阅读说明：本技术 无人驾驶车制动系统及无人驾驶车 (Unmanned vehicle braking system and unmanned vehicle ) 是由 朱早贝 张磊 吕金桐 于 2019-09-20 设计创作，主要内容包括：本发明实施例公开了无人驾驶车制动系统及无人驾驶车,包括：第一电磁阀、主控制器、EBS控制器、ADCU控制器、继动阀、储气筒和第一制动气室；第一电磁阀通过气路与储气筒连接,第一电磁阀分别与ADCU控制器和继动阀电性耦接,继动阀通过气路与第一制动气室连接；ADCU控制器配置为在接收到由主控制器发送的EBS控制器失效指令后,控制第一电磁阀,以使第一电磁阀通过控制继动阀,将储气筒与第一制动气室之间的气路连通,为第一制动气室供气,EBS控制器失效指令为主控制器检测到EBS控制器处于异常工作状态和/或主控制器接收到EBS控制器发送的第一故障指令生成。本发明实施例提高了无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。(The embodiment of the invention discloses a brake system of an unmanned vehicle and the unmanned vehicle, comprising: the brake system comprises a first electromagnetic valve, a main controller, an EBS controller, an ADCU controller, a relay valve, an air cylinder and a first brake air chamber; the first electromagnetic valve is connected with the air cylinder through an air path, the first electromagnetic valve is electrically coupled with the ADCU controller and the relay valve respectively, and the relay valve is connected with the first brake air chamber through the air path; the ADCU controller is configured to control the first electromagnetic valve after receiving an EBS controller failure instruction sent by the main controller, so that the first electromagnetic valve communicates an air path between the air cylinder and the first brake air chamber through controlling the relay valve to supply air to the first brake air chamber, and the EBS controller failure instruction is generated when the main controller detects that the EBS controller is in an abnormal working state and/or the main controller receives the first failure instruction sent by the EBS controller. The embodiment of the invention improves the safety and stability of the brake system of the unmanned vehicle.)

无人驾驶车制动系统及无人驾驶车

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶车制动系统及无人驾驶车。

背景技术

无人驾驶车驾驶技术关注的核心之一为无人驾驶车制动系统的安全性能。无人驾驶车目前无人驾驶车制动系统一般采用气控的方式，基于EBS(Electronic BrakeSystems，电子控制制动系统)控制器，同时通过ADCU(Automatic Driving Control Unit，自动驾车控制单元)控制器、气泵、制动信号传感器、继动阀、ABS(Ant-ilock BrakeSystem，防抱死制动系统)电磁阀和储气筒等构成完整的电控与气控一体的制动系统。基于EBS控制器的无人驾驶车制动系统提高了制动系统的安全性，是目前无人驾驶车制动系统普遍采用的方案。在此基础上，可采用可气动操作的弹簧储能器、电子驻车制动装置和双稳态阀单元等配合的方式，实现无人驾驶车制动系统在断电情况下，也保持制动装置的当前位置，从而增加无人驾驶车制动系统的安全性。

然而，发现现有技术中至少存在如下问题：通过增加稳态阀等保护阀装置，虽然可在一定程度上增加无人驾驶车制动系统的安全允余性，但是实现的前提是EBS控制器处于正常工作状态，如果EBS控制器失效，则将由于无人驾驶车制动系统无法正常运行而无法为无人驾驶车制动系统提供制动力，进而影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。上述表明，无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性有待提高。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人驾驶车制动系统及无人驾驶车，以提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶车制动系统，包括第一电磁阀、主控制器、EBS控制器、ADCU控制器、继动阀、储气筒和第一制动气室；所述第一电磁阀通过气路与所述储气筒连接，所述第一电磁阀分别与所述ADCU控制器和所述继动阀电性耦接，所述主控制器分别与所述EBS控制器和所述ADCU控制器通信连接，所述继动阀通过气路与所述第一制动气室连接；

所述ADCU控制器配置为在接收到由所述主控制器发送的EBS控制器失效指令后，控制所述第一电磁阀，以使所述第一电磁阀通过控制所述继动阀，将所述储气筒与所述第一制动气室之间的气路连通，为所述第一制动气室供气，所述EBS控制器失效指令为所述主控制器检测到所述EBS控制器处于异常工作状态和/或所述主控制器接收到所述EBS控制器发送的第一故障指令生成。

进一步的，该无人驾驶车制动系统还包括电动供气装置、发动机供气装置和发动机检测装置；所述电动供气装置通过气路与所述储气筒连接，所述电动供气装置与所述ADCU控制器通信连接，所述ADCU控制器、所述发动机供气装置和所述发动机检测装置分别两两通信连接；

所述ADCU控制器配置为在接收到供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向所述电动供气装置发送所述主供气指令，以使所述电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气，所述供气装置失效指令包括由所述发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由所述发动机供气装置发送的第二供气异常指令，所述第一供气异常指令为所述发动机检测装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成，所述第二供气异常指令为所述发动机供气装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成。

进一步的，该无人驾驶车制动系统还包括气压传感器；所述气压传感器与所述ADCU控制器通信连接；

所述ADCU控制器配置为在接收到供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向所述电动供气装置发送所述主供气指令，以使所述电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气，所述供气装置失效指令包括由所述气压传感器发送的第一气压异常指令，以及，由所述发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由所述发动机供气装置发送的第二供气异常指令，所述第一气压异常指令为所述气压传感器检测到所述无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值生成，所述第一供气异常指令为所述发动机检测装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成，所述第二供气异常指令为所述发动机工作装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成。

进一步的，所述ADCU控制器配置为在接收到由所述气压传感器发送的第二气压异常指令后，生成辅助供气指令，并向所述电动供气装置发送所述辅助供气指令，以使所述电动供气装置辅助所述发动机供气装置为所述无人驾驶车制动系统供气，所述第二气压异常指令为所述气压传感器检测到所述发动机供气装置向所述无人驾驶车制动系统供气后的所述无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值生成，所述第二气压阈值大于等于所述第一气压阈值。

进一步的，所述ADCU控制器配置为在接收到由所述主控制器发送的供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向所述电动供气装置发送所述主供气指令，以使所述电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气，所述供气装置失效指令为所述主控制器根据接收到的由所述发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由所述发动机供气装置发送的第二供气异常指令生成，所述第一供气异常指令为所述发动机检测装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成，所述第二供气异常指令为所述发动机供气装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成。

进一步的，该无人驾驶车制动系统还包括驻车制动装置，所述驻车制动装置包括第二电磁阀和第二制动气室；所述第二电磁阀通过气路分别与所述储气筒和所述第二制动气室连接，所述第二电磁阀与所述ADCU控制器电性耦接；

所述ADCU控制器配置为在接收到由所述主控制器发送的继动阀失效指令后，通过控制所述第二电磁阀将所述储气筒与所述第二制动气室之间的气路连通，使得所述第二制动气室排气从而控制无人进行驻车制动模式，所述继动阀失效指令为所述主控制器检测到所述继动阀处于异常工作状态和/或所述主控制器接收到由所述继动阀发送的第二故障指令生成。

进一步的，所述第二电磁阀的个数为至少两个；

所述ADCU控制器配置为在接收到由所述主控制器发送的继动阀失效指令后，通过控制各第二电磁阀的工作状态调节无人驾驶车进入驻车制动模式的制动力，所述制动力为通过各第二电磁阀将所述储气筒与所述第二制动气室之间的气路连通，使得所述第二制动气室排气形成，所述继动阀失效指令为所述主控制器检测到所述继动阀处于异常工作状态和/或所述主控制器接收到由所述继动阀发送的第二故障指令生成。

进一步的，该无人驾驶车制动系统还包括第一单向阀和第二单向阀；所述电动供气装置包括电机和第一气泵；所述发动机供气装置包括发动机和第二气泵；所述电机与所述第一气泵连接，所述第一气泵通过所述第一单向阀与所述储气筒连接；所述发动机与所述第二气泵连接，所述发动机检测装置分别与所述发动机和所示第二气泵通信连接，所述第二气泵通过所述第二单向阀与所述储气筒连接。

进一步的，所述发动机供气装置处于异常工作状态包括所述发动机处于熄火状态、所述发动机处于故障状态和所示第二气泵处于故障状态中的至少一种；

所述EBS控制器处于异常工作状态包括所述EBS控制器处于故障状态和/或所述EBS控制器处于CAN网络掉线状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人驾驶车，该无人驾驶车包括如本发明实施例第一方面所述的无人驾驶车制动系统。

本发明实施例通过增加设置第一电磁阀，实现在EBS控制器失效而无法满足无人驾驶车的减速需求时，通过第一电磁阀保证第一制动气室的气压供应，满足无人驾驶车的减速需求，进而提高了无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。

附图说明

图1是现有技术中的一种无人驾驶车制动系统的结构示意图；

图2是本发明实施例中的一种无人驾驶车制动系统的结构示意图；

图3是本发明实施例中的一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图4是本发明实施例中的另一种无人驾驶车制动系统的结构示意图；

图5是本发明实施例中的另一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图6是本发明实施例中的再一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图7是本发明实施例中的又一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图8是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图9是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图10是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图11是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图12是本发明实施例中的再一种无人驾驶车制动系统的结构示意图；

图13是本发明实施例中的又一种无人驾驶车制动系统的结构示意图；

图14是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图15是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动方法的流程图；

图16是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动系统的结构示意图；

图17是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动系统的结构示意图；

图18是本发明实施例中的还一种无人驾驶车制动系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定，实施例中记载的各个特征可进行组合，形成多个可选方案。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

无人驾驶车制动系统具体可以包括气路和控制路。其中，气路用于提供执行所需的气压，控制路用于控制制动执行器。上述气路和控制路可通过具体部件形成。图1为传统技术中的一种无人驾驶车制动系统的结构示意图。如图1所示，传统技术中的无人驾驶车制动系统具体可以包括主控制器1、EBS控制器2、ADCU控制器3、发动机供气装置4、储气筒5、第一制动气室6、继动阀7、ABS电磁阀8、气压传感器(图1未示出)和发动机检测装置(图1未示出)。ADCU控制器3可分别与主控制器1、EBS控制器2、和发动机检测装置通信连接。继动阀7可分别与主控制器1和ADCU控制器3电性耦接。发动机检测装置还可分别与主控制器1和发动机供气装置4通信连接。需要说明的是，ADCU控制器3也可不与发动机检测装置通信连接。上述各部件之间的通信连接和电性耦接即可形成无人驾驶车制动系统的控制路。此外，发动机供气装置4可与储气筒5连接，储气筒5还可与继动阀7连接，第一制动气室6可与ABS电磁阀8连接，继动阀7还可与ABS电磁阀连接。上述各部件之间的连接即可形成无人驾驶车制动系统的气路。上述储气筒5、第一制动气室6、继动阀7和ABS电磁阀8可理解为形成制动回路。其中，主控制器1可以为VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)。EBS控制器2实现了对无人驾驶车制动系统的控制。即当驾驶员踩踏板时，制动信号传感器可将采集的踏板行程信号发送给电控单元，来识别车辆制动要求，同时从速度传感器和磨损传感器获得轮速信号和摩擦片磨损状态信号，电控单元通过处理接收到的信号，根据相应的控制策略进行计算，输出一定的指标压力值，通过控制继动阀、ABS电磁阀、备压阀和桥控调节器等，实现制动。ADCU控制器3是一种中央处理器，可以包括多个异构处理单元。ADCU控制器3可用于评估和解析来自不同传感器的数据。

上述主控制器1可用于检测EBS控制器2的工作状态和继动阀7的工作状态。ADCU控制器3可将减速指令发送给EBS控制器2，以使EBS控制器2可根据减速指令，确定与第一制动气室6对应的制动力，并可通过直接控制继动阀7和ABS电磁阀8为第一制动气室6提供对应的制动力，以满足无人驾驶车的减速需求，即EBS控制器2可通过直接控制继动阀7和ABS控制阀8，为第一制动气室6提供制动力，以满足无人驾驶车的减速需求。可以理解到，EBS控制器2可作为制动实现的控制器。发动机供气装置4可为无人驾驶车制动系统供气，也可检测自身否处于故障状态。储气筒5可用于作为无人驾驶车制动系统的气体储存装置，具体为储气筒5可用于储存气泵压缩出来的气体。第一制动气室6，或称第一分泵6，是将压缩空气的压力转变为使制动凸轮轴转动的机械力，实现制动动作。即第一制动气室6可将压缩空气的压力转化为机械推力，起到制动作用，其是无人驾驶车制动系统中的执行元件。第一制动气室6可为卡箍夹紧膜片式的制动气室6。如果第一制动气室6为卡箍夹紧膜片式的制动气室6，则当无人驾驶车制动时，气体可从第一制动气室6的进气口进入第一制动气室6，在气体压力作用下使膜片产生变形，推动推杆，并带动制动调整臂，转动制动凸轮，将制动蹄摩擦片压向制动鼓而产生制动。继动阀7可作为连接ABS电磁阀8和第一制动气室6的关键部件，也可检测自身否处于故障状态。气压传感器可实时检测无人驾驶车制动系统的气压值。发动机检测装置可实时检测发动机供气装置的工作状态。上述所述的工作状态可以包括正常工作状态和异常工作状态。

在无人驾驶车行驶过程中，如果EBS控制器2处于正常工作状态，则EBS控制器2可接收由ADCU控制器3发送的减速指令，根据减速指令，确定第一制动气室6对应的制动力，并可通过直接控制继动阀7和ABS电磁阀8为第一制动气室6提供对应的制动力，以满足无人驾驶车的减速需求。由于EBS控制器2可作为制动的控制器，因此，如果EBS控制器2处于异常工作状态，则将无法满足无人驾驶车的减速需求，并有可能引发严重的事故，造成无法估量的损失。上述将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。同样的，上述EBS控制器2处于异常工作状态可理解为EBS控制器2失效。上述也可理解为EBS控制器2失效将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。需要说明的是，主控制器1可检测EBS控制器2的工作状态。此外，EBS控制器2也可向主控制器1发送第一故障指令，第一故障指令可为EBS控制器2检测到EBS控制器2处于异常工作状态生成，其可用于表示EBS控制器2处于故障状态。

基于上述，可以理解到，如果存在EBS控制器2失效，则将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。相应的，为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，可考虑如何应对上述所述的EBS控制器2失效，下面将通过示例进行说明，具体的：

图2为本发明实施例提供的一种无人驾驶车制动系统的结构示意图，本实施例可适用于提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性的情况。如图2所示，该无人驾驶车制动系统具体可以如图1所示的传统技术中无人驾驶车制动系统所包括主控制器1、EBS控制器2、ADCU控制器3、发动机供气装置4、储气筒5、第一制动气室6、继动阀7、ABS电磁阀8、气压传感器(图2未示出)和发动机检测装置(图2未示出)。具体还可以包括：电动供气装置10、第一电磁阀9，下面对其结构和功能进行说明。

第一电磁阀9可通过气路与储气筒5连接，第一电磁阀9可分别与ADCU控制器3和继动阀7电性耦接，主控制器1可分别与EBS控制器2和ADCU控制器3通信连接，继动阀7可通过气路与第一制动气室6连接。

ADCU控制器3可配置为在接收到由主控制器1发送的EBS控制器失效指令后，控制第一电磁阀9，以使第一电磁阀9通过控制继动阀7，将储气筒5与第一制动气室6之间的气路连通，为第一制动气室6提供气压，EBS控制器失效指令为可主控制器1检测到EBS控制器2处于异常工作状态和/或主控制器1接收到EBS控制器2发送的第一故障指令生成。

在本发明的实施例中，在传统技术提供的无人驾驶车制动系统的基础上，为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和可靠性，可增加设置第一电磁阀9。其中，第一电磁阀9可通过气路与储气筒5连接，第一电磁阀9可分别与ADCU控制器3和继动阀7电性耦接，主控制器1分别与EBS控制器2和ADCU控制器3通信连接。即从气路上来说，第一电磁阀9可与储气筒5连接。从控制路上，第一电磁阀9可分别与ADCU控制器3和继动阀7电性耦接。主控制器1分别与EBS控制器2和ADCU控制器3通信连接。上述第一电磁阀9可为无人驾驶车制动系统增加气路，同时，在控制路上设置控制策略，以增加无人驾驶车制动系统的安全允余性，进而提高无人驾驶车制动系统的安全性和可靠性。具体实现如下：

ADCU控制器3可配置为在接收到由主控制器1发送的EBS控制器失效指令后，控制第一电磁阀9，以使第一电磁阀9通过控制继动阀7，将储气筒5与第一制动气室6之间的气路连通，为第一制动气室6提供气压。EBS控制器失效指令可为主控制器1检测到EBS控制器2处于异常工作状态，和/或，主控制器1接收到由EBS控制器2发送的第一故障指令生成。其中，EBS控制器2向主控制器1发送的第一故障指令可用于表示EBS控制器2处于故障状态。即如果EBS控制器2出现故障，则EBS控制器2自身可向主控制器1发送第一故障指令。上述所述的EBS控制器2处于异常工作状态可以包括EBS控制器2处于故障状态，基于此，可以说明如果EBS控制器2处于故障状态，则该故障状态可由EBS控制器2自身检测到，也可由主控制器1检测到。相应的，如果该故障状态由EBS控制器2自身检测到，则第一故障指令可由EBS控制器2生成并发送给主控制器1。如果该第一故障指令由主控制器1检测到，则可由主控制器1生成。EBS控制器失效指令可用于作为确定EBS控制器2失效的指令。

如图3所示，给出了一种无人驾驶车制动方法的流程图，该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统来执行。具体可以包括：步骤110、主控制器检测到EBS控制器处于异常工作状态和/或主控制器接收到由EBS控制器发送的第一故障指令，则生成EBS控制器失效指令，第一故障指令为EBS控制器检测到EBS控制器处于异常工作状态生成。步骤120、主控制器向ADCU控制器发送EBS控制器失效指令。步骤130、ADCU控制器根据EBS控制器失效指令，控制第一电磁阀，以使第一电磁阀通过控制继动阀，将储气筒与第一制动气室之间的气路连通，为第一制动气室提供气压。

上述EBS控制器失效指令的生成过程，可作如下理解：如果主控制器1检测到EBS控制器2处于异常工作状态，则可生成EBS控制器失效指令。或者，如果EBS控制器2自身检测到其处于故障状态，则可生成第一故障指令并向主控制器1发送第一故障指令，主控制器1根据由EBS控制器2发送的第一故障指令生成EBS控制器失效指令。或者，如果主控制器1检测到EBS控制器2处于异常工作状态和接收到EBS控制器2自身检测到其处于故障状态生成的第一故障指令，则生成EBS控制器失效指令。

基于上述，主控制器1可将上述EBS控制器失效指令发送给ADCU控制器3，以使ADCU控制器3可根据EBS控制器失效指令，控制第一电磁阀9，以使第一电磁阀9可通过控制继动阀7，将储气筒5与第一制动气室6之间的气路连通，为第一制动气室6提供气压。

需要说明的是，EBS控制器2除了可将自身检测其处于故障状态生成的第一故障指令发送给主控制器1外，也可将其发送给ADCU控制器3。如果EBS控制器2将自身检测其处于故障状态生成的第一故障指令发送给ADCU控制器3且主控制器1未检测到EBS控制器2处于异常工作状态，则ADCU控制器3可根据接收到的由EBS控制器2发送第一故障指令，生成EBS控制器失效指令。如果EBS控制器2将自身检测其处于故障状态生成的第一故障指令发送给ADCU控制器3且未采用主控制器1检测EBS控制器2的工作状态，则ADCU控制器3可根据接收到的由EBS控制器2发送的第一故障指令，生成EBS控制器失效指令。如果EBS控制器2将自身检测其处于故障状态生成的第一故障指令发送给ADCU控制器3且主控制器1检测到EBS控制器2处于异常工作状态，则主控制器1可生成EBS控制器失效指令并发送给ADCU控制器3，以及，ADCU控制器3可根据接收到的由EBS控制器2发送的第一故障指令，生成EBS控制器失效指令，即ADCU控制器3接收到的EBS控制器失效指令可包括自身生成的EBS控制器失效指令以及主控制器1生成的EBS控制器失效指令。

上述通过设置在储气筒5和继动阀7之间的第一电磁阀9，可在EBS控制器2失效而无法满足无人驾驶车的减速需求时，由ADCU控制器3直接控制第一电磁阀9实现为第一制动气室6提供气压，保证了第一制动气室6的气压供应，进而保证了无人驾驶车的制动系统的有效性，满足了无人驾驶车的减速需求，从而提高了无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。

本实施例的技术方案，通过增加设置第一电磁阀，实现在EBS控制器失效而无法满足无人驾驶车的减速需求时，通过第一电磁阀保证第一制动气室的气压供应，满足无人驾驶车的减速需求，进而提高了无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。

可选的，如图4所示，在上述技术方案的基础上，该无人驾驶车制动系统具体还可以包括电动供气装置10、发动机供气装置4和发动机检测装置(图4未示出)。电动供气装置10可通过气路与储气筒5连接，电动供气装置10与ADCU控制器3通信连接，ADCU控制器3、发动机供气装置4和发动机检测装置分别两两通信连接。

ADCU控制器3可配置为在接收供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向电动供气装置10发送主供气指令，以使电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气，供气装置失效指令可包括由发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由发动机供气装置4发送的第二供气异常指令，第一供气异常指令可为发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成，第二供气异常指令可为发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成。

在本发明的实施例中，在无人驾驶车行驶过程中，发动机检测装置如果检测到发动机供气装置4处于正常工作状态，则说明发动机供气装置4可为无人驾驶车制动系统供气。发动机检测装置如果检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，和/或，发动机供气装置4自身检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可说明发动机供气装置4无法为无人驾驶车制动系统供气。而当无人驾驶车制动系统需要发动机供气装置4为其供气，而发动机供气装置4无法为其供气，上述将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。上述发动机供气装置4处于异常工作状态可理解为发动机供气装置4失效。上述也可理解为发动机供气装置4失效将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。上述可通过如下方式确定发动机供气装置4是否需要为无人驾驶车制动系统供气，具体的：气压传感器可实时检测无人驾驶车制动系统的气压。气压传感器如果检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于第一气压阈值，则可说明无人驾驶车制动系统的气压不满足要求，需要发送机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气。

基于上述，可以理解到，如果存在发动机供气装置4失效，则将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。相应的，为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，可考虑如何应对上述所述的发动机供气装置4失效，下面将通过示例进行说明，具体的：

如图4所示，给出了另一种无人驾驶车制动系统的结构示意图。为了进一步提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，可增加设置电动供气装置10。电动供气装置10可通过气路与储气筒5连接，电动供气装置10可与ADCU控制器3通信连接，即从气路上来说，电动供气装置10可与储气筒5连接。从控制路上，电动供气装置10可与ADCU控制器3通信连接。此外，ADCU控制器3可分别与发动机供气装置4和发动机检测装置两两通信连接。即ADCU控制器3可与发动机供气装置4通信连接，ADCU控制器3可与发动机检测装置通信连接，发动机供气装置4可与发动机检测装置通信连接。上述电动供气装置10可为无人驾驶车制动系统增加气源，同时，在控制路上设置控制策略，以增加无人驾驶车制动系统的安全允余性，进而提高无人驾驶车制动系统的安全性和可靠性。具体实现如下：

ADCU控制器3可配置为在接收到供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向电动供气装置10发送主供气指令，以使电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气，供气装置失效指令可包括由发动机检测装置发送的第一供气异常指令，和/或，由发动机供气装置4发送的第二供气异常指令，第一供气异常指令可为发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成，第二供气异常指令可为发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成。发动机检测装置向ADCU控制器3发送的第一供气异常指令可用于作为发动机供气装置4处于异常工作状态的指令。发动机供气装置4向ADCU控制器3发送的第二供气异常指令也可用于作为发动机供气装置4处于异常工作状态的指令。即如果发动机供气装置4出现故障，则发动机供气装置4自身可向ADCU控制器3发送第二供气异常指令。上述所述的发动机供气装置4处于异常工作状态可以包括发动机供气装置4处于故障状态，基于此，可以说明如果发动机供气装置4处于故障状态，则该故障状态可由发动机供气装置4自身检测到，也可由发动机检测装置检测到。相应的，如果该故障状态由发动机供气装置4自身检测到，则第二供气异常指令可由发动机供气装置4生成并发送给ADCU控制器3。如果该故障状态由发动机检测装置检测到，则第一供气异常指令可由发动机检测装置生成并发送给ADCU控制器3。主供气指令可用于作为确定需要由电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气的指令。

如图5所示，给出了另一种无人驾驶车制动方法的流程图，该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统来执行。具体可以包括：步骤210、发动机检测装置检测到发动机供气装置处于异常工作状态，则生成第一供气异常指令，将第一供气异常指令作为供气装置失效指令发送给主控制器，和/或，发动机供气装置检测到发动机供气装置处于异常工作状态，则生成第二供气异常指令，将第二供气异常指令作为供气装置失效指令发送给ADCU控制器。步骤220、ADCU控制器根据供气装置失效指令，生成主供气指令，并向电动供气装置发送主供气指令，以使电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气。

上述主供气指令的生成过程，可作如下理解：如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第一供气异常指令，可将第一供气异常指令作为供气装置失效指令，并可向ADCU控制器3发送供气装置失效指令，ADCU控制器3可根据供气装置失效指令生成主供气指令。或者，如果发动机供气装置4自身检测到其处于异常工作状态，则可生成第二供气异常指令，可将第二供气异常指令作为供气装置失效指令，并可向ADCU控制器3发送供气装置失效指令，ADCU控制器3可根据供气装置失效指令生成主供气指令。或者，如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第一供气异常指令，将第一供气异常指令作为供气装置失效指令发送给ADCU控制器3，如果发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第二供气异常指令，将第二供气异常指令作为供气装置失效指令发送给ADCU控制器3。ADCU控制器3可根据供气装置失效指令生成主供气指令。可以理解到，这里所述的供气装置失效指令包括第一供气异常指令和第二供气异常指令。

基于上述，可将上述由ADCU控制器3生成的主供气指令发送给电动供气装置10，以控制电动供气装置10的开启，实现可由电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气。

上述在发动机供气装置4的基础上增加电动供气装置10，可在发动机供气装置4无法为无人驾驶车制动系统供气时，通过电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气，上述增加了无人驾驶车制动系统的安全允余性，进而提高了无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。可以理解到，由于发动机供气装置4无法为无人驾驶车制动系统供气，因此，在此情况下，将完全由电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气。换句话说，在此情况下，可将电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气理解为替代发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气，而不是辅助发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气。

可选的，如图6所示，在上述技术方案的基础上，ADCU控制器3可配置为在接收到由主控制器1发送的供气装置失效指令0后，生成主供气指令，并向电动供气装置10发送主供气指令，以使电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气，供气装置失效指令可为主控制器1根据接收到的由发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由发动机供气装置4发送的第二供气异常指令生成，第一供气异常指令可为发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成，第二供气异常指令可为发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成。

在本发明的实施例中，供气装置失效指令也可由主控制器1生成。即如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第一供气异常指令，并向主控制器1发送第一供气异常指令。主控制器1可根据第一供气异常指令生成供气装置失效指令。或者，如果发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第二供气异常指令，并向主控制器1发送第二供气异常指令。主控制器1可根据第二供气异常指令生成供气装置失效指令。或者，如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第一供气异常指令，并向主控制器1发送第一供气异常指令。如果发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第二供气异常指令，并向主控制器1发送第二供气异常指令。主控制器1可根据第一供气异常指令和第二供气异常指令，生成供气装置失效指令。基于此，如图6所示，给出了再一种无人驾驶车制动方法的流程图。该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统执行。具体可以包括：步骤310、发动机检测装置检测到发动机供气装置处于异常工作状态，则生成第一供气异常指令，并向主控制器发送第一供气异常指令，和/或，发动机供气装置检测到发动机供气装置处于异常工作状态，则生成第二供气异常指令，并向主控制器发送第二供气异常指令。步骤330、主控制器根据第一供气异常指令和/或第二供气异常指令，生成供气装置失效指令，并向ADCU控制器发送供气装置失效指令。步骤340、ADCU控制器根据供气装置失效指令，生成主供气指令，并向电动供气装置发送主供气指令，以使电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气。

可选的，在上述技术方案的基础上，该无人驾驶车制动系统具体还可以包括气压传感器。气压传感器可与ADCU控制器3通信连接。

ADCU控制器3可配置为在接收到供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向电动供气装置10发送主供气指令，以使电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气，供气装置失效指令可包括由气压传感器发送的第一气压异常指令，以及，由发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由发动机供气装置4发送的第二供气异常指令，第一气压异常指令可为气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值生成，第一供气异常指令可为发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成，第二供气异常指令可为发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成。

在本发明的实施例中，气压传感器可与ADCU控制器3通信连接。气压传感器可实时检测无人驾驶车制动系统的气压值。ADCU控制器3可配置为在接收到供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向电动供气装置10发送主供气指令，以使电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气，供气装置失效指令可包括由气压传感器发送的第一气压异常指令，以及，由发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由发动机供气装置4发送的第二供气异常指令，第一气压异常指令可为气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值生成，第一供气异常指令可为发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成，第二供气异常指令可为发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态生成。其中，第一气压阈值可用于作为确定是否需要为无人驾驶车制动系统供气的依据。第一气压阈值的具体数值可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。第一气压异常指令可用于作为需要为无人驾驶车制动系统供气的指令。发动机检测装置向ADCU控制器3发送的第一供气异常指令可用于作为发动机供气装置4处于异常工作状态的指令。发动机供气装置4向ADCU控制器3发送的第二供气异常指令也可用于作为发动机供气装置4处于异常状态的指令。即如果发动机供气装置4出现故障，则发动机供气装置4自身可向ADCU控制器3发送第二供气异常指令。上述所述的发动机供气装置4处于异常工作状态可以包括发动机供气装置4处于故障状态，基于此，可以说明如果发动机供气装置4处于故障状态，则该故障状态可由发动机供气装置4自身检测到，也可由发动机检测装置检测到。相应的，如果该故障状态由发动机供气装置4自身检测到，则第二供气异常指令可由发动机供气装置4生成并发送给ADCU控制器3。如果该故障状态由发动机检测装置检测到，则第二供气异常指令可由发动机检测装置生成并发送给ADCU控制器3。主供气指令可用于作为确定需要由电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气的指令。

如图7所示，给出了又一种无人驾驶车制动方法的流程图，该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统来执行。具体可以包括：步骤410、气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则生成第一气压异常指令，并向ADCU控制器发送第一气压异常指令。步骤420、发动机检测装置检测到发动机供气装置处于异常工作状态，则生成第一供气异常指令，并向ADCU控制器发送第一供气异常指令，和/或，发动机供气装置检测到发动机供气装置处于异常工作状态，则生成第二供气异常指令，并向ADCU控制器发送第二供气异常指令。步骤430、ADCU控制器根据供气装置失效指令，生成主供气指令，并向电动供气装置发送主供气指令，以使电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气，供气装置失效指令包括第一气压异常指令和供气异常指令，供气异常指令包括第一供气异常指令和/或第二供气异常指令。

上述主供气指令的生成过程，可作如下理解：如果气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则可向ADCU控制器3发送第一气压异常指令，以及，如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可向ADCU控制器3发送第一供气异常指令，ADCU控制器3可根据供气装置失效指令，生成主供气指令，供气装置失效指令包括第一气压异常指令和第一供气异常指令。或者，如果气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则可向ADCU控制器3发送第一气压异常指令，以及，如果发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可向ADCU控制器3发送第二供气异常指令，ADCU控制器3可根据供气装置失效指令，生成主供气指令，主供气指令包括第一气压异常指令和第二供气异常指令。或者，如果气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则可向ADCU控制器3发送第一气压异常指令，如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可向ADCU控制器3发送第一供气异常指令，如果发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可向ADCU控制器3发送第二供气指令，ADCU控制器3可根据供气装置失效指令，生成主供气指令，供气装置失效指令包括第一气压异常指令和供气异常指令，供气异常指令包括第一供气异常指令和第二供气异常指令。

基于上述，可将上述由ADCU控制器3生成的主供气指令发送给电动供气装置10，以控制电动供气装置10的开启，实现可由电动供气装置10为无人驾驶车制动系统供气。

此外，供气装置失效指令也可由主控制器1生成。即如果气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则可生成第一气压异常指令，并可向主控制器1发送第一气压异常指令，如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第一供气异常指令，并向主控制器1发送第一供气异常指令。主控制器1可根据第一气压异常指令和第一供气异常指令生成供气装置失效指令。或者，即如果气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则可生成第一气压异常指令，并可向主控制器1发送第一气压异常指令，如果发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第二供气异常指令，并向主控制器1发送第二供气异常指令。主控制器1可根据第一气压异常指令和第二供气异常指令生成供气装置失效指令。或者，如果气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则可生成第一气压异常指令，并可向主控制器1发送第一气压异常指令，如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第一供气异常指令，并向主控制器1发送第一供气异常指令。如果发动机供气装置4检测到发动机供气装置4处于异常工作状态，则可生成第二供气异常指令，并向主控制器1发送第二供气异常指令。主控制器1可根据第一气压异常指令和供气异常指令，生成供气装置失效指令，供气装置失效指令可包括第一供气异常指令和第二供气异常指令。基于此，如图8所示，给出了还一种无人驾驶车制动方法的流程图。该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统执行。具体可以包括：步骤510、气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则生成第一气压异常指令，并向主控制器发送第一气压异常指令。步骤520、发动机检测装置检测到发动机供气装置处于异常工作状态，则生成第一供气异常指令，并向主控制器发送第一供气异常指令，和/或，发动机供气装置检测到发动机供气装置处于异常工作状态，则生成第二供气异常指令，并向主控制器发送第二供气异常指令。步骤530、主控制器根据第一气压异常指令和供气异常指令，生成供气装置失效指令，并向ADCU控制器发送供气装置失效指令，供气异常指令包括第一供气异常指令和/或第二供气异常指令。步骤540、ADCU控制器根据供气装置失效指令，生成主供气指令，并向电动供气装置发送主供气指令，以使电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气。

可选的，在上述技术方案的基础上，ADCU控制器3可配置为在接收到由气压传感器发送的第二气压异常指令后，生成辅助供气指令，并向电动供气装置10发送辅助供气指令，以使电动供气装置10辅助发动机供气工作装置4为无人驾驶车制动系统供气，第二气压异常指令可为气压传感器检测到发动机供气装置4向无人驾驶车制动系统供气后的无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值生成，第二气压阈值可大于等于第一气压阈值。

在本发明的实施例中，电动供气装置10除了可以在发动机供气装置4失效的情况下，替代发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气外，还可以在发动机供气装置4未失效，即在发动机供气装置4处于正常工作状态下，辅助发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气，具体的：

ADCU控制器3可配置为在接收到由气压传感器发送的第二气压异常指令后，生成辅助供气指令，并向电动供气装置10发送辅助供气指令，以使电动供气装置10辅助发动机供气工作装置4为无人驾驶车制动系统供气，第二气压异常指令可为气压传感器检测到发动机供气装置4向无人驾驶车制动系统供气后的无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值生成，第二气压阈值可大于等于第一气压阈值。其中，第二气压阈值可用于作为确定是否需要电动供气装置10辅助发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气的依据。第二气压阈值可大于等于第一气压阈值。第二气压阈值的具体数值可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。示例性的，第二气压阈值为10KPa，第一气压阈值为8KPa。辅助供气指令可用于作为确定需要电动供气装置10辅助发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气的指令。

如图9所示，给出了还一种无人驾驶车制动方法的流程图，该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统来执行。具体可以包括：步骤610、气压传感器检测到发动机供气装置为无人驾驶车制动系统供气后的无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值，则生成第二气压异常指令，并向ADCU控制器发送第二气压异常指令。步骤620、ADCU控制器根据第二气压异常指令，生成辅助供气指令，并向电动供气装置发送辅助供气指令，以使电动供气装置辅助发动机供气装置为无人驾驶车制动系统供气。

上述辅助供气指令的生成过程，可作如下理解：如果气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则可生成第一气压异常指令和检测指令，并向ADCU控制器3发送第一气压异常指令和向发动机检测装置发送检测指令，如果发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于正常工作状态，则可向ADCU控制器3发送第一供气正常指令，且，发动机供气装置自身未检测到其处于异常工作状态，则可向ADCU控制器3发送第二供气正常指令。ADCU控制器3可根据供气装置正常指令，生成发动机供气指令，并可向发动机供气装置4发送发动机供气指令，以使发动机供气装置4可为无人驾驶车制动系统供气，供气装置正常指令包括第一供气正常指令和第二供气正常指令。如果气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值，则可生成第二气压异常指令，并可向ADCU控制器3发送第二气压异常指令，ADCU控制器3可根据第二气压异常指令，生成辅助供气指令，并可向电动供气装置10发送辅助供气指令，以使电动供气装置10可辅助发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气。ADCU控制器3可根据气压指令和正常指令，生成发动机供气指令，并将发动机供气指令发送给发动机供气装置4，发动机供气装置4可为无人驾驶车制动系统供气。气压传感器可实时检测无人驾驶车制动系统的气压值，如果气压传感器检测到发动机供气装置4向无人驾驶车制动系统供气后的无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值，则可生成辅助供气指令。

基于上述，ADCU控制器3可向电动供气装置10发送辅助供气指令，以使电动供气装置10可辅助发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气。

示例性的，如第一气压阈值为5KPa，第二气压阈值为10KPa，在发动机供气装置4未向无人驾驶车制动系统供气前，气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值为3KPa。由于气压传感器检测到的无人驾驶车的制动系统的气压值小于第一气压阈值，因此，气压传感器可向ADCU控制器3发送第一气压异常指令。发动机检测装置检测到发动机供气装置4处于正常工作状态，则可向ADCU控制器3发送第一供气正常指令且如果发动机供气装置4自身未检测到其处于异常工作状态，则可向ADCU控制器3发送第二供气正常指令。ADCU控制器3可根据第一气压异常指令和供气装置正常指令，生成发动机供气指令，并向发动机供气装置4发送发动机供气指令，发动机供气装置4可为无人驾驶车制动系统供气。气压传感器可实时检测无人驾驶车制动系统的气压值，如果气压传感器检测到发动机供气装置4向无人驾驶车制动系统供气后的无人驾驶车制动系统的气压值为8KPa，其小于第二气压阈值，则可生成第二气压异常指令，并可向ADCU控制器3发送第二气压异常指令，ADCU控制器3可根据第二气压异常指令，生成辅助供气指令，ADCU控制器3可将辅助供气指令发送给电动供气装置10，以控制电动供气装置10也向无人驾驶车制动系统供气。

可以理解到，由于发动机供气装置4处于正常工作状态，其可为无人驾驶车制动系统供气，因此，在此情况下，电动供气装置10可作为辅助装置，以辅助发动机供气装置9，向无人驾驶车制动系统供气，进而满足无人驾驶车对制动系统稳定性的需求。

此外，辅助供气指令也可由主控制器1生成。即如果气压传感器检测到发动机供气装置4为无人驾驶车制动系统供气后的无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值，则可生成第二气压异常指令，并可向主控制器1发送第二气压异常指令，主控制器1可根据第二气压异常指令，生成辅助供气指令。基于此，如图10所示，给出了还一种无人驾驶车制动方法的流程图。该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统执行。具体可以包括：步骤710、气压传感器检测到发动机供气装置为无人驾驶车制动系统供气后的无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值，则生成第二气压异常指令，并向主控制器发送第二气压异常指令。步骤720、主控制器根据第二气压异常指令，生成辅助供气指令，并向ADCU控制器发送辅助供气指令。步骤730、ADCU控制器向电动供气装置发送辅助供气指令，以使电动供气装置辅助发动机供气装置为无人驾驶车制动系统供气。

为了更好的理解本发明实施例电动供气装置的辅助供气功能，可通过图11所提供的方法进行进一步说明。如图11所示，给出了还一种无人驾驶车制动方法的流程图。该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统执行。具体可以包括：

步骤801、气压传感器检测到无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值，则生成第一气压异常指令和检测指令，并向ADCU控制器发送第一气压异常指令和向发动机检测装置发送检测指令。

步骤802、发动机检测装置根据检测指令对发动机供气装置进行检测，确定发动机供气装置是否处于正常工作状态，且，发动机供气装置确定发动机供气装置是否处于正常工作状态；若是，则执行步骤803；若否，则执行步骤804。

步骤803、发动机检测装置生成第一供气正常指令，并向ADCU控制器发送第一供气正常指令，且，发动机供气装置生成第二供气正常指令，并向ADCU控制器发送第二供气正常指令，并转入执行步骤805。

步骤804、发动机检测装置生成第一供气异常指令，并向ADCU控制器发送第一供气异常指令，和/或，发动机供气装置生成第二供气异常指令，并向ADCU控制器发送第二供气异常指令，并转入执行步骤810。

步骤805、ADCU控制器根据供气装置正常指令，生成发动机供气指令，并向发动机供气装置发送发动机供气指令，以使发动机供气装置为无人驾驶车制动系统供气，供气装置正常指令包括第一供气正常指令和第二供气正常指令。

步骤806、气压传感器检测无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第二气压阈值；若是，则执行步骤807；若否，则执行步骤808。

步骤807、气压传感器生成第二气压异常指令，并向ADCU控制器发送第二气压异常指令，并转入执行步骤809。

步骤808、由发动机供气装置为无人驾驶车制动系统供气。

步骤809、ADCU控制器根据第二气压异常指令，生成辅助供气指令，并向电动供气装置发送辅助供气指令，以使电动供气装置辅助发动机供气装置为无人驾驶车制动系统供气。

步骤810、ADCU控制器根据供气装置失效指令，生成主供气指令，并向电动供气装置发送主供气指令，以使电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气，供气装置失效指令包括第一气压异常指令和供气异常指令，供气异常指令包括第一供气异常指令和/或第二供气异常指令。

需要说明的是，为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，也可单独增加设置电动供气装置10。即可在传统技术的基础上，单独增加设置电动供气装置10，具体可参见图12。如图12所示，给出了再一种无人驾驶车制动系统的结构示意图。图12与图1相比，可理解为图12是在图1的基础上，增加设置电动供气装置10。此外，图12与图1，以及，图4与图1相比，可理解为图4是在图1的基础上，同时增加设置第一电磁阀9和电动供气装置10，而图12是在图1的基础上，单独增加设置电动供气装置10。上述表明，为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，可考虑单独增加设置第一电磁阀9，或者，单独增加电动供气装置10，或者，同时增加设置第一电磁阀9和电动供气装置10，具体可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。

可选的，如图13所示，在上述技术方案的基础上，该无人驾驶车制动系统具体还可以包括驻车制动装置(图13未示出)，驻车制动装置具体可以包括第二电磁阀11和第二制动气室12。第二电磁阀11可通过气路分别与储气筒5和第二制动气室12连接，第二电磁阀11可与ADCU控制器3电性耦接。

ADCU控制器3可配置为在接收到由主控制器1发送的继动阀失效指令后，可通过控制第二电磁阀11将储气筒5与第二制动气室12之间的气路连通，使得第二制动气室12排气从而控制无人驾驶车进入驻车制动模式，继动阀失效指令可为主控制器1检测到继动阀7处于异常工作状态和/或主控制器1接收到继动阀7发送的第二故障指令生成。

在本发明的实施例中，在无人驾驶车行驶过程中，可通过如下方式实现无人驾驶车制动，具体的：ABS电磁阀8输出的气压可直接作用于继动阀7，以打开继动阀7的进气口，使储气筒5的压缩气体进入第一制动气室6，从而实现无人驾驶车制动。上述表明，继动阀7可作为连接ABS电磁阀8和第一制动气室6的关键部件。如果继动阀7处于异常工作状态，则储气筒5的压缩气体将无法进入第一制动气室6，进而也将无法实现无人驾驶车制动。上述将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。同样的，上述继动阀7处于异常工作状态可理解为继动阀7失效。上述也可理解为继动阀7失效将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。需要说明的是，主控制器1可检测继动阀7的工作状态。

基于上述，可以理解到，如果存在继动阀7失效，则将影响无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。相应的，为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，可考虑如何应对上述所述的继动阀7失效，下面将通过示例进行说明，具体的：

如图13所示，给出了又一种无人驾驶车制动系统的结构示意图。为了进一步提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，可增加设置驻车制动装置。其中，驻车制动装置具体可以包括第二电磁阀11和第二制动气室12。第二电磁阀11可通过气路分别与储气筒5和第二制动气室12连接，第二电磁阀11可与ADCU控制器3电性耦接，即从气路上来说，第二电磁阀11可分别与储气筒5和第二制动气室12连接。从控制路上，第二电磁阀11可与ADCU控制器3电性耦接。需要说明的是，上述储气筒5、第二电磁阀11和第二制动气室12可理解形成驻车制动回路。上述第二电磁阀11可为无人驾驶车制动系统增加气路，同时，在控制路上设置控制策略，以增加无人驾驶车制动系统的安全允余性，进而提高无人驾驶车制动系统的安全性和可靠性。具体实现如下：

ADCU控制器3可配置为在接收到由主控制器1发送的继动阀失效指令后，可通过控制第二电磁阀11将储气筒5与第二制动气室12之间的气路连通，使得第二制动气室12排气从而控制无人驾驶车进入驻车制动模式，继动阀失效指令可为主控制器1检测到继动阀7处于异常工作状态和/或主控制器1接收到继动阀7发送的第二故障指令生成。其中，继动阀7向主控制器1发送的第二故障指令可用于作为继动阀7处于异常工作状态的指令。即如果继动阀7处于异常工作状态，则继动阀7自身可向主控制器1发送第二故障指令。上述所述的继动阀7处于异常工作状态可以包括继动阀7处于故障状态，基于此，可以说明如果继动阀7处于故障状态，则该故障状态可由继动阀7自身检测到，也可由主控制器1检测到。相应的，如果该故障状态由继动阀7自身检测到，则第二故障指令可由继动阀7生成并发送给主控制器1。如果该故障状态由主控制器1检测到，则可由主控制器1生成。继动阀失效指令可用于作为确定继动阀7失效的指令。

如图14所示，给出了还一种无人驾驶车制动方法的流程图，该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统来执行。具体可以包括：步骤910、主控制器检测到继动阀处于异常工作状态和/或主控制器接收到由继动阀发送的第二故障指令，则生成继动阀失效指令，并向ADCU控制器发送继动阀失效指令，第二故障指令为继动阀检测到继动阀处于异常工作状态生成。步骤920、ADCU控制器根据继动阀失效指令，通过控制第二电磁阀将储气筒与第二制动气室之间的气路连通，使得第二制动气室排气从而控制无人驾驶车进入驻车制动模式。

上述继动阀失效指令的生成过程，可作如下理解：如果主控制器1检测到继动阀7处于异常工作状态，则可生成继动阀失效指令。或者，如果继动阀7自身检测到其处于异常工作状态，则可生成第二故障指令并向主控制器1发送第二故障指令，主控制器1根据由继动阀7发送的第二故障指令生成继动阀失效指令。或者，如果主控制器1检测到继动阀7处于异常工作状态和接收到继动阀7自身检测到其处于异常工作状态生成的第二故障指令，则生成继动阀失效指令。

基于上述，主控制器1可将上述继动阀失效指令发送给ADCU控制器3，以使ADCU控制器3可根据继动阀失效指令，通过控制第二电磁阀11，以使第二电磁阀11将储气筒5与第二制动气室12之间的气路连通，使得第二制动气室12排气从而控制无人驾驶车进入驻车制动模式。

需要说明的是，继动阀7除了可将自身检测其处于异常工作状态生成的故障指令发送给主控制器1外，也可将其发送给ADCU控制器3。如果继动阀7将自身检测其处于异常工作状态生成的第二故障指令发送给ADCU控制器3且主控制器1未检测到继动阀7处于异常工作状态，则ADCU控制器3可根据接收到的由继动阀7发送的第二故障指令，生成继动阀失效指令。如果继动阀7将自身检测其处于异常工作状态生成的第二故障指令发送给ADCU控制器3且未采用主控制器1检测继动阀7的工作状态，则ADCU控制器3可根据接收到的由继动阀7发送的第二故障指令，生成继动阀失效指令。如果主控制器1检测到继动阀7处于异常工作状态，则主控制器1可生成继动阀失效指令并发送给ADCU控制器3，以及，ADCU控制器3可根据接收到的由继动阀7发送的第二故障指令，生成继动阀失效指令，即ADCU控制器3接收到的继动阀失效指令可包括自身生成的继动阀失效指令以及由主控制器1生成的继动阀失效指令。

上述通过设置在储气筒5与第二制动气室12之间的第二电磁阀11，可在继动阀7失效而无法实现无人驾驶车制动时，由ADCU控制器3直接控制第二电磁阀11实现第二制动气室12进行排气，从而进入驻车制动模式。基于此，可绕过由储气筒5、第一制动气室6、继动阀7和ABS电磁阀8形成的制动回路，直接通过由储气筒5、第二电磁阀11和第二制动气室12形成的驻车制动回路实现无人驾驶车制动，上述可保证无人驾驶车的制动能力，进而可提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。

可选的，如图13、图16、图17和图18所示，在上述技术方案的基础上，第二电磁阀11的个数可为至少两个。

ADCU控制器3可配置为在接收到由主控制器1发送的继动阀失效指令后，通过控制各第二电磁阀12的工作状态调节无人驾驶车进入驻车制动模式的制动力，制动力可为通过各第二电磁阀12将储气筒5与第二制动气室12之间的气路连通，使得第二制动气室12排气形成，继动阀失效指令可为主控制器1检测到继动阀7处于异常工作状态和/或主控制器1接收到继动阀7发送的第二故障指令生成。

在本发明的实施例中，为了避免突然驻车制动造成整车的失稳而影响无人驾驶车制动系统的安全性，可考虑设置至少两个第二电磁阀11，即第二电磁阀11的个数为至少两个，具体的：ADCU控制器3可配置为在接收到由主控制器1发送的继动阀失效指令后，通过控制每个第二电磁阀11的工作状态调节无人驾驶车进入驻车制动模式的制动力，以实现对驻车制动回路中制动力的分配。其中，制动力可为通过每个第二电磁阀11将储气筒5与第二制动气室12之间的气路连通，使得第二制动气室12排气形成。

如图15所示，给出了还一种无人驾驶车制动方法的流程图，该无人驾驶车制动方法可由无人驾驶车制动系统来执行。具体可以包括：步骤1010、主控制器检测到继动阀处于异常工作状态和/或主控制器接收到由继动阀发送的第二故障指令，则生成继动阀失效指令，并向ADCU控制器发送继动阀失效指令，第二故障指令为继动阀检测到继动阀处于异常工作状态生成。步骤1020、ADCU控制器根据继动阀失效指令，通过各第二电磁阀的工作状态调节无人驾驶车进入驻车制动模式的制动力，制动力为通过各第二电磁阀将储气筒与第二制动气室之间的气路连通，使得第二制动气室排气形成。

需要说明的是，为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，除了如图16所示的，在图1的基础上同时增加设置第一电磁阀9和驻车制动装置外，也可同时增加设置第一电磁阀9、电动供气装置10和驻车制动装置，驻车制动装置包括第二电磁阀11和第二制动气室12，具体可参见图16。也可单独增加设置驻车制动装置，具体可参见图17。也可同时增加电动供气装置10和驻车制动装置，具体参见图18。如图16所示，给出了还一种无人驾驶车制动系统的结构示意图。如图17所示，给出了还一种无人驾驶车制动系统的结构示意图。如图18所示，给出了还一种无人驾驶车制动系统的结构示意图。图16与图1相比，可理解为图16是在图1的基础上，同时增加设置第一电磁阀9、电动供气装置10和驻车制动装置。图17与图1相比，可理解为图17是在图1的基础上，单独增加设置驻车制动装置。图18与图1相比，可理解为图18是在图1的基础上，同时增加设置电动供气装置10和驻车制动装置。

结合上文，可以理解到，为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，可考虑单独增加设置第一电磁阀9，或者，单独增加电动供气装置10，或者单独增加驻车制动装置，或者，同时增加设置第一电磁阀9和电动供气装置10，或者，同时增加设置第一电磁阀9和驻车制动装置，或者，同时增加设置电动供气装置10和驻车制动装置，或者，同时增加设置第一电磁阀9、电动供气装置10和驻车制动装置，即为了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，可增加设置第一电磁阀9、电动供气装置10和驻车制动装置中的至少一种，具体可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。

需要说明的是，可以理解到，上述通过在储气筒5和继动阀7之间设置第一电磁阀9，以解决由于EBS控制器2失效而对无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性产生的影响问题，通过设置电动供气装置，以解决由于发动机供气装置4失效而对无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性产生的影响问题，以及，通过在储气筒5与第二制动气室12之间设置第二电磁阀11，以解决由于继动阀7失效对无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性产生的影响问题，上述采用至少任一一种方式解决对应问题，均可实现提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。即如上文所述的在传统技术所提供的无人驾驶车制动系统中增加设置电动供气装置10、第一电磁阀9和驻车制动装置中的至少一种，即可实现提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性，具体增加设置哪种或哪几种，可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。

还需要说明的是，本发明实施例所提供的无人驾驶车制动系统中储气筒5的个数可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。可选的，储气筒5的个数为四个。如图1和图2所示，当储气筒5的个数为至少两个时，还可设置与之对应的保护阀13，保护阀13的个数可以和储气筒5的个数相同。第一制动气室6的个数也可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。可选的，第一制动气室6的个数为三个。第二制动气室12的个数也可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。第二制动气室12的个数为三个。继动阀7的个数也可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。可选的，继动阀7的个数为两个。ABS电磁阀8的个数也可根据实际情况进行设定，在此不作具体限定。可选的，ABS电磁阀8的个数为三个。

另需要说明的是，如图1、图2、图4、图12、图13、图16、图17和图18所示，上述所述的继动阀7可以包括差分继动阀70和比例继动阀71。此外，如图1、图2、图4、图12、图13、图16、图17和图18所示，无人驾驶车制动系统具体还可以包括车轮14。

可选的，如图2、图4、图12、图13、图16、图17和图18所示，在上述技术方案的基础上，该无人驾驶车制动系统具体还可以包括第一单向阀15和第二单向阀16。电动供气装置10具体可以包括电机100和第一气泵101。发动机供气装置4具体可以包括发动机40和第二气泵41。电机100可与第一气泵101连接，第一气泵101可通过第一单向阀15与储气筒5连接。发动机40可与第二气泵41连接，发动机检测装置可分别与发动机40和第二气泵41通信连接，第二气泵41可通过第二单向阀16与储气筒5连接。

在本发明的实施例中，该无人驾驶车制动系统具体还可以包括第一单向阀15和第二单向阀16。电动供气装置10具体可以包括电机101和第一气泵101。发动机供气装置4具体可以包括发动机40和第二气泵41。相应的，电机100可与第一气泵101连接，第一气泵101可通过第一单向阀15与储气筒5连接。发动机40可与第二气泵41连接，发动机检测装置可分别与发动机40和第二气泵41通信连接，第二气泵41可通过第二单向阀16与储气筒5连接。

需要说明的是，由于第二单向阀16和第一单向阀的存在，因此，使得发动机供气装置4和电动供气装置10为两个完全独立的并联式供气装置。

可选的，如图2、图4、图12、图13、图16、图17和图18所示，在上述技术方案的基础上，第一电磁阀9可为二位三通电磁阀，和/或，第二电磁阀11可为二位三通电磁阀。

在本发明的实施例中，第一电磁阀9可为二位三通电磁阀。或者，第二电磁阀11可为二位三通阀。或者，第一电磁阀9可为二位三通阀和第二电磁阀11可为二位三通阀。其中，二位三通电磁阀表示阀芯有两个工作位置以及电磁阀有三个接口，其中，一个可以为出气口，另两个可以为进气口。如果第一电磁阀9为二位三通电磁阀，则将第一电磁阀9接入无人驾驶车制动系统中时，可配合储气筒5、第一电磁阀9和继动阀7形成两条气路。同样的，如果第二电磁阀11为二位三通电磁阀，则将第二电磁阀11接入无人驾驶车制动系统中时，可配合储气筒5、第二电磁阀11和第二制动气室12形成两条气路。

可选的，在上述技术方案的基础上，发动机供气装置4处于异常工作状态具体可以包括发动机40处于熄火状态、发动机40处于故障状态和第二气泵41处于故障状态中的至少一种。

EBS控制器2处于异常工作状态具体可以包括EBS控制器2处于故障状态和/或EBS控制器2处于CAN(Controller Area Network，控制器局域网总线)网络掉线状态。

在本发明的实施例中，发动机供气装置4处于异常工作状态可以包括发动机40处于熄火状态。或者，发动机供气装置4处于异常工作状态可以包括发动机40处于故障状态。或者，发动机供气装置4处于异常工作状态可以包括第二气泵41处于故障状态。或者，发动机供气装置4处于异常工作状态可以包括发动机40处于熄火状态和发动机40处于故障状态。或者，发动机供气装置4处于异常工作状态可以包括发动机40处于熄火状态和第二气泵41处于故障状态。或者，发动机供气装置4处于异常工作状态可以包括发动机40处于熄火状态、发动机40处于故障状态和第二气泵41处于故障状态。

EBS控制器2处于异常工作状态可以EBS控制器2处于故障状态。或者，EBS控制器2处于CAN网络掉线状态。或者，EBS控制器2处于故障状态和EBS控制器2处于CAN网络掉线状态。其中，CAN是一种控制器之间通讯的现场总线。EBS控制器2可通过CAN网络接收由ADCU控制器3发送的减速指令，EBS控制器2可根据减速指令，确定与第一制动气室6对应的制动力，并可通过直接控制继动阀7和ABS电磁阀8为第一制动气室6提供对应的制动力，以满足无人驾驶车的减速需求。可以理解到，如果EBS控制器2处于CAN网络掉线状态，则EBS控制器2将无法接收由ADCU控制器3发送的减速指令。基于此，EBS控制器2将无法根据减速指令，确定与第一制动气室6对应的制动力，进而也无法通过直接控制继动阀7和ABS电磁阀8为第一制动气室6提供对应的制动力，以满足无人驾驶车的减速需求。

需要说明的是，图1、图2、图4、图12、图13、图16、图17和图18中，虚线可表示控制路，实现可表示气路。图1中EBS控制器2与继动阀7之间的通信连接，未在图2、图4、图12、图13、图16、图17和图18中示出，但是图2、图4、图12、图13、图16、图17和图18中，同样也存在EBS控制器2与继动阀7之间的通信连接。

还需要说明的是，本发明实施例所述的连接和电性耦接可以是两个部件之间直接式连接，也可以是通过有其它部件的间接式连接。

无人驾驶车无人驾驶车本发明实施例提供一种无人驾驶车，本实施例可适用于提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性的情况，下面对其结构和功能进行说明。该无人驾驶车可以包括本发明实施例所述的无人驾驶车制动系统。

无人驾驶车本实施例的技术方案，通过增加设置第一电磁阀、电动供气装置和驻车制动装置中的至少一种，驻车制动装置包括第二电磁阀和第二制动气室，实现在EBS控制器失效而无法满足无人驾驶车的减速需求时，通过第一电磁阀保证第一制动气室的气压供应，满足无人驾驶车的减速需求。在发动机供气装置无法为无人驾驶车制动系统供气时，通过电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气，增加无人驾驶车制动系统的安全允余性。在继动阀失效而无法实现无人驾驶车制动时，通过由储气筒、第二电磁阀和第二制动气室形成的驻车制动回路，实现无人驾驶车制动，上述均实现了提高无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。