一种盲道识别导航系统及方法
阅读说明：本技术 一种盲道识别导航系统及方法 (Blind road identification navigation system and method ) 是由 贺涛 于 2021-07-21 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种盲道识别导航系统,包括盲人鞋和导航设备,盲人鞋和导航设备通信连接；盲人鞋包括盲道图形存储模块、压力传感器组和信号处理模块；压力传感器组阵列分布在盲人鞋的鞋底；图形存储模块内存储有盲道图形特征；信号处理模块分别与图形存储模块和压力传感器组电连接,信号处理模块用于识别盲人鞋是否走在盲道上；导航设备包括地图存储模块、路线分析模块和提醒模块；地图存储模块用于存储地图数据；路线分析模块用于分析当前盲道是否为断路或死路；提醒模块用于提醒盲人；盲人鞋或导航设备上还设置有定位模块,用于定位盲人当前位置；本发明的好处是当盲人行走在错误方向的盲道或者通向死路的盲道上时进行提醒。(The invention discloses a blind road identification navigation system, which comprises blind shoes and navigation equipment, wherein the blind shoes are in communication connection with the navigation equipment; the blind shoes comprise a blind road graph storage module, a pressure sensor group and a signal processing module; the pressure sensor groups are distributed on the sole of the blind person shoe in an array manner; the graph storage module stores the characteristics of the blind road graph; the signal processing module is respectively and electrically connected with the graph storage module and the pressure sensor group and is used for identifying whether the blind person shoes walk on the blind road or not; the navigation equipment comprises a map storage module, a route analysis module and a reminding module; the map storage module is used for storing map data; the route analysis module is used for analyzing whether the current blind road is an open circuit or a dead road; the reminding module is used for reminding the blind; the blind shoes or the navigation equipment are also provided with a positioning module for positioning the current position of the blind; the blind person walking reminding device has the advantage that the blind person can remind when walking on a blind road with wrong direction or a blind road leading to a dead road.)
技术领域
本发明属于盲人导航系统领域，具体涉及一种盲道识别导航系统及方法。
背景技术
盲道是城市的无障碍设施，现今城市主要街道及人行道上设置盲道已成为常态，但盲道占用的现象也越来越突出，导致盲人出行困难，随着电子科学技术的发展，智能健康领域日益受到人们的关注，其中能够帮助盲人行走的设备成为众多厂商关注的对象。
申请号CN201910840772.9公开了一种基于盲道的智能导盲系统，包括步骤1：盲道导航装置进行盲道定位与导航，将盲道路线绘制于导盲地图中，通过GPS定位引导盲人正确找到盲道位置。步骤2：盲道识别装置采集盲道状态信息，一是通过图像识别模块判断盲人是否偏离盲道，二是通过障碍物识别模块判断盲道上是否有障碍物；步骤3：信息处理系统分析并处理导航信息与盲道状态信息，判断盲人是否偏离盲道以及盲道上是否有障碍物，并将结果转化为相应的语音提示信号；步骤4：语音提示装置产生语音提示信号并将语音信号传送给盲人，引导盲人前进方向。本发明实现了将盲道路线及状态信息转化为盲人能够识别的语音信息，便于盲人随时掌控盲道路线及盲道状态从而安全出行。
但是上述专利还存在以下问题：
因为市政规划的疏忽以及某些开发商的私自修建整改，一些盲道会通向死路，导致盲人会行走在通向死路的盲道上；
因为天气原因或者年久失修，一些盲道会出现断损破损的情况，盲人行走到此部分盲道上便无法识别后续的行走方向；
上述问题都会给盲人带来困扰甚至会让盲人陷于危险的情况中。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种盲道识别系统辅助盲人行走，当盲人会行走在错误方向的盲道或者通向死路的盲道上时进行提醒。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：一种盲道识别导航系统，包括盲人鞋和导航设备，所述盲人鞋和导航设备通信连接；
所述盲人鞋包括盲道图形存储模块、压力传感器组和信号处理模块；
所述压力传感器组阵列分布在所述盲人鞋的鞋底，用于将鞋底与地面凸起挤压时产生的压力信号传输给所述信号处理模块；
所述图形存储模块内存储有盲道图形特征；
所述信号处理模块分别与所述图形存储模块和所述压力传感器组电连接，所述信号处理模块用于识别盲人鞋是否走在盲道上以及判断盲道是否为断路；
所述导航设备包括地图存储模块、路线分析模块和提醒模块；
所述地图存储模块用于存储地图数据；
所述路线分析模块用于分析当前盲道是否为死路；
所述提醒模块用于提醒盲人；
所述盲人鞋或导航设备上还设置有定位模块，用于定位盲人当前位置。
本系统的工作原理：
如果是盲人鞋上设有定位模块，盲人鞋通过定位模块定位盲人当前位置，然后将盲人当前位置数据(位置数据即坐标及经纬度数据)传输给导航设备，此时，导航设备可以不需要定位模块就能实现指示，如果导航设备设有定位模块，那导航设备便可以直接获取盲人当前位置数据；
盲人穿着盲人鞋行进，因为盲人鞋鞋底阵列分布有压力传感器，当盲人鞋鞋底因为地面凸起受到挤压进而产生压力信号后，信号处理模块，就会将压力信号进行处理为待识别图形特征，然后将待识别图形特征与图形存储模块内存储的盲道图形特征进行对比，如果匹配则说明盲人鞋踩在盲道上，如果不匹配则说明盲人鞋没有踩在盲道上；若盲人鞋判断出未位于盲道上时，盲人鞋会发出提醒信号给导航设备，导航设备接收提醒信号后控制提醒模块提醒盲人；
当盲人鞋行走在盲道上时，盲人鞋/导航设备的定位模块会获取盲人的实时位置数据，然后根据盲人的实时位置数据查找地图数据内的对应道路数据，对盲人行走的盲道前方道路进行分析是否是死路，若盲道前方道路为死路，则控制提醒模块提醒盲人让盲人求助，或是提醒更改行进方向。
进一步的，所述盲道图形特征包括长条状盲道图形和圆点状盲道图形。
当盲人鞋处理得到的待识别图形与盲道图形特征对比，结果为长条状盲道图形时，说明此时的盲道为直行盲道；
当盲人鞋处理得到的待识别图形与盲道图形特征对比，结果为圆点状盲道图形时，说明此时的盲道为提示盲道。
进一步的，所述导航设备包括导盲杖、移动终端、佩戴式电子设备中的至少一种。
导盲杖为盲人的常备物品，且行走时通常手握导盲杖，因此作为导航设备便于提醒盲人。由于盲人对显示屏的需求不高，则选用佩戴电子手环、蓝牙耳机等设备作为导航设备也会减少硬件成本，也都便于盲人携带，不会为盲人的正常出行带来不便，只需在这些硬件设备中内置地图数据，就能完成本发明的工作，提醒方式也可以沿用该设备原有的功能：振动或语音提示等。
进一步的，所述导航设备为导盲杖或佩戴式电子设备，所述提醒模块为微型振动马达。
因为本发明的主要目的是提醒盲人是否走到通往死路的盲道上，所以提醒方式进行简化，硬件也可以通过内置有地图数据和马达的导盲杖来实现，而无需成本高昂的电子终端产品，且通过贴身的佩戴式电子设备或随时手握的导盲杖来振动提醒能更容易让盲人感知。
一种盲道识别导航方法，包括盲道分析步骤：
导航设备获取盲人鞋的行走道路识别结果；
若所述行走道路识别结果为盲道，则所述导航设备根据地图数据分析所述盲道的路径是否为死路；
若所述盲道为死路，则所述导航设备发起死路提醒。
导航设备会根据盲人的实时位置数据查找地图数据内的对应道路数据，对盲人行走的盲道前方道路进行分析是否是死路，若盲道的前方道路无人行步道，则为死路，若盲道前方道路为死路，导航设备接收提醒信号后控制提醒模块提醒盲人；
盲人能够及时收到前方路况的提醒，当前方出现死路时，避免了盲人毫无预兆继续前行而收到危害的情况。
进一步的，所述导航设备根据地图数据分析所述盲道的路径是否为死路的步骤包括：
获取当前定位；
根据当前定位查找地图数据上对应的道路数据；
若所述行走道路识别结果为直行盲道，且所述道路数据中直行路径前方没有人行步道，则所述直行盲道的前方为死路；
若所述行走道路识别结果为提示盲道，且所述道路数据中任一方向的路径上没有人行步道，则所述提示盲道的对应方向为死路；
若所述提示盲道的三个方向均为死路，则所述提示盲道的附近为死路。
因为盲道分为直行盲道和提示盲道，当遇到两种不同盲道后，需要行进的路线方向也有所不同，根据不同的行进路线方向进行对应分析，以便让盲人在各类盲道上均能安全行进。
进一步的，当直行盲道的前方为死路时，将地图数据中对应的道路数据标记为“直行盲道有误”；
当提示盲道的附近为死路时，将地图数据中对应的道路数据标记为“提示盲道有误”。
当在对有死路直行盲道/提示盲道上行走过后，地图数据会根据当前位置坐标对直行盲道/提示盲道进行标记，对有死路的直行盲道/提示盲道位置数据进行记录，作为死路记录存储到地图数据中，当盲人下一次行走到相同位置的时候，导航设备根据位置数据进行对比后，便可以直接判断当前盲道的前方是否有死路，便不用再次进行分析，节约算力的同时提高提醒和导航的效率。
进一步的，还包括行走道路分析步骤：
盲人鞋获取鞋底的压力传感器组的压力信号；
根据所述压力信号绘制压力分布图；
识别所述压力分布图中是否有长条状盲道图形和/或圆点状盲道图形；
若所述压力分布图中有长条状盲道图形，则行走道路为直行盲道；
若所述压力分布图中有阵列分布的圆点状盲道图形，则行走道路为提示盲道；
若所述压力分布图中没有长条状盲道图形和圆点状盲道图形，则行走道路为非盲道；
将行走道路识别结果发送至导航设备。
根据不同的压力分布图能准确地判断出盲人是否位于盲道上，并且还可以判断出盲道的类型。
进一步的，所述盲人鞋还存储有之前N次行走道路识别结果；
当之前N次行走道路识别结果均为直行盲道或提示盲道，且本次行走道路识别结果为非盲道时，判断当前盲道为断路。
将历史的行走数据与当前压力分布图进行对比，判断出盲道是否为断路，保证盲人能够沿正确方向行进。
进一步的，若当前盲道为断路，则所述盲人鞋将断路信息发送至所述导航设备；
所述导航设备发起断路提醒；
所述导航设备获取当前定位；
所述导航设备根据当前定位查找地图数据上对应的道路数据；
所述导航设备将地图数据中对应的道路数据标记为“盲道断路”。
当在对有断路的直行盲道/提示盲道上行走过后，地图数据会根据当前位置坐标对直行盲道/提示盲道进行标记，对有断路的直行盲道/提示盲道位置数据进行记录，作为断路记录存储到地图数据中，当盲人下一次行走到相同位置的时候，导航设备根据位置数据进行对比后，便可以直接判断当前盲道是否为断路，便不用再次进行分析，节约算力的同时提高提醒和导航的效率。
本系统的有益效果：
当出现因为市政规划的疏忽以及某些开发商的私自修建整改出现通向死路的盲道时，即便是盲人遇到了这种情况也够通过导航设备得到提醒通知，及时寻求帮助或调整导航方向，防止盲人带来困扰或防止盲人陷于危险的情况中；
当因为天气原因或者年久失修，出现断损破损的盲道时，盲人在走到了这种盲道上也会通过盲人鞋和导航设备的配合处理得到提醒通知，让盲人及时意识到状况，防止意外发生。
附图说明
图1为本系统结构示意图。
图2为盲人鞋结构示意图。
图3为盲人鞋鞋底结构示意图。
图4为行走道路分析的示意图。
图5为行走道路分析的示意图。
图6为行走道路分析的示意图。
图7为行走道路分析的示意图。
图8为本方法的实施例1程序流程图。
图9为实施例1断路时导航设备的提醒流程图。
图10为本方法的实施例2程序流程图。
图11为实施例2断路时导航设备的提醒流程图。
附图标记：盲人鞋1，压力传感器组2。
具体实施方式
下面结合附图作进一步的详细说明：如图1-图3所示：
一种盲道识别导航系统，包括盲人鞋1和导航设备，盲人鞋1和导航设备通信连接；
盲人鞋1包括盲道图形存储模块、压力传感器组2和信号处理模块；
压力传感器组2阵列分布在盲人鞋1的鞋底，用于将鞋底与地面凸起挤压时产生的压力信号传输给信号处理模块；
图形存储模块内存储有盲道图形特征；
信号处理模块分别与图形存储模块和压力传感器组2电连接，信号处理模块用于识别盲人鞋1是否走在盲道上；
导航设备包括地图存储模块、路线分析模块和提醒模块；
地图存储模块用于存储地图数据；
路线分析模块用于分析当前盲道是否为死路；
提醒模块用于提醒盲人；
盲人鞋1或导航设备上还设置有定位模块，用于定位盲人当前位置。
其中，盲道图形特征包括长条状盲道图形和圆点状盲道图形。
其中，导航设备包括导盲杖、移动终端、佩戴式电子设备中的至少一种。
其中，导航设备为导盲杖或佩戴式电子设备，提醒模块为微型振动马达。
本系统的实施例1：当只需要盲人鞋和导航设备进行盲道分析时：
导航设备通过定位模块定位盲人当前位置，并得到盲人当前位置数据(位置数据即坐标及经纬度数据)；
盲人行走时，因为盲人鞋鞋底阵列分布有压力传感器，当盲人鞋鞋底因为地面凸起受到挤压进而产生压力信号后，信号处理模块，就会将压力信号进行处理为待识别图形特征，然后将待识别图形特征与图形存储模块内存储的盲道图形特征进行对比，如果匹配则说明盲人鞋踩在盲道上，如果不匹配则说明盲人鞋没有踩在盲道上；
若盲人鞋判断出盲人未位于盲道上时，盲人鞋会发出提醒信号给导航设备，导航设备接收提醒信号后控制提醒模块提醒盲人；
若盲人鞋判断出盲人位于盲道上时，导航设备会根据盲人的实时位置数据查找地图数据内的对应道路数据，对盲人行走的盲道前方道路进行分析是否是死路；
若盲道前方道路为死路，导航设备接收提醒信号后控制提醒模块提醒盲人；
当盲人鞋行走在盲道上时，盲人鞋/导航设备的定位模块会获取盲人的实时位置数据，然后根据盲人的实时位置数据查找地图数据内的对应道路数据，对盲人行走的盲道前方道路进行分析是否是死路。
本系统的实施例2：当需要导航设备进行导航时：
如果是盲人鞋上设有定位模块，盲人鞋通过定位模块定位盲人当前位置，然后将盲人当前位置数据(位置数据即坐标及经纬度数据)传输给导航设备，此时，导航设备可以不需要定位模块就能实现指示；盲人通过语音识别将需要到达的目的地输入导航设备，导航设备获取目的地位置数据；
导航设备根据地图存储模块提供的地图数据以及盲人当前位置数据相结合，将盲人当前位置定为起始点，导航设备根据地图数据以及目的地位置数据相结合，将目的地位置定为终点，然后路线分析模块根据起始点和终点规划出导航路线后并开始导航；
盲人穿着盲人鞋根据导航路线行进，因为盲人鞋鞋底阵列分布有压力传感器，当盲人鞋鞋底因为地面凸起受到挤压进而产生压力信号后，信号处理模块，就会将压力信号进行处理为待识别图形特征，然后将待识别图形特征与图形存储模块内存储的盲道图形特征进行对比，如果匹配则说明盲人鞋踩在盲道上，如果不匹配则说明盲人鞋没有踩在盲道上；若盲人鞋判断出未位于盲道上时，盲人鞋会发出提醒信号给导航设备，导航设备接收提醒信号后控制提醒模块提醒盲人，导航设备会更改行进方向，重新规划导航路线；
当盲人鞋行走在盲道上时，盲人鞋/导航设备的定位模块会获取盲人的实时位置数据，然后根据盲人的实时位置数据查找地图数据内的对应道路数据，对盲人行走的盲道前方道路进行分析是否是死路，若盲道前方道路为死路，则控制提醒模块提醒盲人，导航设备会更改行进方向，重新规划导航路线。
在实施例1和实施例2中，若导航设备为导盲杖时，提醒模块为微型振动马达，盲人便可以通过手上感受的振动得知提醒，若导航设备为移动终端或佩戴式电子设备，提醒模块可以既设置微型振动马达又设置扬声器，对盲人进行语音和振动的双重提醒，提高盲人的感知成功率。
上述系统的实施例1对应有以下实施方法：盲人鞋为b，导航设备为a；
b100：根据导航路线行进，鞋底的压力传感器组与地面凸起挤压进而产生压力信号；
b200：根据所述压力信号绘制压力分布图，并让信号处理模块分析压力分布图，根据压力分布图和盲道图形特征得到道路识别结果。
此时，若要进行断路分析则先继续盲人鞋工作步骤：
b300：根据行走道路识别结果和道路识别结果分析是否为断路；
若要进行死路分析则回到导航设备工作步骤：
a100：根据地图数据和道路识别结果分析是否为死路；
如图4-图7所示：
盲人鞋的道路识别过程如下：
b201：压力分布图中只包括长条状盲道图形，行走道路为直行盲道；
b202：压力分布图中只包括阵列分布的圆点状盲道图形，行走道路为提示盲道；
b203：当压力分布图中既有长条状盲道图形又包括圆点状盲道图形；
若压力分布图中长条状盲道图形的区域大于圆点状盲道图形的区域，则执行b204，否则执行b205
b204：行走道路识别为直行盲道；
b205：则行走道路识别为提示盲道；
b206：压力分布图中没有长条状盲道图形和圆点状盲道图形，行走道路为非盲道；
步骤b201-b206并无顺序先后之分，压力分布图和盲道图形特征的分析应是同时执行，本实施例中只是举例作为阐述；
根据地图数据和道路识别结果分析是否为死路的分析过程如下：
a101：导航设备对盲人当前位置进行实时定位；
a102：根据当前定位查找地图数据上对应的道路数据；
a103：根据当前定位和道路数据对前方路况进行判断；
a104：当前定位上的道路识别结果为直行盲道，但道路数据中直行路径前方无人行步道，则判断直行盲道的前方为死路；
因为直行盲道有两个方向，所以有两种情况：
情况一：当导航设备收集盲人行走路径时，可以在盲人行走在直行盲道上时识别出盲人前行方向，此时，上述提及的直行盲道的前方指的是盲人前进的方向，不包括盲人已经走过的方向，此时只分析当前直行盲道上盲人朝向的方向即可；
情况二：当导航设备仅采集当前时刻的数据时，无法得知盲人的行进方向，则需要在识别出直行盲道后对直条形状指向的二个方向都进行分析，此时，上述提及的直行盲道的前方便包括两个方向，此时需要对当前位置的直行盲道的两个方向均进行分析；
值得说明的是，上述无人行步道的含义为无法供路人行走的道路，可以视为前方既无盲道也无非盲道，行人无法通行的情况，该情况则可以判断为盲道修建有误；
当道路数据中直行路径前方有非盲道时，导航设备可以根据导航路线控制提醒模块向发起提醒通知。
a105：当直行盲道的前方为死路时，将地图数据中对应的道路数据标记为“直行盲道有误”；
导航设备可以根据导航路线控制提醒模块向发起提醒通知，盲人感知到死路提醒后可原地等待向周围路人求助；
a106：当前定位上的行走道路识别结果为提示盲道，但所述道路数据中任一方向的路径上没有人行步道，则所述提示盲道的对应方向为死路；
a107：当提示盲道的附近为死路时，将地图数据中对应的道路数据标记为“提示盲道有误”；
提示盲道的分析同样存在因为导航设备是否收集盲人行走路径而识别盲人前进方向的情况，则对应参考上述对直行盲道的分析即可，区别在于提示盲道有四个方向，若能识别盲人已走路径时，对应忽略该方向的道路即可，此时：
若左方没有人行步道，则说明在提示盲道左转后为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人左转为死路；
若前方没有人行步道，则说明在提示盲道直走后为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人前方为死路；
若右方没有人行步道，则说明在提示盲道右转后为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人右转为死路；
而当导航设备不识别行走路径时，则要对提示盲道的每个方向都进行分析提示；
当存在不止一个方向为死路时，同时对多个死路方向进行提示，例如：
若左方和前方均没有人行步道，则说明在提示盲道左转或直行后均为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人左转或直行均为死路；
若左方和右方均没有人行步道，则说明在提示盲道左转或右转后均为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人左转或右转均为死路；
若右方和前方均没有人行步道，则说明在提示盲道右转或直行后为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人右转或直行均为死路；
综上，当道路数据中直行路径有非盲道时，导航设备根据导航路线控制提醒模块发起语音通知，让盲人在原地呼求路人帮助。
若左方、前方、右方均没有人行步道则说明提示盲道位于完全死路(死胡同)，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人进入死胡同；
此时，盲人设备会发起死路提醒，让盲人原地等待向周围路人求助；
当地图数据中对应的道路数据标记有“直行盲道有误”和“提示盲道有误”后，“直行盲道有误”和“提示盲道有误”的坐标会更新进入地图数据中，当下一次定位模块定位到盲人的实时位置坐标与“直行盲道有误”或“提示盲道有误”的任一坐标相对应时，导航设备直接控制提醒模块对盲人进行提醒；
上述步骤a104-a107并无顺序先后之分，导航设备根据地图数据分析所述盲道的路径是否为死路的步骤应是同时执行，本实施例中只是举例作为阐述；
根据行走道路识别结果和道路识别结果分析是否为断路的过程如下：
b301：盲人鞋内存储有行走道路识别历史结果数据；
b302：行走道路识别历史结果为直行盲道时，但本次行走中压力分布图中没有长条状盲道图形和圆点状盲道图形，则判断当前盲道为断路；
b303：行走道路识别历史结果为提示盲道时，但本次行走中压力分布图中没有长条状盲道图形和圆点状盲道图形，则判断当前盲道为断路；
上述步骤b302-b303并无顺序先后之分，盲人鞋分析是否为断路的过程应是同时执行，本实施例中只是举例作为阐述；
盲人鞋将断路信息发送至所述导航设备，此时执行导航设备步骤：
如图9所示：
a201：导航设备根据导航路线控制提醒模块发起断路提醒通知，通知盲人位置为断路；
a202：获取盲人当前位置数据；
a203：根据盲人当前位置数据查找地图数据上对应的道路数据；
a204：将地图数据中对应的道路数据标记为“盲道断路”；
当地图数据中对应的道路数据标记有“盲道断路”后，“盲道断路”的坐标会更新进入地图数据中，当下一次定位模块定位到盲人的实时位置坐标与“盲道断路”的坐标相对应时，导航设备直接控制提醒模块对盲人进行提醒。
上述系统的实施例2对应有以下实施方法：如图8所示：盲人鞋为B，导航设备为A；
A100：获取盲人当前位置数据和目的地位置数据，得到起始点和终点；
A200：根据起始点和终点并结合地图数据规划导航路线并开始导航；
进入盲人鞋工作步骤：
B100：根据导航路线行进，鞋底的压力传感器组与地面凸起挤压进而产生压力信号；
B200：根据所述压力信号绘制压力分布图，并让信号处理模块分析压力分布图，根据压力分布图和盲道图形特征得到道路识别结果。
此时，若要进行断路分析则先继续盲人鞋工作步骤：
B300：根据行走道路识别结果和道路识别结果分析是否为断路；
若要进行死路分析则回到导航设备工作步骤：
A300：根据地图数据和道路识别结果分析是否为死路；
如图4-图7所示：
盲人鞋的道路识别过程如下：
B201：压力分布图中只包括长条状盲道图形，行走道路为直行盲道；
B202：压力分布图中只包括阵列分布的圆点状盲道图形，行走道路为提示盲道；
B203：当压力分布图中既有长条状盲道图形又包括圆点状盲道图形；
若压力分布图中长条状盲道图形的区域大于圆点状盲道图形的区域，则执行B204，否则执行B205
B204：行走道路识别为直行盲道；
B205：则行走道路识别为提示盲道；
B206：压力分布图中没有长条状盲道图形和圆点状盲道图形，行走道路为非盲道；
步骤B201-B206并无顺序先后之分，压力分布图和盲道图形特征的分析应是同时执行，本实施例中只是举例作为阐述；
根据地图数据和道路识别结果分析是否为死路的分析过程如下：
A301：导航设备对盲人当前位置进行实时定位；
A302：根据当前定位查找地图数据上对应的道路数据；
A303：根据当前定位和道路数据对前方路况进行判断；
A304：当前定位上的道路识别结果为直行盲道，但道路数据中直行路径前方无人行步道，则判断直行盲道的前方为死路；
因为直行盲道有两个方向，所以有两种情况：
情况一：当导航设备收集盲人行走路径时，可以在盲人行走在直行盲道上时识别出盲人前行方向，此时，上述提及的直行盲道的前方指的是盲人前进的方向，不包括盲人已经走过的方向，此时只分析当前直行盲道上盲人朝向的方向即可；
情况二：当导航设备仅采集当前时刻的数据时，无法得知盲人的行进方向，则需要在识别出直行盲道后对直条形状指向的二个方向都进行分析，此时，上述提及的直行盲道的前方便包括两个方向，此时需要对当前位置的直行盲道的两个方向均进行分析；
值得说明的是，上述无人行步道的含义为无法供路人行走的道路，可以视为前方既无盲道也无非盲道，行人无法通行的情况，该情况则可以判断为盲道修建有误；
当道路数据中直行路径前方有非盲道时，导航设备还可以引导盲人沿导航路线方向寻找新的盲道，具体引导方式可以参考现有的电子地图路线导航方式，在此不作赘述；
A305：当直行盲道的前方为死路时，将地图数据中对应的道路数据标记为“直行盲道有误”；
此时导航设备会发起死路提醒，如果周围有路人，盲人感知到死路提醒后可原地等待向周围路人求助；
导航设备可以根据导航路线控制提醒模块向发起提醒通知，如果周围没有路人可寻求帮助，导航设备还会引导盲人沿导航路线方向寻找新的盲道；
A306：当前定位上的行走道路识别结果为提示盲道，但所述道路数据中任一方向的路径上没有人行步道，则所述提示盲道的对应方向为死路；
A307：当提示盲道的附近为死路时，将地图数据中对应的道路数据标记为“提示盲道有误”；
因为提示盲道有多个方向，所以至少包括以下两种情况：
若左方没有人行步道，则说明在提示盲道左转后为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人左转为死路；
若前方没有人行步道，则说明在提示盲道直走后为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人前方为死路；
若右方没有人行步道，则说明在提示盲道右转后为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人右转为死路；
而当导航设备不识别行走路径时，则要对提示盲道的每个方向都进行分析提示；
当存在不止一个方向为死路时，同时对多个死路方向进行提示，例如：
若左方和前方均没有人行步道，则说明在提示盲道左转或直行后均为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人左转或直行均为死路；
若左方和右方均没有人行步道，则说明在提示盲道左转或右转后均为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人左转或右转均为死路；
若右方和前方均没有人行步道，则说明在提示盲道右转或直行后为死路，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人右转或直行均为死路；
综上，当道路数据中直行路径有非盲道时，导航设备根据导航路线控制提醒模块发起语音通知，让盲人在原地呼求路人帮助。
若左方、前方、右方均没有人行步道则说明提示盲道位于完全死路(死胡同)，导航设备根据导航路线控制提醒模块提醒盲人进入死胡同；
综上，当道路数据中直行路径有非盲道时，导航设备根据导航路线控制提醒模块发起语音通知，如果周围有路人，盲人可以在原地呼求路人帮助，如果周围没有路人可寻求帮助，导航设备还会引导盲人沿导航路线方向寻找新的盲道；
当地图数据中对应的道路数据标记有“直行盲道有误”和“提示盲道有误”后，“直行盲道有误”和“提示盲道有误”的坐标会更新进入地图数据中，当下一次定位模块定位到盲人的实时位置坐标与“直行盲道有误”或“提示盲道有误”的任一坐标相对应时，导航设备直接控制提醒模块对盲人进行提醒；
上述步骤A304-A307并无顺序先后之分，导航设备根据地图数据分析所述盲道的路径是否为死路的步骤应是同时执行，本实施例中只是举例作为阐述；
根据行走道路识别结果和道路识别结果分析是否为断路的过程如下：
B301：盲人鞋内存储有行走道路识别历史结果数据；
B302：行走道路识别历史结果为直行盲道时，但本次行走中压力分布图中没有长条状盲道图形和圆点状盲道图形，则判断当前盲道为断路；
B303：行走道路识别历史结果为提示盲道时，但本次行走中压力分布图中没有长条状盲道图形和圆点状盲道图形，则判断当前盲道为断路；
上述步骤B302-B303并无顺序先后之分，盲人鞋分析是否为断路的过程应是同时执行，本实施例中只是举例作为阐述；
盲人鞋将断路信息发送至所述导航设备，此时执行导航设备步骤：
如图9所示：
A401：导航设备根据导航路线控制提醒模块发起断路提醒通知，通知盲人位置为断路；
A402：获取盲人当前位置数据；
A403：根据盲人当前位置数据查找地图数据上对应的道路数据；
A404：将地图数据中对应的道路数据标记为“盲道断路”；
当地图数据中对应的道路数据标记有“盲道断路”后，“盲道断路”的坐标会更新进入地图数据中，当下一次定位模块定位到盲人的实时位置坐标与“盲道断路”的坐标相对应时，导航设备直接控制提醒模块对盲人进行提醒。
以上仅是本发明优选的实施方式，需指出的是，对于本领域技术人员在不脱离本技术方案的前提下，作出的若干变形和改进的技术方案应同样视为落入本权利要求书要求保护的范围。
- 上一篇：一种医用注射器针头装配设备
- 下一篇：一种锥扫结构的扫描轴旋转方法