具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

目前，扫拖一体和自动集尘是智能扫地机器人的发展方向。扫拖一体能够为用户省去拖地的麻烦，为用户节省了大量时间，自动集尘功能更是进一步减轻了日常清洁负担。扫拖一体和自动集尘结合更是为用户节省大量时间，达到真正解放双手的目的。

为了能够让扫地机器人长时间不停地运转，会加设一个基站，基站用于向扫地机器人加水、充电、集尘和拖布清洗等。扫地机器人工作一段时间后，与基站对接，基站启动集尘功能从而排空扫地机器人尘盒中的灰尘等垃圾。

然而，扫拖一体和自动集尘的结合会带来如下情景：拖地时会将部分灰尘打湿，打湿的灰尘被扫地机器人的滚刷吸入尘盒。或者，扫地机器人工作过程中很有可能会清扫湿漉漉的区域，从而收集有水分的垃圾并存储在尘盒中。扫地机器人与基站对接后，扫地机器人的集尘口和基站的吸尘口通过集尘通道连通，基站的风机组件转动产生气流从而将尘盒内的灰尘等垃圾吸走。

然而，由于尘盒中的灰尘有水分，集尘过程中，基站会将带水分的灰尘吸入，待灰分的灰尘很容易堵塞基站的吸尘口，造成吸尘压力增大、集尘困难。长久以往容易造成基站的风机组件高负载工作而被损坏、吸尘通道堵塞难以集尘等问题。另外，扫地机器人的尘盒里面的灰尘混合了水分，部分灰尘可能会粘附在尘盒内难以被基站吸走。

基于此，本申请实施例提供一种集尘方法、装置、设备及可读存储介质，通过自动集尘，提高扫地清洁机器人的便利性的同时，通过烘干扫地清洁机器人尘盒中的垃圾以避免堵塞基站的集尘通道。

图1是本申请实施例提供的集尘方法的实施环境示意图。请参照图1，该实施环境包括基站11和清洁机器人12。基站11被固定在墙壁等位置，基站11也称之为基座、维护站、集尘站、充电站、集尘座、清洁座、充电桩等。清洁机器人12也称之为扫地机器人、机器人、扫地机等，能够在房间13内的地面上自主移动以进行地面清扫、拖地等工作。而且，清洁机器人12还可以移动到基站11处进行充电、加水、烘干拖布、清除滚刷异物等工作。清洁机器人12上设置集尘装置，该集尘装置包括风机组件、尘盒等。

一般情况下，清洁机器人12停靠在基站11上进行集尘时，清洁机器人12的风机组件停止工作，基站11的风机组件工作从而吸走清洁机器人12尘盒内的灰尘等垃圾。本申请实施例中，当清洁机器人12停靠在基站11的承载平台上集尘时，若清洁机器人12尘盒中的灰尘水分较大，则基站11的烘干部工作产生热量，该热量使得烘干部周围的空气变为热空气，清洁机器人12的风机组件工作，抽取热空气形成自清洁机器人的尘盒的进尘口进入尘盒并从尘盒的滤网吹出的热气流，热气流带走尘盒中的水分从而烘干尘盒中的垃圾。之后，集尘过程中，清洁机器人12的风机组件停止工作，基站11的风机组件工作产生吸尘风力以吸走清洁机器人12的尘盒中垃圾。

图2是图1中基站的结构示意图。请参照图2，基站200(即图1中的基站11)通常为L状，包括承载平台21、侧壁22、烘干部23等，承载平台21允许清洁机器人的停靠，烘干部23设置在承载平台21上，用于烘干清洁机器人的滚布(也可以称之为抹布)。侧壁22上设置风机组件、集尘部等，基站200的风机组件用于提供吸尘风力以清理清洁机器人的尘盒，集尘部用于收集尘盒中的灰尘。

图3是图1中设置在清洁机器人上集尘装置的示意图。请参照图3，集尘装置300包括：尘盒31和风机组件32，所述尘盒31相对的两个面上设置进尘口311和滤网312，其中，尘盒31用于容纳灰尘等垃圾，风机组件32用于抽取基站的烘干部产生的热空气以形成热气流，热气流经过清洁机器人的滚刷后，自清洁机器人的尘盒31的进尘口进入所述尘盒31并从所述尘盒31的滤网312吹出，图中箭头所示为热气流的方向。热气流经过尘盒31时，由于热气流温度高、流速块，能带走灰尘等垃圾中的水分，起到对垃圾除湿风干的功能。

另外，尘盒31上还设置集尘口313等，集尘口313和基站的集尘部连接。

下面，基于图1所示实施环境、图2所示基站和图3所示集尘装置，对本申请实施例提供的集尘方法进行详细说明。示例性的，请参照图4。

图4是本申请实施例提供的集尘方法的流程图。本实施例是从清洁机器人的角度进行说明，本实施例包括：

401、控制所述清洁机器人停靠在基站。

本申请实施例中，基站上设置红外发射器等，能够向外发射远距离、360°全向红外光束，引导清洁机器人从远处向基站靠近。另外，基站还能发射短距离、小角度的红外光束，引导移动到基站处的清洁机器人以固定姿态准确停靠在基站上。其中，固定姿态是指：每次清洁机器人相对于基站的停靠位置相同，该停靠位置是清洁机器人充电、清洁滚刷、烘干抹布的最佳位置。清洁机器人停靠在该最佳位置后，确定尘盒湿度，根据尘盒湿度确定是否发送启动指令。

当清洁机器人尘盒中灰尘等垃圾比较多时，控制清洁机器人停靠在基站；或者，当清洁机器人需要加水、充电时，控制清洁机器人停靠在基站。

402、向基站发送启动指令，所述启动指令用于指示所述基站的烘干部加热空气得到热空气。

清洁机器人停靠在基站上也称之为清洁机器人和基站对接。清洁机器人停靠在基站上后，向基站发送启动指令，以指示基站启动烘干部。烘干部工作过程中产生热量并向周围空气传递从而形成热空气。

403、启动所述清洁机器人的风机组件将所述热空气形成热气流，所述热气流自所述清洁机器人的尘盒的进尘口进入所述尘盒并从所述尘盒的滤网吹出。

本申请实施例中，清洁机器人的风机组件除了用于清扫过程中收集灰尘外，还用于清洁机器人停靠在基站上后，抽取基站的烘干部产生的热空气以形成热气流。

请继续参照图3，尘盒上设置进尘口和滤网。烘干过程中，热气流自清洁机器人的尘盒的进尘口进入所述尘盒并从所述尘盒的滤网吹出。由于热气流温度高、速度快，因此，热气流经过尘盒时能够带走垃圾中的水分。

清洁机器人扫地过程中，清洁机器人的风机组件工作产生吸力将垃圾从进尘口吸入尘盒，由于滤网的隔离作用，空气流通的过程中，灰尘被滤网拦住，相对干净的空气穿过滤网。

404、关闭风机组件。

示例性的，当尘盒中的垃圾被烘干后，清洁机器人关闭风机组件，不再向尘盒输送热气流。

405、向所述基站发送集尘指令，所述集尘指令用于指示所述基站清理所述尘盒内的灰尘。

示例性的，清洁机器人向基站发送用于指示基站清理尘盒的集尘指令。基站接收到集尘指令后，关闭烘干部并启动基站上的风机组件，基站上的风机组件工作产生集尘气流，该集尘气流从尘盒的集尘口将垃圾带到基站的集尘部等。

本申请实施例提供的集尘方法，清洁机器人停靠到基站上后，向基站发送启动指令以启动基站的烘干部，烘干部启动后产生热空气。清洁机器人的风机组件抽取该热空气形成热气流，热气流从清洁机器人尘盒的进尘口进入并从尘盒的滤网出吹，从而带走尘盒内垃圾的水分，即烘干尘盒内的垃圾。之后，清洁机器人关闭风机组件、向基站发送集尘指令并集尘以清理尘盒。采用该种方案，无需用户从清洁机器人上取出尘盒并倾倒垃圾，而是通过自动集尘提高扫地清洁机器人的便利性。同时，通过烘干清洁机器人尘盒中的垃圾以避免堵塞基站的集尘通道，从而有效防止带水分的灰尘堵塞基站的集尘管道，降低基站的功率消耗、提升清洁效果以及产品的稳定性，降低故障发生率。而且，不需额外增加部件，即不增加成本，优化流程。另外，由于尘盒内的灰尘被烘干能够防止灰尘粘附在尘盒上，使得尘盒容易清理。

可选的，上述实施例中，清洁机器人每次停靠在基站上后，向基站发送启动指令；或者，还可以在清洁机器人上设置一个湿度传感器，该湿度传感器设置在清洁机器人的尘盒的侧壁、尘盒的滤网等位置。清洁机器人利用该湿度传感器检测尘盒的湿度，当湿度大于或等于预设湿度时，此时，若清洁机器人停靠在基站上，则清洁机器人向基站发送启动指令。

当湿度小于预设湿度时，说明尘盒相对干燥，无需烘干。清洁机器人停靠到基站后，清洁机器人的风机组件无需工作，基站的风机组件工作清理尘盒中的垃圾。

采用该种方案，清洁机器人在尘盒的湿度较大的时候才启动烘干流程，无需每次停靠在基站上都对尘盒烘干，降低基站和清洁机器人的功率、节约时间。

上述实施例中，清洁机器人并不限定确定尘盒的湿度的时间点。例如，清洁机器人可以在每次停靠在基站后，确定尘盒的湿度。该种方式中，清洁机器人正常工作中不需要确定尘盒的湿度，只有当清洁机器人停靠在基站上集尘时，清洁机器人才确定尘盒的湿度。

采用该种方案，实现集尘时烘干尘盒的目的的同时，避免清洁机器人频繁的停靠在基站上。

再如，当所述清洁机器人处于工作状态时，确定所述尘盒的湿度。该种方式中，清洁机器人停靠在基站上之前，工作过程中周期性检测尘盒的湿度。一旦尘盒的湿度大于或等于预设阈值，则控制清洁机器人停靠在基站，之后，向基站发送启动指令，从而实现及时烘干尘盒的目的。

另外，为了防止清洁机器人频繁的停靠基站，处于工作状态的清洁机器人确定出尘盒的湿度大于或等于预设湿度时，继续确定述尘盒的剩余空间，只有在剩余空间小于预设空间时，向基站移动并停靠在基站上。

若尘盒的湿度小于预设湿度，或者，即使尘盒的湿度大于或等于预设湿度且但尘盒的剩余空间小于预设空间，则清洁机器人继续工作，不向基站移动，进而不向基站发送启动指令。

可选的，上述实施例中，清洁机器人利用设置在所述尘盒上的滤网与所述风机组件之间的湿度传感器，探测所述风机组件吸入的空气产生的气流的湿度，将所述气流的湿度作为所述尘盒的湿度。

图5是本申请实施例提供的集尘方法中湿度传感器的位置示意图。请参照图3和图5，相较于图3所示集尘装置300，本实施例所示的集尘装置500除了尘盒51和风机组件52外，还包括湿度传感器53，尘盒51上设置进尘口511、滤网512和集尘口513。其中，湿度传感器53设置在风机组件52和滤网512之间。风机组件52能够提供自下而上的吸力以收集灰尘等垃圾，或者，抽取热空气以形成热气流，热气流自清洁机器人的尘盒的进尘口进入尘盒并从尘盒的滤网吹出。湿度传感器53用于检测风机组件52吸入的空气形成的气流的湿度。

请参照图5，若清洁机器人未停靠在基站上，即正常工作过程中检测尘盒的湿度时，风机组件52吸入空气并产生的气流，该气流自清洁机器人的尘盒的进尘口511进入尘盒并从尘盒的滤网512吹出，湿度传感器53检测该气流的湿度，将该气流的湿度作为尘盒的湿度。此时，基站的烘干部没有工作，因此，该气流不同于上述的热气流。

若清洁机器人停靠在基站上检测尘盒的湿度时，基站的烘干部没有工作，基站的风机组件也未工作，而清洁机器人的风机组件处于工作状态提供吸力，该吸力吸取空气并产生气流，该气流自清洁机器人的尘盒的进尘口进入尘盒并从尘盒的滤网吹出，湿度传感器检测该气流的湿度，将该气流的湿度作为尘盒的湿度。

需要说明的是，虽然上述是以湿度传感器53设置在滤网512和清洁机器人的风机组件52之间为例进行说明。然而，本申请实施例并不以此为限制。例如，其他可行的实现方式中，湿度传感器53还可设置在尘盒的侧壁、尘盒的滤网等位置。

采用该种方案，实现准确确定出尘盒的湿度的目的。

可选的，上述实施例中，清洁机器人可以在基站的烘干部工作预设时长后关闭风机组件并指示基站关闭烘干部。或者，再请参照图5，尘盒上还设置集尘口513，所述集尘口513与所述进尘口511位于所述尘盒不同的面上，所述集尘口513与所述滤网512位于所述尘盒不同的面上。烘干过程中湿度传感器53不断检测热气流的湿度，当热气流的湿度小于预设湿度时，清洁机器人关闭所述风机组件并指示基站关闭烘干部。

之后，基站的风机组件开始工作，基站的风机组件转动产生集尘气流，该集尘气流从集尘口513进入尘盒从而将尘盒内的灰尘等垃圾吸走。其中，集尘口513和基站的吸尘口之间设置集尘通道，基站的吸尘口与基站的集尘部连接，集尘部能够容纳大量的垃圾。

集尘过程中，由于清洁机器人的风机组件关闭，只有基站的风机组件工作，使得基站的风机组件提供的吸力不受外接干扰，从而快速清理尘盒。

图6是本申请实施例提供的一个集尘方法的流程图。本实施例包括：

601、清洁机器人停靠在基站上。

602、清洁机器人判断是否安装了湿度传感器，若安装了湿度传感器，则执行步骤602；若未安装湿度传感器，则执行步骤605。

示例性的，清洁机器人回到基站后，集尘之前，判断是否安装湿度传感器，若安装了湿度传感器，则执行步骤602；若未安装湿度传感器，则执行步骤605。

603、利用湿度传感器检测尘盒的湿度。

604、判断湿度是否大于或等于预设湿度，若湿度大于或等于预设湿度，则执行步骤605；若湿度小于预设湿度，则执行步骤606。

605、启动灰尘除湿流程。

606、启动集尘流程。

步骤604-605中，若湿度较高，则清洁机器人触发基站开启烘干部，同步打开器人的风机组件，利用风机组件抽取基站的烘干部产生的热空气以形成热气流，该热气流自清洁机器人的尘盒的进尘口进入尘盒并从尘盒的滤网吹出。若湿度较低，说明尘盒相对干燥，直接集尘。

另外，对于没有安装湿度传感器的清洁机器人，每次集尘时，清洁机器人的风机组件工作的同时，触发基站开启烘干部，从而使得清洁机器人风机组件和基站的烘干部都工作。

图7是本申请实施例提供的另一种集尘装置的示意图。请参照图7，该集尘装置包括：处理模块71、发送模块72、启动模块73。

处理模块71，用于控制所述清洁机器人停靠在基站；

发送模块72，用于向所述基站发送启动指令，所述启动指令用于指示所述基站的烘干部加热空气得到热空气；

启动模块73，用于启动所述清洁机器人的风机组件将所述热空气形成热气流，所述热气流自所述清洁机器人的尘盒的进尘口进入所述尘盒并从所述尘盒的滤网吹出；

处理模块71，还用于关闭所述风机组件；

所述发送模块72，还用于向所述基站发送集尘指令，所述集尘指令用于指示所述基站清理所述尘盒内的灰尘。

一种可行的实现方式中，所述处理模块71，还用于确定尘盒的湿度；

所述发送模块72，用于当所述处理模块71确定出的湿度大于或等于预设湿度时，向所述基站发送所述启动指令。

一种可行的实现方式中，所述处理模块71确定尘盒湿度时，用于在所述清洁机器人停靠在所述基站上时，确定所述尘盒的湿度；或者，用于在所述清洁机器人停靠在所述基站上之前、处于工作状态时，确定所述尘盒的湿度。

一种可行的实现方式中，所述处理模块71在所述清洁机器人停靠在所述基站上之前、处于工作状态时，确定所述尘盒的湿度之后，控制所述清洁机器人停靠在基站之前，还用于确定所述尘盒的剩余空间小于预设空间。

一种可行的实现方式中，所述处理模块71确定尘盒湿度时，利用设置在所述尘盒上的滤网与所述风机组件之间的湿度传感器，探测所述风机组件吸入的空气产生的气流的湿度，将所述气流的湿度作为所述尘盒的湿度。

一种可行的实现方式中，所述处理模块71关闭所述风机组件时，用于当所述烘干部工作预设时长后，关闭所述风机组件；或者，当所述热气流的湿度小于预设湿度时，关闭所述风机组件。

一种可行的实现方式中，所述集尘指令用于指示所述基站启动所述基站上的风机组件以产生集尘气流，所述集尘气流从所述尘盒的进尘口进入所述尘盒并从所述尘盒的集尘口吹出。

本申请实施例提供的集尘装置，可以执行上述实施例中清洁机器人的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备800例如为上述的清洁机器人。如图8所示，该电子设备800包括：

处理器801和存储器802；

所述存储器802存储计算机指令；

所述处理器801执行所述存储器802存储的计算机指令，使得所述处理器801执行如上所述的集尘方法。

处理器801的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

可选地，该电子设备800还包括通信部件803。其中，处理器801、存储器802以及通信部件803可以通过总线804连接。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如上所述的集尘方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的集尘方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。