具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机一般都具有脚架模块，以便于无人机在着陆时，可以通过其脚架对无人机站立支撑，而脚架底部一般都是向外侧伸展的，这是为了使脚架有更好的稳固性。但是现有的无人机存在以下问题：(1)无人机容易发生侧翻现象。一般的无人机系统都会在程序控制装置操纵时加入闭环算法，防止无人机在降落时以较大的速度下坠，但是在无人机通过遥控器人为控制下落时，仍可能会导致速度较大且下落角度倾斜超过可控范围。同时无人机动力源输出不平均、各电机转速不协调导致重心不稳等不可控因素也相应存在。人为和非人为两种因素的存在导致侧翻带来安全隐患。(2)当前无人机脚架结构简易，且材料易发生断裂。脚架防侧翻能力弱且降落条件较为苛刻。降落时，需要操作者控制降落速度，尽量保持垂直降落，稍有不慎便会发生侧翻。侧翻现象的存在，会带来云台负载、桨翼及电机损坏带来的经济效益成本。(3)现有的无人机的脚架为固定式，脚架整体与机身固定连接，无人机整体的装配在出厂前完成，存在携带和存放不方便等现象。本实施例提供了一种防侧翻多地形降落无人机，有效地解决了现有无人机存在降落时容易发生侧翻的技术问题。

请参阅图1-图10，本申请实施例提供了一种防侧翻多地形降落无人机，包括机架主体100以及设置于机架主体100的底部的多个支撑结构200；各个支撑结构200均包括卡扣件210、缓冲柱220、支撑柱230、第一缓冲弹簧250和第二缓冲弹簧260；机架主体100的底部安装有连接件110，连接件110的底部设有与卡扣件210卡接配合的卡槽；卡扣件210的横截面呈U型，缓冲柱220的顶端枢接于卡扣件210内，第一缓冲弹簧250的两端分别与卡扣件210和缓冲柱220连接；各个支撑柱230的顶端滑动设置于缓冲柱220内，第二缓冲弹簧260设置于缓冲柱220内，且第二缓冲弹簧260的两端分别与缓冲柱220和支撑柱230的顶端连接。

更具体地说，本实施例在强度要求最苛刻的缓冲柱220和支撑柱230上，采用质量较轻但强度足够大的铝材，其他强度要求较低的部分，仍可以采用塑料件。在有效的保护脚架的前提下，同时实现材料造价最省；机架主体100的底部为PCB下层板120，连接件110上设有多个第一连接孔111，PCB下层板120上设有与第一连接孔111相对应的第二连接孔121，通过紧固件穿过第一连接孔111和第二连接孔121实现将连接件110可拆卸安装于PCB下层板120上；第一连接孔111和第二连接孔121均为长圆孔状，采用长圆孔而不直接打数个螺孔可以有效地避免制造时的工艺误差导致连接件110与下层PCB板的螺孔不能完全对准，容错率更高；机架主体100上设有常用的传动模块和控制模块，传动模块由浆翼、无刷电机、电子调速器等组成，控制模块主要包括飞控、PCB下层板120、电源等，本实施例不再一一赘述。

本实施例在降落时，一方面可以通过第二缓冲弹簧260对各个支撑柱230进行缓冲，有效地降低了落地时的冲击力，且支撑柱230可通过与缓冲柱220滑动连接实现上下摆动，达到二次机械减力的效果，另一方面整个支撑结构200可以根据降落场景适当地围绕机架主体100旋转，并在第一缓冲弹簧250的作用下，使得各个支撑结构200可以维持合适的角度对机架主体100进行支撑，能够在实现缓冲效果的同时，保证了无人机整体的受力重心基本保持不变，具有良好的稳定性和安全性，使得无人机降落时不易发生侧翻事故，有效地解决了现有无人机存在降落时容易发生侧翻的技术问题。

进一步地，在本实施例中，请参阅图2，连接件110的底部设有多个枢接件；各个枢接件均包括两个平行设置的竖板112，两个竖板112之间形成与卡扣件210相匹配的卡扣空间。通过卡扣件210和枢接件的卡扣配合，既满足了将整个支撑结构200稳定安装于机架主体100上的需求，又可以保证了支撑结构200与机架主体100之间的可拆性，可以在使用前很方便地将支撑结构200安装于机架主体100，在使用后又可以很方便地将支撑结构200从机架主体100上拆卸下来，具有方便携带、存放方便的优点，解决了现有无人机的脚架整体与机身为固定连接存在携带和存放不方便的问题。

进一步地，在本实施例中，请参阅图5和图6，卡扣件210的两侧均设有弹性凸件211；各个竖板112均设有弹性凸件211相匹配的卡孔113。通过弹性凸件211和卡孔113的卡扣配合，有利于加固卡扣件210与连接件110之间的连接，有利于避免各个支撑结构200出现左右摇晃的情况，而且还可以通过按压弹性凸件211使得弹性凸件211退出卡孔113，以便卡扣件210与连接件110拆卸分离。

进一步地，在本实施例中，请参阅图4-图7，卡扣件210的顶部设有第一固定孔212；连接件110上设有与第一固定孔212相对应的第二固定孔114；卡扣件210与连接件110之间通过固定栓300穿过第一固定孔212和第二固定孔114紧固连接。通过固定栓300穿过第一固定孔212和第二固定孔114可以实现将卡扣件210与连接件110锁紧在一起，有利于加固卡扣件210与连接件110之间的连接，保证支撑结构200与机架主体100之间的连接稳定性，以便支撑结构200更好地对机架主体100形成支撑。

更具体地说，请参阅图7，固定栓300包括依次连接的旋钮、连接杆和锁定块，通过这种特殊形状的固定栓300可以在安装时，将固定栓300插入第一固定孔212和第二固定孔114内时，利用旋钮将固定栓300旋转一定角度后从而实现卡扣件210与连接件110可拆卸卡扣连接的效果，具有操作简单、装拆简便的优点。

进一步地，在本实施例中，请参阅图4和图5，同一个枢接件的竖板112沿同一方向倾斜设置；相邻两个枢接件之间的距离从内往外逐渐减小。这样设置各个支撑结构200均向外倾斜延伸，且相邻两个支撑结构200共同形成类似于梯形的支撑部件，当支撑结构200的数量为四个时，四个支撑结构200共同形成稳定的四棱台结构，有利于为机架主体100提供更稳定的支撑。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3和图8，卡扣件210通过转轴270与枢接件枢接；转轴270贯穿缓冲柱220的内腔，第二缓冲弹簧260的顶端和底端分别与转轴270和支撑柱230的顶端连接。通过转轴270的设置既满足了卡扣件210与枢接件枢接的要求，又可以充当第二缓冲弹簧260的固位结构，实现了支撑柱230在缓冲柱220内可伸缩安装的目的。

进一步地，在本实施例中，请参阅图9和图10，支撑柱230的顶端设有防脱环231，防脱环231的外壁与缓冲柱220的内壁接触相抵。通过防脱环231的设置不仅可以防止支撑柱230完全从缓冲柱220上脱离，而且还可以利用防脱环231的外径与缓冲柱220的内径可完全相等实现贴合接触，有利于保证支撑柱230在缓冲柱220内沿直线运动，避免支撑柱230在缓冲柱220内出现左右摇晃的情况。

更具体地说，缓冲柱220可由两对半拼组连接组成，这样方便安装第二缓冲弹簧260以及支撑柱230的顶端安装于缓冲柱220内。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3和图8，缓冲柱220的外壁设有第一凸起221；卡扣件210的内壁设有与第一凸起221相对应的第二凸起213；第一缓冲弹簧250压缩设置于第一凸起221和第二凸起213之间。通过第一凸起221和第二凸起213的设置不仅可以为第一缓冲弹簧250安装于卡扣件210与缓冲柱220之间的安装位置，而且第一缓冲弹簧250的两端分别套接于第一凸起221、第二凸起213上，有利于防止第一缓冲弹簧250脱落，保证支撑结构200的稳定性。

进一步地，在本实施例中，支撑结构200具体为四个，四个支撑结构200均匀分布于机架主体100的四角处。通过四个支撑结构200可以实现从不同方向对机架主体100形成稳定支撑，且四个支撑结构200均匀分布于机架主体100的四角处，可以在升降时还是降落时均为机架主体100提供良好的平衡性，使得机架主体100能够维持更稳定的状态进行工作。

进一步地，在本实施例中，各个支撑柱230的底端均设置有支撑垫座240。通过支撑垫座240的设置不仅可以提供一定的缓冲效果，而且还可以增加各个支撑结构200与地面的接触面积，使得各个支撑结构200可以更好地与地面接触，以便为机架主体100提供更稳定的支撑。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。