具体实施方式

现在将参照附图描述一些说明性实施例，其构成本文的一部分。虽然下面描述了可以实现本公开的一个或多个方面的特定实施例，但是可以使用在不脱离本公开的范围或所附的权利要求的精神的情况下的其他实施例和各种修改。

图1是根据一些实施例的用以说明各种实体如何利用V2X来增强对示出的各种车辆的形势觉察和响应的交通场景的透视图。这里，道路100由车辆110-1、110-2和110-3(合称及总体上称为车辆110)和弱势的道路使用者130共享。道路100附近是树(总体上被描述为对象140-1和140-2，并且在此合称及总体上称为对象140)。然而，应当理解，V2X可以用于各种其他类型的交通场景和环境中任何一种。此外，V2X能够传输关于车辆(例如，车辆110和120)、道路100外的对象(例如，弱势的道路使用者(VRU)130和静态对象140)以及道路上的对象(障碍物)(未示出)的动态和/或静态特性的信息，这些对象可以是不可移动的或移动的，以及此外道路的特性的信息。(应当注意，如本文所使用的术语“障碍物”和“对象”可以互换使用，并且可以指可以位于道路100上和/或道路100外的移动的和/或不可移动的对象。)该信息不仅可以由车辆110生成(例如，使用结合在其中的各种传感器，如下所述)，还可以由诸如VRU 130的非车辆实体生成。此外，交通系统可以包括路侧单元(RSU)(未示出)，该路侧单元包括设置在道路100附近的被配置为收集、中继和以其他方式促进V2X信息的通信的专用通信单元。RSU还可以配备检测车辆、其他道路使用者(如VRU)以及道路障碍物或对象的传感器。除了收集和中继从其他V2X实体接收的信息之外，RSU还可以传播从其传感器收集的信息和/或将其与从其他道路使用者收集的信息相结合。

VRU 130可以包括与车辆110共享道路100的各种实体中的任何一个。这可以包括例如行人(例如，在如图1所示的行人专用道中，在人行横道上等)、自行车、摩托车等。VRU130能够使用诸如蜂窝电话或其他能够无线通信的电子设备经由V2X通信与车辆110通信。

V2X信息的通信可以帮助自主的或半自主的车辆110在无数场景中确定调遣。例如，跟随第二车辆110-2的第一车辆110-1可以从第二车辆110-2接收指示第二车辆减速意图的信息，导致第一车辆110-1确定减速以在它和第二车辆110-2之间提供额外的距离。由第二车辆110-2提供的V2X信息可以在第二车辆110-2应用其刹车器之前被发送，并且因此可以给第一车辆110-1额外的时间来做出反应(而不是简单地对指示第二车辆110-2正在减速的传感器或其他实时信息做出反应)。

一般来说，经由V2X向车辆110提供的关于其环境的信息越多，车辆基于其自身意图和接收的V2X输入来确定最合适的行动路线的能力就越好。第二车辆110-2可以提供例如关于其尺寸、速度、姿态(即，在6个自由度(6DOF)中的方向)、意图(例如，转弯、加速、减速等)的V2X信息、其被测对象(例如，对象140-2)、其接收的V2X信息(例如，从第三车辆110-3)等等。这给第一车辆110-1比它能够从其自身传感器收集的信息更多的信息，给予第一车辆110-1的自动调遣系统对第一车辆环境的更好理解，并最终允许第一车辆110-1做出更智能的调遣。

图2是根据一个实施例的车辆内的可以利用V2X和其他信息来确定和执行车辆调遣的自动调遣系统200的框图。箭头指示数据流。这里，自动调遣系统200可以结合在自主的或半自主的车辆110中，用于自主驾驶、驾驶员辅助功能和/或可以利用自主的调遣执行的其他车辆功能。应当理解，所示的各种组件可以由计算机系统(例如，图6的移动计算系统600，下面将更详细地描述)以硬件和/或软件实现。本领域普通技术人员将理解，替代实施例可以添加、组合、分离、省略和/或重新排列图2所示的组件。

如本文所使用的，“自主车辆”是主动地实施行为的车辆110，其中“非自主车辆”是自主车辆可以从中获得信息的单独车辆110。该术语基于是角度，因此可以基于所讨论的车辆110而改变。例如，对于位于第一车辆110-1上的自动调遣系统200，自主车辆将是第一车辆110-2，第二车辆110-2和第三车辆110-3将是非自主车辆。另一方面，对于位于第二车辆110-2上的自动调遣系统200，自主车辆将是第二车辆110-2，并且第一车辆110-1将是非自主车辆。因此，在图2中，从自动调遣系统200的角度来看，自主车辆是自动调遣系统200正在为其确定和执行调遣的车辆。

关于自动调遣系统200的传感器输入205，它们可以来自各种来源。这些来源不仅可以包括V2X，还可以包括一个或多个摄像机、雷达、LIDAR、地图数据、全球导航卫星系统(GNSS)(例如全球定位系统(GPS)和/或类似的基于卫星的定位技术)、惯性导航(例如基于诸如陀螺仪、加速度计等的运动传感器)等等。这些来源可以位于自主车辆上。也就是说，实施例不限于基于车辆的来源。

数据流经自动调遣系统200和各个阶段。这些阶段包括感测和分类阶段210、预测和规划阶段215以及调遣执行阶段220。自动调遣系统200的目标是通过将环境条件与车辆意图相结合来确定最合适的行动路线(车辆调遣)。通过包括如前所述的车辆自身的传感器的传感器输入205以及经由V2X从外部V2X实体250接收的传感器输入来提供环境条件。传感器融合和对象分类模块225组合内部和外部(V2X)输入，以实现车辆外部环境的分类。对于被分类为动态的那些对象，传感器输入被应用于轨迹预测230。预测和规划215将感测对象的预测路径(轨迹)与车辆的意图路径相结合，以确定它们被测对象或车辆如何或是否影响车辆的意图路径。在检测的V2X车辆影响自主车辆的意图路径的情况下，自主车辆可以调用与影响车辆的V2X协商，以允许一个、另一个或两者修改它们的意图路径。V2X输入250的效果是加强和增强自主车辆对环境的检测，使自主车辆能够做出最合适的调遣选择。下面提供了更多细节。

在感测和分类阶段210，来自各种传感器输入205的数据被提供给传感器融合和对象分类模块225。传感器融合和对象分类模块225可以包括被配置为确定自主车辆的环境中的各种对象的软件和/或硬件组件。不同的来源可以包括关于同一对象的信息，并且传感器融合可用于帮助确保对象被视为单个对象，而不是多个对象。(例如，对于图1中的第二车辆110-2，对象140-2可以被捕获在相机的图像中，由LIDAR捕获，并且甚至可以被包括在地图数据中。相机和LIDAR处理可以从相应的相机和LIDAR数据中识别对象140-2，并且传感器融合可以用于确定来自相机、LIDAR和地图源的相应对象都对应于单个对象140-2。)感测和分类阶段210中的组件到预测和规划阶段215中的组件提供的信息可以包括自主车辆的环境中所有类型的特征(例如，车辆、对象和障碍物)的静态和动态特性。

预测和规划阶段215可以包括用于轨迹预测230和自主车辆调遣和路径规划235的组件。轨迹预测230可以使用关于对象(例如，被测对象和车辆)的信息来预测它们的轨迹，并且自主车辆调遣和路径规划可以根据自主车辆的环境中各种对象的预测轨迹来确定最佳调遣。这可以进一步根据来自自主车辆的各种车辆输入240形成。这些车辆输入240可以包括例如当前运动状态、未来意图(例如，转向、加速、减速等意图)，以及车辆状态(例如速度、姿态等)。来自轨迹预测230和自主车辆调遣和路径规划235的信息然后可以被传递到V2X车辆间协商245，其不仅可以将自主车辆的意图调遣传递给其他V2X车辆，还可以将该信息中继到调遣执行220自身以执行该调遣。调遣执行220可以包括车辆系统(未示出)，以使自主车辆执行调遣。取决于自动调遣系统200如何集成到自主车辆中，这可以包括被配置为简单地将调遣中继到车辆的一个或多个单独系统以执行调遣的组件，或者可以包括自动系统自身(例如，用于自动刹车、加速、转向等)。

如图2所示，传感器输入205可以包括来自各种不同来源的V2X输入，其可以包括关于自主车辆的环境中各种类型特征的信息。该信息可以包括环境条件255、检测的非自主车辆和对象260(如由其他非自我V2X实体检测的它们的静态和动态特性)、报告的非自主车辆和对象265(由非自主车辆自行确定和自行报告的静态和动态特性)以及报告的非自主车辆270的意图(包括自行确定的意图的或未来的调遣)。

环境条件255可以包括关于自主车辆环境内的各种特征的任何一个的条件。这可以包括例如诸如降水、风、冰等的天气条件。如图2所示，该信息可以被诸如非自主车辆和RSU的实体检测到，并经由V2X输入传递到自主车辆。

检测的非自主车辆和对象260可以包括关于由单独实体被测对象和车辆的信息。单独实体可以包括诸如非自主车辆、RSU等。如前所述，该信息可以包括关于在自主车辆的环境中检测到的特征的静态和动态特性的信息。用于检测这种对象和车辆的传感器可以包括各种传感器中的任何一种，包括与传感器输入205中所示的传感器类似的传感器类型。实际上，在其自身的自动调遣系统200中使用传感器输入205的给定车辆可以检测这样的对象和车辆，并使用V2X通信将该检测的信息传递给其他车辆。

报告的非自主车辆和对象265可以包括由相应的对象和车辆报告的关于对象和车辆的信息。因为该信息是由对象或车辆使用其自身的传感器来确定和报告其自身的行为而提供的，所以根据该信息，该信息可能比试图远距离地检测第二实体的第一实体所检测的信息更准确。因此，自主车辆可以相应地对其加权。

最后，非自主车辆270的报告意图可以包括非自我V2X车辆报告的关于规划的调遣的信息。也就是说，对于第一V2X车辆确定意图调遣的示例，第一V2X车辆然后可以向第二V2X车辆提供关于意图调遣的细节(例如，经由V2X车辆间协商245)。在该示例中，接收关于意图调遣的信息的第二V2X车辆将对应于图2的自主车辆，其中自动调遣系统200可以利用从第一V2X车辆接收的意图调遣信息(经由传感器输入205内的V2X通信链路)来确定其自己的意图调遣。

如前所述，V2X车辆和其他实体可以使用V2X进行通信，以传递SAE或ETSI定义的信息。具体而言，通信分组(或帧)可以包括各种信息字段，并且信息字段可以包括传递特定类型信息的特定的信息元素(IE)，也称为数据元素(DE)。尽管当前的IE允许V2X实体(作为V2X输入250)传递环境条件255、检测的非自主车辆和对象260、报告的非自主车辆和对象265以及报告的非自主车辆270的意图，但是V2X中使用的当前IE集合存在限制。

考虑到这一点，本文的实施例提供增强V2X以允许V2X实体以准确的方式传递额外的信息的IE的使用。对于自主车辆，这可以导致增强的调遣预测和规划，提高自主车辆的效率及其乘员和附近其他人的安全。

表1中提供了这些IE的描述，其包括指示IE名称的列、当被用在由车辆检测的消息传递信息中时IE传递的信息、当被用在由车辆报告的消息传递信息中时IE传递的信息(如果适用)，以及如何在预测的行为中利用IE的描述。下文提供了数据元素的额外描述。

如表1所示，车辆模型类型IE可包括字符串或车辆描述。在SAE中，该IE可以被包括在基本安全消息(例如，DF被测对象)或单独的消息中。在ETSI，该IE可以被包括在集体感知消息(例如，感知对象容器)或单独的消息中。例如，根据所传递信息的粒度，车辆模型类型可以(向接收V2X的实体)传递车辆尺寸、调遣性和停止的准确的确定。也就是说，车辆模型类型可以包括车辆类型的高级描述(例如，皮卡、大型运动型多用途车、送货车等)、被测车辆的特定模型类型、或者甚至模型类型和装饰。由于已知的车辆类型的特征(例如，重量、尺寸、轮胎类型等)，这些不同程度的粒度可以使接收V2X实体能够确定例如被测车辆的调遣性。如表1所示，车辆模型类型可能不适用于发送自身信息的车辆，因为在当前的V2X通信标准中，这种能力可能已经存在于其他地方。

作为这可以在交通场景中的哪些地方使用的例子，其中第一车辆110-1跟随第二车辆110-2，第二车辆110-2可能想要知道关于如果其意图突然刹车时第一车辆110-1的信息。第一车辆110-1的调遣能力的信息(例如，刹车、转弯半径等)会影响第二车辆110-2如何刹车和/或执行额外的或替代的调遣。在该示例中，第三车辆110-3可以使用从第三车辆110-3发送到第二车辆110-2的消息中的车辆模型类型来传递检测的关于第一车辆110-1的信息。

车辆/对象俯仰速率IE(或简称为“俯仰速率”)可以包括指示车辆或对象角速度的值(例如，以度数/每秒为单位)。对于车辆，俯仰可以定义为绕y轴的旋转，如图3所示。(可以注意到，不同的标准可以对俯仰、侧倾和偏航使用不同的惯例。因此，俯仰速率可以相应地适应不同的惯例。)对于其他对象，可以使用相应对象的类似标准来定义俯仰。知道俯仰的变化并且只能提供关于车辆加速和减速的信息，这有助于安全确定，其中俯仰的突然变化可能指示车辆失控。与车辆模型类型类似，俯仰速率可以被包括在基本安全消息(例如，DF被测对象)和/或ETSI的集体感知消息(例如，感知对象容器)或其他消息中。如表1所示，俯仰速率不仅可以被包括在关于由V2X车辆被测车辆和对象的消息中，还可以被包括在V2X车辆报告其自身的消息中。

车辆/对象侧倾速率(或简称为“侧倾速率”)可以包括类似于俯仰速率的指示车辆或对象角速度的值(例如，以度数/每秒为单位)。对于车辆，侧倾可以定义为绕x轴的旋转，如图3所示。对于其他对象，可以使用相应对象的类似标准来定义侧倾。侧倾速率可以指示车辆的横向运动，也可以有助于安全确定和道路状况确定。与俯仰速率类似，侧倾速率可以被包括在基本安全消息(例如，DF被测对象)和/或ETSI的集体感知消息(例如，感知对象容器)或其他消息中。如表1所述，侧倾速率可以被包括在关于由V2X车辆被测车辆和对象的消息中和/或V2X车辆报告其自身的消息中。

俯仰速率置信度和侧倾速率置信度可以是分别对应于俯仰速率和侧倾速率的值，并且可以传递相应的俯仰速率和侧倾速率值的置信度水平。

表1中的其他IE包括关于被测车辆的后刹车灯和转向信号的信息，对于这些信息，一种表示可以是基于n的枚举值中的不同位。因此，这些位的组合可以表示不同的事情。其中一位表示左转向信号是开的且另一位表示刹车灯是开的，两个位的组合可以表示后紧急(危险)灯是开的。转向信号和后刹车灯的组合可以传递车辆减速和转向的意图。如表1所示，描述了一些情况:(1)后刹车灯开，(2)[后刹车灯打开]和[右转向信号开]，(3)[后刹车灯开]和[左转向信号开]，(4)[后刹车灯开]和[两个转向信号开](与[后刹车灯开]和[危险信号开]相同)，以及(5)危险信号开。尽管可以从报告自身信息的V2X实体传递该信息，但检测的信息仍然是有用的。例如，V2X车辆可以从不能或不能正确报告关于自身的V2X信息的车辆检测该信息。

图4是根据一个实施例的可由发送车辆执行的传输V2X信息的方法400的流程图。这里，“发送”车辆是被配置为发送V2X信息的车辆，“接收”车辆是被配置为接收V2X信息的车辆，以及“检测的”车辆或对象是使用发送车辆的一个或多个传感器输入而检测到的相应车辆或对象(其可以包括来自又一车辆的V2X信息，如上所述)。替代性的实施例根据所需的功能可以以替代的顺序执行功能，组合、分离和/或重排图4的框中所示的功能，和/或并行执行功能。本领域普通技术人员将理解这些变化。例如，用于执行图4所示的一个或多个框的功能的部件可以包括传感器输入205和/或如图2所示和上文所述的自动调遣系统200。这些中的任何一个都可以由车载计算机系统的处理单元和/或其他硬件和/或软件组件来实现，例如图6的移动计算系统600，下文将进一步详细描述。

在框410，该功能包括从一个或多个传感器输入获得传感器信息。如上所述，传感器输入可以包括例如相机、雷达、LIDAR、地图数据、GNSS或运动传感器或其任意组合。传感器输入还可以包括来自又一车辆的V2X信息。用于执行框410的功能的部件可以包括如图6所示的并在下文进一步详细描述的总线605、处理单元610、输入设备615、工作存储器635和/或移动计算系统600的其他组件。

在框420，该功能包括使用发送车辆的处理单元，创建包括传递V2X信息的至少一部分的IE的消息，其中该IE由传感器信息确定并且包括指示如下的信息：被测车辆的被测车辆模型类型；该发送车辆、被测车辆或被测对象的俯仰速率；该发送车辆、被测车辆或被测对象的侧倾速率；被测车辆或被测对象的偏航速率；俯仰速率置信度；侧倾速率置信度；偏航速率置信度；被测车辆的后刹车灯是否开的指示；或者被测车辆的转向信号是否开的指示；或者其中的任意组合。如前所述，该被测车辆模型类型可以包括关于车辆类型、车辆模型、车辆模型装饰或其任意组合的信息。用于执行框420的功能的部件可以包括如图6所示的并在下文进一步详细描述的总线605、处理单元610、输入设备615、工作存储器635和/或移动计算系统600的其他组件。

在框430，该功能包括无线地发送包括来自该发送车辆的IE的该消息。该无线传输可以被能够至少部分地基于该IE确定车辆调遣的接收车辆接收。如前所述，该消息可以符合SAE和/或ETSI标准，并且可以包括来自标准的各种类型的消息中的任何一种。

用于执行框430的功能的部件可以包括如图6所示的并在下文进一步详细描述的总线605、处理单元610、通信子系统630(包括无线通信接口633)、工作存储器635和/或移动计算系统600的其他组件。

图5是在接收车辆处执行的、基于从发送车辆接收的V2X信息执行车辆调遣的方法500的流程图。与图4所示的方法400一样，实施例根据所需的功能可以以替代的顺序执行功能，组合、分离和/或重排图5的框中所示的功能，和/或并行执行功能。本领域普通技术人员将理解这些变化。例如，用于执行图5所示的一个或多个框的功能的部件可以包括传感器输入205和/或如图2所示和上文所述的自动调遣系统200。这些中的任何一个都可以由车载计算机系统的处理单元和/或其他硬件和/或软件组件来实现，例如图6的移动计算系统600，下文将进一步详细描述。

在框510，该功能包括无线地接收包括传递该V2X信息的至少一部分的信息元素(IE)的消息，其中该IE包括指示如下的信息：由被测车辆的该发送车辆检测的被测车辆模型类型；该发送车辆、被测车辆或被测对象的俯仰速率；该发送车辆、被测车辆或被测对象的侧倾速率；被测车辆或被测对象的偏航速率；俯仰速率置信度；侧倾速率置信度；偏航速率置信度；被测车辆的后刹车灯是否开的指示；或者被测车辆的转向信号是否开的指示；或者其中的任意组合。在一些实施例中，该被测车辆模型类型可以包括关于车辆类型、车辆模型、车辆模型装饰或其任意组合的信息。用于执行框510的功能的部件可以包括如图6所示的并在下文进一步详细描述的总线605、处理单元610、工作存储器635、通信子系统630(包括无线通信接口633)和/或移动计算系统600的其他组件。

在框520，该功能包括使用该接收车辆的处理单元，至少部分地基于该IE确定该接收车辆的调遣。如前所述，本文提供的和上文描述的IE可以允许提供给自主车辆关于环境特征的额外信息—超越传统的V2X信息—的、允许该自主车辆做出更智能的调遣的额外信息。如前所述，这种调遣也可以基于传感器信息。因此，在一些实施例中，方法500包括从一个或多个传感器输入获得传感器信息，其中确定它们的接收车辆的调遣是进一步基于该传感器信息。传感器输入可以包括来自相机、雷达、LIDAR、地图数据、GNSS、运动传感器或其任意组合的输入。附加地或替代地，车辆信息也可以用于调遣的确定。因此，在一些实施例中，方法500可以还包括从该接收车辆的一个或多个车辆输入获得车辆信息，其中确定该接收车辆的调遣是进一步基于该车辆信息。这种车辆信息可以包括关于该接收车辆的当前状态的信息、关于该接收车辆的意图调遣的信息、关于该接收车辆的当前运动状态的信息或其任意组合。用于执行框520的功能的部件可以包括如图6所示的并在下文进一步详细描述的总线605、处理单元610、输入设备615、工作存储器635和/或移动计算系统600的其他组件。

在框530，该功能包括使该接收车辆执行该调遣。如以上实施例所示，这可以包括向车辆的一个或多个自主的系统发送信息以执行调遣。因此，用于执行框530的功能的部件可以包括如图6所示的并在下文进一步详细描述的总线605、处理单元610、工作存储器635和/或移动计算系统600的其他组件。

图6是移动计算系统600的一个实施例的框图，该移动计算系统600可以用于执行本文的实施例中描述的一些或所有功能，包括图4和/或图5所示的一个或多个框的功能。移动计算系统600可以位于车辆上和/或以其他方式结合到车辆中(例如，如上参考图4和5所描述的发射车辆或接收车辆)，并且可以包括图2的自动调遣系统200和/或传感器输入205的一些或全部组件。例如，上述自动调遣系统200的阶段和组件可以由处理单元610执行；提供传感器输入205的传感器可以包括输入设备615等等。本领域普通技术人员将理解，图2和图6的附加的或替代的组件可以重叠。

应当注意，图6仅意在提供各种组件的概括说明，其中的任何一个或全部都可以适当地使用。因此，图6宽泛地说明了如何以相对分离的或相对更集成的方式实现各个系统元件。此外，可以注意到，图6所示的组件可以本地化至单个设备和/或分布在各种联网的设备中，这些联网设备可以布置在车辆上的不同物理位置。

移动计算系统600被示为包括可以经由总线605通信耦合(或者可以以其他适当的方式通信)的硬件元件。硬件元件可以包括处理单元610，该处理单元610可以包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(例如数字信号处理器(DSP)、图形处理单元(GPU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等等)和/或其他处理结构，该处理单元610可以被配置为执行本文描述的一个或多个方法，包括图4和5中描述的方法的至少一部分。移动计算系统600还可以包括一个或多个输入设备615，该输入设备615可以包括来自控制器局域网络(CAN)总线(和/或用于各种车辆系统的另一数据源)的输入。附加地或替代地，输入设备可以包括(如图6所示并在本文描述的)相机616、雷达617、LIDAR 618、地图数据619(例如，在本地数据库中存储的和/或从单独的设备接收的)、GNSS接收器620、运动传感器621(例如，惯性测量单元(IMU)和/或一个或多个加速度计、陀螺仪等)等等。移动计算系统600可以还包括一个或多个输出设备627，该输出设备627可以包括但不限于显示设备、一个或多个车辆自动和/或控制系统、导航系统等等。

移动计算系统600可以还包括(和/或与其通信)一个或多个非暂时性存储设备625，该非暂时性存储设备625可以包括但不限于本地的和/或可接入网络的存储，和/或可以包括但不限于磁盘驱动器、驱动器阵列、光存储设备、固态存储设备，例如随机存取存储器(RAM)和/或只读存储器(ROM)，该非暂时性存储设备625可以是可编程的、闪存可更新的等等。这种存储设备可以被配置为实现任何适当数据的存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等等。

移动计算系统600还可以包括通信子系统630，该通信子系统630可以包括对通信技术的支持，包括由无线通信接口633管理和控制的无线通信技术。通信子系统630可以包括调制解调器、网卡(无线的或有线的)、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组等等。通信子系统630可以包括一个或多个输入和/或输出通信接口(例如无线通信接口633)以允许与无线网络、移动设备、其他计算机系统和/或其他电子设备交换数据。无线网络可以包括蜂窝网络或其他无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)等等。

在一些实施例中，无线通信接口633可以包括实现与移动计算系统600位于其上的车辆上的设备和系统、如本文详细描述的其他车辆和基础设备相关的设备、和/或连接到经由该无线通信接口633能够与其进行无线通信的数据通信网络的任何系统或设备进行通信的一个或多个无线收发器。在一些实施例中，无线通信接口633可以包括蓝牙收发器、紫蜂收发器或其他个人区域网络收发器。在一些实施例中，无线通信接口633可以包括实现经由蜂窝基站小区基站与蜂窝网络进行通信的和/或实现与其他车辆、基础设施设备等进行直接蜂窝通信(例如，CV2X通信)的广域网(WAN)收发器。在一些实施例中，无线通信接口633可以包括提供与无线局域网(WLAN例如，IEEE 802.11网络)的无线通信的收发器。无线通信接口633可以与其进行通信的示例是全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、宽带CDMA(WCDMA)、LTE、5G或新无线接入技术(NR)、高速分组数据(HRPD)和/或其他形式的V2X通信。如前所述，V2X通信协议可以在诸如SAE和ETS-ITS标准的各种标准中定义。GSM、WCDMA LTE和5G是第三代合作伙伴计划(3GPP)定义的技术。CDMA和HRPD是第三代合作项目II(3GPP2)定义的技术。WCDMA也是通用移动电信系统(UMTS)的一部分，并且可以由家庭Node B(HNB)支持。当然，应当理解，这些仅仅是由无线通信接口633实现的通信的示例，并且所要求保护的主题不限于此。

在许多实施例中，移动计算系统600将还包括可以包括RAM和/或ROM设备的工作存储器635。所示的位于工作存储器635内的软件元件可以包括操作系统640、设备驱动、可执行库和/或其他代码，例如应用645，其可以包括由各种实施例提供的计算机程序，和/或可以被设计为实现由其他实施例提供的如本文所述的方法和/或配置系统。仅作为示例，关于上述方法描述的一个或多个过程(例如关于图4和5描述的方法)可以(全部或部分)实现为(例如临时地)存储在工作存储器635中并且可由计算机(和/或计算机内的处理单元，例如处理单元610)执行的代码和/或指令；在一个方面，然后，这样的代码和/或指令可以用于配置和/或适配通用计算机(或其他设备)以根据所描述的方法执行一个或多个操作。

这些指令和/或代码的集合可以存储在非暂时性计算机可读存储介质上，例如上述存储设备625。在一些情况下，存储介质可以结合在计算机系统中，例如移动计算系统600。在其他实施例中，存储介质可以与计算机系统分离(例如，诸如光盘的可移动介质)，和/或提供在安装包中，使得存储介质可以用于对其上存储有指令/代码的通用计算机进行编程、配置和/或适配。这些指令可以采用可执行代码的形式，该可执行代码的形式是移动计算系统600可执行的和/或可以采用一旦在移动计算系统600上编译和/或安装(例如，使用各种通常可用的编译器、安装程序、压缩/解压缩实用程序等中的任何一种)，随即采用可执行代码的形式的源代码和/或可安装代码的形式。

对于本领域的技术人员来说显而易见的是，可以根据特定的要求做出实质性的变化。例如，也可以使用定制的硬件，和/或可以在硬件、软件(包括便携式软件，例如小程序等)实现的特定元件，或者两者。此外，可以部署对诸如网络输入/输出设备的其他计算设备的连接。

参考附图，可以包括存储器的组件可以包括非暂时性机器可读介质。本文使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式运行的数据的任何存储介质。在上文提供的实施例中，各种机器可读介质可能涉及向处理单元和/或其他设备提供用于执行的指令/代码。附加地或替代地，机器可读介质可以用于存储和/或携带这样的指令/代码。在许多实现中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。计算机可读介质的常见形式包括，例如，磁性和/或光学介质、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存储芯片或卡带、如下所述的载波或计算机可以从中读取指令和/或代码的任何其他介质。

本文讨论的方法、系统和设备是示例。各种实施例可以适当地省略、替换或添加各种过程或组件。例如，关于某些实施例描述的特征可以在各种其他实施例中组合。实施例的不同方面和元素可以以类似的方式组合。本文提供的附图的各种组件可以用硬件和/或软件来实现。此外，技术在发展，因此，许多元素是不将本公开的范围限制于那些特定示例的示例。

主要出于常用的原因，将这些信号称为位、信息、值、元素、符号、字符、变量、术语、数、数字等有时证明是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似的术语都与适当的物理量相关联并且仅仅是方便的标签。除非其他地方特别声明，从上面的讨论中显而易见的是，在整个说明书中使用诸如“处理”、“计算”、“确定”、“识别”、“关联”、“测量”、“执行”等术语的讨论指诸如专用计算机或类似的专用电子计算设备的特定装置的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够控制或转换信号，通常表示为专用计算机或类似的专用电子计算设备的存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备或显示设备中的物理电子、电或磁量。

本文使用的术语“和”和“或”可以包括多种含义，这些含义至少部分取决于使用这些术语的上下文。通常，“或”如果用于关联一个列表，如A、B或C，其意在表示A、B和C，这里以包括的含义使用，以及A、B或C，这里以排除的含义使用。此外，本文使用的术语“一个或多个”可以用于以单数形式描述任何特征、结构或特性，或者可以用于描述特征、结构或特性的一些组合。然而，应当注意，这仅仅是说明性示例并且所主张的内容不限于该示例。此外，术语“至少一个”如果用于关联列表，例如A、B或C，其可以被解释为表示A、B和/或C的任何组合，例如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。

已经描述了一些实施例，在不脱离本公开的精神的情况下，可以使用各种修改、替代构造和等同方案。例如，上述元素可以仅仅是更大系统的组件，其中其他规则可以优先于或以其他方式修改各种实施例的应用。此外，在考虑上述因素之前、期间或之后，可以采取许多步骤。因此，以上描述不限制本公开的范围。