具体实施方式

如图1-9所示，一种用于无人机1电网运检的协同虚拟作业培训平台，包括控制终端、带有摄像设备的无人机1、模拟杆塔2及检测定位装置，所述检测定位装置包括环绕模拟杆塔2的环形轨道3、升降轨道4、升降驱动机构及若干个行车机构5，所述环形轨道3沿升降轨道4做竖直方向升降滑动配合，所述升降驱动机构与环形轨道3联动配合，驱动环形轨道3升降，所述若干个行车机构5设置于环形轨道3内，沿环形轨道3围绕模拟杆塔2行走，该若干个行车机构5上均设有激光传感器51，所述控制终端与升降机构、行车机构5、激光传感器51信号连接，控制若干个行车机构5对应无人机1巡检模拟杆塔2路径所规定的悬停区域调整自身位置，使若干个激光传感器51发射出的激光脉冲，对应交汇在无人机1巡检拍摄所规定的悬停区域，所述无人机1依照巡检路径相对于模拟杆塔2各处悬停，依次触发激光传感器51信号。

如说明书附图1所示，无人机1在巡检杆塔时，根据所要拍摄的部位，是规划好巡检路径的，无人机1依次在图1中各字母处悬停，调整拍摄角度，拍摄图1中各圆点(及杆塔各处)处图像信息。

因此，本发明按照真实杆塔一定比例设置了模拟杆塔2，该模拟杆塔2可以根据练习、考核需要，按照实际的换位塔、紧凑型塔、交流线路单回耐张干字塔、拉线塔等各类型杆塔外形设置，对应更换模拟杆塔2，进行不同路径的无人机1操作，并不受说明书附图中模拟杆塔2的造型限制。

在练习、考核过程中，需要检验操作人员是否按照规定路线控制无人机1飞行、悬停。因此，本发明通过设置的检测定位装置，来检验操作人员控制的无人机1。当练习、考核开始，控制终端(即计算机设备)根据预存的路径信息、各悬停位置坐标信息，控制环形轨道3、行车移动到对应位置，使若干个激光传感器51发射出的激光脉冲，对应交汇在无人机1巡检拍摄所规定的悬停区域。无人机1按照正确路径，来到规定的悬停区域，便会反射激光脉冲到传感器接收器，产生信号，控制终端根据此信号，便能判断操作人员的飞行路径是否正确。

其中环形轨道3和行车组成的立体式移动，还可以绕开模拟杆塔2的障碍物，使激光顺利对准悬停区域。

本发明的进一步设置：所述模拟杆塔2上设有若干气囊61型模拟件，所述气囊61型模拟件包括气囊61、气路及控制气路通断的第一电磁控制阀，该气囊61该呈绝缘子串62形状，设有进气口、出气口，所述进气口、出气口分别设有电磁控制阀，所述培训平台还包括气源设备，所述若干个气囊61型模拟件分别通过气路与气源设备连通，所述第一电磁控制阀与控制终端信号连接，控制气囊61充气、放气。

无人机1运检练习、考核，不仅是考察操作人员的飞行技术，还要考核操作人员的拍摄是否到位，是否准确找出故障点或故障隐患。因此本发明还在模拟杆塔2设置的气囊61型模拟件，通过控制终端控制各气囊61的充气、放气，充气的气囊61作为正常完整部件，放气的气囊61模拟故障部件，随机出现模拟杆塔2的各处，考核操作人员是否正确拍摄到故障部位。练习、考核后，比对照片内容和控制终端设置内容，照片出现多少设置的故障部位，进行计分，便可以得出操作人员的成绩。本发明举例将气囊61做绝缘子串62形状(模拟说明书附图2中第一张中绝缘子串)，但同理，气囊61亦可做杆塔上其他部件形状，进行模拟，依然在本发明设置思路内。

所述模拟杆塔2上设有若干个气动型模拟件，所述气动型模拟件包括底座63、升降杆64、升降气缸65、可动螺母66及不动螺母66，所述底座63一端面与不动螺母66固定连接，该底座63上设有与不动螺母66同轴设置的通孔，所述升降气缸65与底座63另一端面固定连接，并与升降杆64联动配合，该升降杆64穿过不动螺母66座滑动配合，并与可动螺母66同轴固定连接，所述控制终端与升降气缸65信号连接，控制可动螺母66相对贴合或远离不动螺母66，模拟松紧状态。

通过升降气缸65的驱动，模拟螺栓上螺母是否松开的状态(模拟说明书附图2中第二张中螺母)，进一步可控制的提供故障特征，供给拍摄使用。本发明举例驱动螺母之间相对运动，同理，通过更换特征零件，亦可模拟杆塔2上其他部件的间距开合姿态，并不限于螺母。

所述模拟杆塔2上海设有若干个转动型模拟件，该转动型模拟件包括座体67、扣体68及旋转电机69，该扣体68与座体67呈铰链连接，所述旋转电机69与座体67固定连接，并与扣体68联动配合，所述控制终端与旋转电机69信号连接，控制扣体68相对座体67旋转合拢或旋转打开。

通过转动型模拟件，模拟悬垂绝缘子串62导线端挂点(模拟说明书附图2中第二张中挂点)是否脱扣的故障。本发明举例驱动挂点与钢缆的扣合状态，同理，通过更换特征零件，亦可模拟杆塔2上其他部件的旋转扣合姿态，并不限于挂点结构。

所述培训平台设置于库房7内，该库房7内还设有大型风机74及分布于库房7各处的若干个出风管71，该若干个出风管71均设有控制通断电控门，且均与大型风机74连通，所述控制终端与大型风机74、电控门信号连接，控制库房7内形成单向气流或乱流。

真实杆塔设置于户外，受自然强风条件影响，无人机1实际飞行会更为困难，因此本发明为模拟户外无人机1飞行条件，平台设置于环境可控的库房7内，模拟户外强风，控制大型风机74对库房7内鼓风，增加训练强度。

所述库房7内还设有照明设备72，所述控制终端与照明设备72信号连接，控制库房7内能见度。

无人机1巡检是为了拍摄图像，户外光线变化，对图像质量有显著影响，本发明通过设置、控制照明设备72，形成不同的明亮度，增加训练仿真性。

所述库房7内还设有喷雾机73，所述控制终端与喷雾机73信号连接，控制库房7内能见度。

一些杆塔设置于山区，常伴有突来的云雾，突发情况造成视线遮挡，极容易产生飞行事故，本发明通过控制喷雾机73，模拟云雾环境，增加操作人员应急经验。

所述无人机1上设有储气瓶、喷气管及控制喷气管通断的第二电磁控制阀，该喷气管一端与储气瓶连通，另一端延伸至无人机1外，所述第二电磁控制阀与无人机1控制终端信号连接。

杆塔均有各自的杆号牌，巡检时需要拍摄杆号牌，来识别杆塔信息，归档照片。但户外环境，杆号牌极容易存在污渍遮挡，导致无法拍摄识别。因此通过在无人机1上设置储气瓶，并通过第二电磁控制阀控制喷出高压气体，由喷气管对应喷射除去杆号牌上的污渍。在本发明中，操作人员可以在模拟杆塔2上控制无人机1进行喷气练习。

所述升降机构包括丝杆81、丝杆81电机，所述环形轨道3上设有与升降轨道4滑动配合的丝杆座82，该丝杆座82沿竖直方向设有丝杆81螺孔，所述丝杆81插设于丝杆81螺孔内并与丝杆81电机联动配合；所述行车机构包括与环形轨道3滑动配合的车体，该车体上旋转设置有行走轮、固定设置有行走电机，所述行走轮与环形轨道3摩擦配合，并与行走电机联动配合；所述控制终端与丝杆81电机、行走电机信号连接。

采用上述技术方案，控制环形轨道3、行车运动。