部201的管壁上，导向槽2012与导向部201的管腔2011连通，以使导向轮203在导向槽2012内滑动时还能实现导向轮203和传动杆组202二者之间的相互随动。

传动杆组202包括传动杆2021和连接杆2022，导向轮203设置在传动杆2021上，连接杆2022的一端与传动杆2021连接，连接杆2022的另一端用于与取盖组件24连接，以使传动杆2021通过连接杆2022带动取盖组件24运动；其中，连接杆2022与传动杆2021之间成预定角度设置。例如，该预定角度为90度。

具体地，传动杆2021穿设于管状结构的管腔2011内，以通过传动杆2021相对导向部201的直线移动和转动来实现传动杆组202和取盖组件24的直线移动和转动。

在本实施例中，为了实现传动杆组202和导向轮203之间的装配，使传动杆组202和导向轮203之间为活动连接，以使导向轮203能够以导向轮203的轴线方向为中心转动，即导向轮203在沿导向槽2012滑动的同时还能实现导向轮203自身的转动，从而使导向轮203更好地在导向槽2012内滑动。

具体地，该导向轮203可转动地设置在传动杆2021上，进而使该导向轮203在导向槽2012内滚动，从而减小导向轮203与导向槽2012之间的摩擦。

为了实现取盖组件24的连接部和盖体73之间的连接，取盖组件24的连接部包括吸盘241，吸盘241用于吸取盖体73。在本实施例中，吸盘241为真空吸盘，即吸盘241通过吸真空条件来吸取盖体73，而当吸真空条件消失时，吸盘241不再对盖体73有吸附力；吸盘241与传动杆组202连接以使吸盘241随传动杆组202运动。

由于需要给传动杆组202一驱动力以使传动杆组202能够做直线运动，因此，在本实施例中，取盖装置2还包括驱动装置23，驱动装置23与传动杆组202连接以驱动传动杆2021运动。具体地，驱动装置23包括连接板231，连接板231沿传动杆2021的轴向可移动地设置，传动杆2021的端部与连接板231连接，以通过连接板231推动传动杆2021运动。

需要说明的是，传动杆2021的端部与连接板231之间为转动连接，以使传动杆2021在随连接板231做直线移动的同时传动杆2021还能够相对连接板231绕传动杆2021的轴线转动，从而使传动杆2021能够同时做直线移动和转动。具体地，在连接板231上设置有轴承，传动杆2021的至少部分穿设于该轴承内，以使连接板231可转动地连接于连接板231。

进一步地，驱动装置23还包括驱动活塞缸232，驱动活塞缸232与连接板231连接，以驱动连接板231移动，即驱动活塞缸232通过驱动连接板231直线移动来实现驱动传动杆2021直线移动。

具体地，驱动活塞缸232可以是气缸、电缸、电动机、滑台模组中的任意一种。优选地，该驱动活塞缸232为无杆气缸。连接板231与驱动活塞缸232的滑块2321连接以使连接板231随驱动活塞缸232的滑块2321移动，从而实现驱动活塞缸232对连接板231的驱动。

为了实现取盖装置2的整体装配结构，取盖装置2还包括支撑架22，支撑架22具有容纳腔221和盖设在容纳腔221顶部的盖板21，导向部201安装于容纳腔221内，导向部201的顶部与盖板21连接，导向部201的至少部分伸出至容纳腔221之外。具体地，支撑架22包括支撑框架222，支撑框架222围成容纳腔221；支撑框架222具有横梁223，在横梁223上安装有安装架224，驱动活塞缸232安装于安装架224上。

当取盖装置2从取盖位置291取走盖体73并将盖体73移至放盖位置292处时，为了方便盖体73的存放，取盖装置2还具有收纳箱25，收纳箱25具有用于容纳盖体73的存储腔251，以实现在取盖组件24处于上述放盖位置292时将盖体73放置在存储腔251内。具体地，使存储腔251位于放盖位置292的下方，当吸盘241将盖体73移送至存储腔251的上方时，吸真空条件消失，盖体73依靠自身重力落入存储腔251内。

为了使取盖装置2的整体结构更加紧凑，取盖装置2还包括一底座28，支撑架22和收纳箱25均安装于底座28上。

如图10所示，为了实现对驱动活塞缸232的工作状态的控制，取盖装置2还包括控制单元26，控制单元26安装于容纳腔221内，将控制单元26与驱动活塞缸232连接，以通过控制单元26控制驱动装置23的工作状态；即当需要取盖时，就向控制单元26输出一个取盖信号，控制单元26收到该取盖信号后，就控制驱动活塞缸232开始运行，当将盖体73移至放盖位置292处后，通过控制单元控制驱动活塞缸232停止运行；可见，上述所提到的“对驱动活塞缸232的工作状态的控制”主要是控制驱动活塞缸232的开始运行和停止运行。

在具体地制作过程中，食材烹饪设备还包括：辅料输送线82，辅料输送线82用于输送盛放有辅料的辅料盛放件820；其中，在操作机器人4将食材盛放件7转移至烹饪装置8上后，操作机器人4通过夹具机构3夹取位于辅料输送线82上的辅料盛放件820，并通过机械臂41的动作将位于辅料盛放件820内的辅料倒入食材盛放件7内。

为了便于对空的辅料盛放件820的件体进行回收利用，食材烹饪设备还包括：回收箱81，回收箱81设置在操作机器人4的本体的侧方；在操作机器人4将辅料盛放件820内的辅料倒入食材盛放件7内后，机械臂41带动夹具机构3移动，以将辅料盛放件的件体放入至回收箱81内。

如图5至图8所示，食材烹饪设备还包括撒料装置1，撒料装置1设置在操作机器人4的侧方，以在夹具机构3将食材盛放件7由加工工位取出后向食材盛放件7内撒入物料，以完成食材盛放件7内食材的加工，撒料装置1包括：用于储存烹饪物料的调味料盛放件11，调味料盛放件11具有物料出口111；拨动轮14，拨动轮14设置在调味料盛放件11内并位于物料出口111处，以通过拨动轮14的转动来使调味料盛放件11中的物料由物料出口111撒出；驱动装置12，驱动装置12与拨动轮14连接，以驱动拨动轮14转动；检测装置13，检测装置13的至少部分与拨动轮14连接，以通过检测装置13检测拨动轮14的转动角度信息，并根据转动角度信息对驱动装置12的工作状态进行控制，以通过控制驱动装置12的工作状态来对拨动轮14的转动状态进行控制。

在本发明的撒料装置1中，调味料盛放件11内存储有所需撒出的烹饪物料，烹饪物料可以从调味料盛放件11的物料出口111撒出；拨动轮14设置在调味料盛放件11内并位于物料出口111处，可以通过拨动轮14的转动来使调味料盛放件11中的调味料由物料出口111撒出，即当拨动轮14转动时，调味料可以由物料出口111撒出，当拨动轮14停止转动时，调味料停止撒出。在本撒料装置1中，驱动装置12可以驱动拨动轮14转动；检测装置13可以检测拨动轮14的转动角度信息，撒料装置1再根据检测到的转动角度信息对拨动轮14的转动状态进行控制。

具体地，根据所需撒出的烹饪物料的量来确定一预设转动角度，即当拨动轮14的转动角度满足上述预设转动角度，撒料装置1撒出的烹饪物料的量就满足所需的烹饪物料量，而根据检测到的拨动轮14的转动角度信息来确定拨动轮14的转动角度是否满足上述预设转动角度，当检测到拨动轮14的转动角度满足上述预设转动角度时，则撒料装置1控制驱动装置12停止运行，拨动轮14停止转动，物料停止撒出；当检测到拨动轮14的转动角度未满足上述预设转动角度时，则撒料装置1控制驱动装置12继续运行，驱动装置12继续驱动拨动轮14转动，物料继续撒出，直至拨动轮14的转动角度满足上述预设转动角度。本撒料装置1能够实现自动撒出物料，且能够对撒出的物料进行定量控制，实现了烹饪过程中添加物料这一操作的机械自动化，提高了菜肴或快餐的制作效率，省时省力，从而解决了现有技术中的菜肴或快餐制作效率低的问题。

可见，在本申请中所提到的“转动角度信息”是指拨动轮14转过的角度，当拨动轮14转过预设转动角度时，驱动装置12停止运行，即驱动装置12停止驱动拨动轮14转动；当拨动轮14未转过预设转动角度时，驱动装置12继续运行，即驱动装置12继续驱动拨动轮14转动。在本申请中所提到的“驱动装置12的工作状态”是指驱动装置12处于运行状态或者停动状态。在本申请中所提到的“对拨动轮14的转动状态进行控制”是指控制拨动轮14转动或者停止转动。

为了实现对拨动轮14的转动角度信息的检测，检测装置13包括感应部件131和传感部件，感应部件131与拨动轮14同步转动；传感部件设置在感应部件131的一侧，以通过感应部件131与传感部件之间的信号感应情况确定转动角度信息。即感应部件131随拨动轮14同步转动，可以通过感应部件131与传感部件之间的信号感应情况来确定感应部件131的转动角度信息，以此来确定拨动轮14的转动角度信息。

具体地，感应部件131为传感器感应片，传感部件为信号发射器，以通过传感器感应片对信号发射器所发出的信号的止挡作用，检测转动角度信息；例如，信号发射器可为红外发射器，即信号发射器所发出的信号为红外信号。信号发射器能够发射出红外信号，当传感器感应片对信号发射器发出的红外信号形成止挡作用时，信号发射器就形成一个关于拨动轮14的转动角度信息的信号并反馈出去，以实现对拨动轮14的转动角度信息的检测。

在本实施例中，传感器感应片包括感应主体部1311和设置在感应主体部1311上的多个感应分片1312，感应主体部1311与拨动轮14同步转动，多个感应分片1312沿感应主体部1311的周向间隔布置，以在拨动轮14的转动过程中，使多个感应分片1312依次对信号发射器所发出的信号进行止挡。优选地，多个感应分片1312沿感应主体部1311的周向均匀布置。

当拨动轮14转动一预设角度时，多个感应分片1312中的第一感应分片1312将对信号发射器所发出的信号形成止挡，此时信号发射器形成第一转动角度信息的信号反馈出去，拨动轮14继续转动，当与第一感应分片1312相邻的第二感应分片1312对信号发射器所发出的信号形成止挡时，信号发射器形成第二转动角度信息的信号反馈出去。依次类推，每一个感应分片1312对信号发射器所发出的信号形成止挡时，信号发射器都形成相对应的转动角度信息的信号并反馈出去，以实现对拨动轮14的转动角度信息的检测。

需要说明的时，上述预设角度与感应分片1312的数量相关，即预设角度＝360度/感应分片1312的数量，例如，当感应分片1312为六个时，预设角度为60度。

具体地，感应分片1312可优选为条状，感应分片1312的一端与感应主体部1311连接，感应分片1312的另一端为自由端。为了保证传感器感应片的强度，多个感应分片1312与感应主体部1311均为一体成型结构。

为了实现驱动装置12对于拨动轮14的驱动，撒料装置1还包括传动轴161，传动轴161与驱动装置12连接以使驱动装置12带动传动轴161转动，拨动轮14套设在传动轴161上，以通过传动轴161使驱动装置12驱动拨动轮14转动。

进一步地，为了实现传动轴161与调味料盛放件11之间的装配，在调味料盛放件11的相对设置的两个侧壁上均开设有容纳通孔，容纳通孔内设置有轴承，使传动轴161的两端一一对应地穿设在位于上述两个侧壁上的轴承内，以使传动轴161能够相对调味料盛放件11的侧壁转动，通过在容纳通孔内设置轴承可增强传动轴161相对调味料盛放件11的侧壁的转动的顺畅性。

在本实施例中，驱动装置12为电动机；在传动轴161与驱动装置12的输出轴之间设置联轴器162，以使传动轴161和驱动装置12通过联轴器162连接，从而实现驱动装置12与传动轴161之间的传动。

为了实现感应部件131与传动轴161之间的装配，使感应主体部1311具有装配孔1313，传动轴161穿设在装配孔1313内，从而通过实现感应主体部1311与传动轴161的同步转动来实现感应部件131与传动轴161同步转动。感应部件131可优选设置在传动轴161上远离驱动装置12的一端。

为了能够对撒料装置1撒出物料的速度进行调节，撒料装置1还包括调速装置17，调速装置17与驱动装置12连接，以通过控制驱动装置12的转动速率来控制拨动轮14的转动速率，当拨动轮14的转动速率较大时，撒料装置1撒出物料的速度较快，反之，当拨动轮14的转动速率较小时，撒料装置1撒出物料的速度较慢。

撒料装置1还包括控制单元，控制单元与传感部件132连接，控制单元用于接收传感部件132检测到的转动角度信息，并根据接收到的转动角度信息控制驱动装置12的工作状态。给控制单元提前设置一预设角度条件，当控制单元接收到的转动角度信息满足预设角度条件时，则控制单元发出指令控制驱动装置12停止运行，当控制单元接收到的转动角度信息不满足预设角度条件时，则控制单元发出指令控制驱动装置12继续运行。需要说明的是，上述预设角度条件可以是根据所需撒出的物料量确定的拨动轮14所需转动的角度值。

为了方便对调味料盛放件11内的物料量进行监控，可以在调味料盛放件11上设置可视窗口112，可视窗口112沿竖直方向延伸，可以通过可视窗口112观察调味料盛放件11的内部，从而实现对调味料盛放件11内的物料量进行监控。

撒料装置1还包括机架18，将调味料盛放件11、驱动装置12和调速装置17均安装于机架18上，可以实现对调味料盛放件11、驱动装置12和调速装置17的集成，使撒料装置1的整体结构更加紧凑，以减小撒料装置1的整体体积，节省撒料装置1的占用空间。

如图19至图22所示，夹具机构3包括：安装块34；多个夹爪30，多个夹爪30均可移动地设置在安装块34上，多个夹爪30之间围成用于夹持食材盛放件7的夹持空间，以通过多个夹爪30夹持或释放食材盛放件7；其中，食材盛放件7具有凸沿部71，夹爪30上设置有与凸沿部71卡接的卡接部32，以通过使卡接部32的至少部分卡设在凸沿部71的一侧以将食材盛放件7卡紧，无需人工操作，解决了现有技术中的食材盛放件无法由烹饪电器中自动取出的问题。

至少一个夹爪30上设置有进料部31，进料部31的出料口朝向夹持空间的内侧设置，以在夹持食材盛放件7时，通过进料部31向食材盛放件内注入所需物料，方便了在夹持食材盛放件的同时向食材盛放件内注入物料，避免了人工操作，防止操作人员被蒸汽烫伤。

优选地，进料部31为两个，两个进料部31分别向食材盛放件7内注入所需辅料。其中，所需辅料可以为油料和水。

在具体实施的过程中，夹爪30上设置有通过孔，进料部31包括：进料管310，进料管310的至少部分穿过通过孔，以使进料管310的出料口朝向夹持空间的内侧；输料管311，输料管311的进料口与料源连接，输料管311的出料口与进料管310连接，以通过输料管311向进料管310内输送物料。

在本发明提供的实施例中，夹爪30上设置有套筒，套筒朝向远离夹爪30的安装端面的方向延伸，送油管通过套筒安装在夹爪30上，送油管的管体上设置有凸缘，通过凸缘与围成套筒开口的筒壁相互止挡，以对送油管进行限位。

具体地，卡接部32具有卡接槽，夹爪30包括：第一板体，第一板体的至少部分位于食材盛放件7的上方；第二板体，第二板体与第一板体连接，第二板体设置在食材盛放件的侧方，第二板体的至少部分与凸沿部71相对；第三板体，第三板体与第二板体连接，第三板体朝向靠近食材盛放件7的方向延伸，以在第一板体、第二板体和第三板体之间围成卡接槽。

为了便于夹爪30移动，夹具机构还包括：驱动部件33，驱动部件33与多个夹爪30驱动连接，以驱动多个夹爪30沿靠近或远离食材盛放件7的方向移动，以夹持或释放食材盛放件7。

优选地，驱动部件33包括多个驱动气缸，多个驱动气缸与多个夹爪30一一对应地设置，以驱动夹爪30移动。

为了使多个夹爪30移动地更加顺畅，安装块34上设置有多个导向轨道，多个导向轨道与多个夹爪30一一对应地设置，夹爪30的至少部分与导向轨道连接，以通过导向轨道对夹爪30进行导向。通过设置导向轨道还能够防止夹爪30在移动过程中发生卡顿的情况，影响对食材盛放件7内的食材的正常加工。

本发明的机械臂41为多个，多个机械臂41环绕操作机器人4的本体布置；夹具机构为多个，多个夹具机构与多个机械臂41一一对应地设置。这样设置能够利用多个机械臂41同时夹取多个食材盛放件7，方便设置多个防止食材盛放件7的工位，以提高对食材盛放件7的夹持效率，进一步提高食材盛放件7内的食材的加工效率。

在具体实施时，机器人还包括：连接法兰40，连接法兰40设置在夹具机构上，连接法兰40与机械臂41连接，以通过连接法兰40使夹具机构安装在机械臂41上。利用连接法兰连接夹具机构和机械臂41的连接方式简单可靠，避免夹具机构由机械臂41上掉落。

在具体使用的过程中，以加工煲仔饭为例，首先通过多个夹爪30夹紧食材盛放件7，将食材盛放件7放置到烹饪电器内，放置预定时间以蒸煮煲仔饭，当煲仔饭加工完成后，再利用夹具机构将煲仔饭由烹饪电器内取出，无需人工操作，避免操作人员发生危险，其中夹具机构的移动通过机械臂41控制，可方便调节夹具机构的夹取位置和夹取角度，在取出煲仔饭的同时，利用夹爪30上的进料部31向煲仔饭内加入作料，优选地，通过一个进料部31向煲仔饭内注入油料，通过另一个进料部31向煲仔饭内注水，以完成煲仔饭的制作；其中，通过设置多个机械臂41和与多个机械臂41一一对应设置的多个夹具机构，多个机械臂41能够同时工作，使之能够同时加工多份煲仔饭，提高了煲仔饭的制作效率。

在具体实施时，如图1至4所示，食材烹饪设备还包括：托盘组件5，托盘组件5具有第二推动部和用于容纳托盘51的托盘容纳空间，第二推动部的至少部分可运动地设置，以将位于托盘容纳空间内的托盘由托盘容纳空间推出；其中，在烹饪装置8对位于食材盛放件7内的食材烹饪完成后，操作机器人4将食材盛放件7转移托盘上。以加工煲仔饭为例，煲仔饭在加工完成后，需要将食材盛放件放置在托盘内，以防止顾客烫伤。

本发明还提供了一种食材烹饪方法，适用于上述实施例的食材烹饪设备，其中，食材烹饪方法包括：S10：利用食材烹饪设备的食材输送线9对盛放有食材的食材盛放件7进行输送；S20：控制操作机器人4的机械臂41和夹具机构3动作，以使夹具机构3夹取食材盛放件7并将食材盛放件7放置在烹饪装置8上，以对位于食材盛放件7内的食材进行烹饪。

在S10之前，食材烹饪方法还包括：控制出料装置6的第一推动部645动作，以将位于出料装置6内的食材盛放件7推送至食材输送线9上。

在利用食材输送线对食材盛放件7进行输送的过程中，食材烹饪方法包括：将食材盛放件7输送至预定操作位置；利用食材烹饪设备的取盖装置2取下食材盛放件7的盖体73。

食材烹饪方法还包括：S30：在对食材盛放件7内的食材加工至预定时间后，控制机械臂41和夹具机构3动作，以夹取位于辅料输送线82上的辅料盛放件820，并将辅料盛放件820内的辅料向食材盛放件7内加入辅料，并将辅料盛放件820的件体放入回收箱81内。

在烹饪装置8对食材盛放件7内的食材烹饪完成后，食材烹饪方法还包括：控制操作机器人4的机械臂41和夹具机构3动作，以将食材盛放件7放置在与撒料装置1对应的位置，以向食材盛放件7内撒入调味料。

在具体制作的过程中，在烹饪装置8对食材盛放件7内的食材烹饪完成后，食材烹饪方法还包括：控制操作机器人4的机械臂41和夹具机构3动作，以将食材盛放件7放置在托盘51内。

本发明提供的实施例中，以制作煲仔饭为例，食材盛放件7即为饭煲，饭煲首先储存在储料储料装置内，在需要加工煲仔饭时，通过食材输送线9将饭煲输送至取盖位置，将饭煲上的饭煲盖拿掉，控制机械臂41和夹具机构3动作，夹具机构3夹取饭煲，机械臂41将饭煲放置至烹饪装置8的加工工位上，在夹取的过程中，向饭煲内注入食用油和水，以对饭煲内的食材进行加工，加工至预定时间后，利用夹具机构3夹取辅料盛放件，并利用机械臂41动作，将辅料盛放件内的辅料倒入饭煲内，并将空的辅料盛放件放置回收箱内，进一步地，机械臂41和夹具机构3动作，将饭煲由加工工位上取下，放置在撒料装置的下方，以向饭煲内撒入调味料，以完成煲仔饭的加工，最后，将煲仔饭放置在托盘组件的托盘上，并通过传输设备传送至预定区域。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的食材烹饪设备，包括食材输送线9、烹饪装置8和操作机器人4，食材输送线9用于输送食材盛放件7，烹饪装置8用于对位于食材盛放件7内的食材进行烹饪，操作机器人4具有机械臂41，机械臂41的工作端设置有夹具机构3，夹具机构3用于夹取或释放食材盛放件7，夹具机构3与机械臂41之间的相互配合，以将位于食材输送线9上的食材盛放件7转移烹饪装置8上或从烹饪装置8上移走。能够实现无人化作业，节约了时间，提高了食材加工效率。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。