具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示本申请提供的一种多轴转向起重机的转向监控方法，图10所述为本申请提供的一种起重机的工作原理图，如图10所示，起重机包括：转向桥，与转向桥对应的油路以及设置在油路上的减压阀；如图1所示，多轴转向起重机的转向监控方法包括：

步骤S100，获取当前时刻时转向桥的第二时刻轴重状态信息；

步骤S100为获取当前时刻转向桥承担的起重机的负荷，即轴重状态信息，设为第二时刻轴重状态信息；具体地，例如：设定当前时刻为t₂，获取当前时刻t₂，转向桥的第二时刻轴重状态信息；由于起重机在运行过程中，转向桥承担起重机的负荷是实时动态变化，因此，还需获取不同时刻转向桥的轴重状态信息，即执行步骤S200；

步骤S200，获取第一时刻时转向桥的第一时刻轴重状态信息；其中，第一时刻和当前时刻为按时间顺序排列的两个时刻，且第一时刻小于当前时刻；

步骤S200为获取第一时刻转向桥承担的起重机的负荷，设为第一时刻轴重状态信息，由于第一时刻和当前时刻为按时间顺序排列的两个时刻，则设定第一时刻小于当前时刻，即实现对动态转向桥承担的起重机的负荷进行获取；具体地，例如，设定第一时刻为t₁，获取到t₁时刻，转向桥的第一时刻轴重状态信息，其中，t₁小于t₂；

步骤S300，根据第二时刻轴重状态信息以及第一轴承状态信息，生成控制信息，控制信息用于控制减压阀的阀口开度；

步骤S300为根据步骤S100的第二时刻轴重状态信息以及步骤S200的第一时刻轴重状态信息，生成控制信息，该控制信息用于控制减压阀的阀口开度，即控制转向桥对应的油路的压力，为转向桥提供不同的转向助力。

需要说明的是，转向桥包括：至少两个转向桥；获取各个转向桥的第一时刻轴重状态信息、第二时刻轴重状态信息后，各个转向桥根据获取的第一时刻轴重状态信息、第二时刻轴重状态信息生成控制信息，即各个转向桥实行单独获取轴重状态信息生成控制信息，进行单独控制，即各个转向桥单独执行步骤S100-步骤S300；

本申请一种多轴转向起重机的转向监控方法，通过获取转向桥的第一时刻轴重状态信息、第二时刻轴重状态信息，即实时获取转向桥的轴重状态信息，根据第一时刻轴重状态信息、第二时刻轴重状态信息来获知转向桥的轴重状态后，生成控制信息，该控制信息用于控制减压阀的阀口开度，以使转向桥油路中的油压进行改变，从而改变转向桥的转向助力，使起重机在转向过程中，为转向桥提供不同的转向助力，防止将多余的转向助力传递给转向杆系，进而实现保护转向杆系的目的。

在一种可能的实现方式中，图2所示本申请提供的另一种多轴转向起重机的转向监控方法，如图2所示，步骤S300(根据第二时刻轴重状态信息以及第一时刻轴重状态信息，生成控制信息)包括：

步骤S301，当第二时刻轴重状态信息小于第一时刻轴重状态信息；生成第一控制信息，第一控制信息控制减压阀减小阀口开度；

当第二时刻轴重状态信息小于第一时刻轴重状态信息时，即当前时刻时的轴重状态信息小于第一时刻时的轴重状态信息，则说明转向桥的轴重状态减少，用于平衡转向助力的转向阻力减小，当输出的转向助力过大时，则将多余的转向助力传递给转向杆系，因此，此时生成第一控制信息，控制减压阀减小阀口开度，即减小转向桥油路中的油压，进而减小转向桥的转向助力，传递到转向杆系的载荷减小，实现保护转向杆系的目的。

需要说明的是，当第二时刻轴重状态信息大于第一时刻轴重状态信息，减压阀正常工作，无需控制减压阀的阀口开度；由于第二时刻轴重状态信息大于第一时刻轴重状态信息，则说明在起重机运行过程中，当前时刻时转向桥的轴重状态增大，用于平衡转向助力的转向阻力增大，当输出的转向助力过大时，则转向助力用于使转向桥进行转动，实现起重机转向，无多余转向助力传递给转向杆系。

在一种可能的实现方式中，图3所示本申请提供的另一种多轴转向起重机的转向监控方法，如图3所示，步骤S300(根据第二时刻轴重状态信息以及第一时刻轴重状态信息，生成控制信息)包括：

步骤S302，当第二时刻轴重状态信息等于0时，生成第二控制信息，第二控制信息控制减压阀的阀口开度至最小；

当第二轴重状态等于0时，说明当前时刻转向桥处于悬空状态，转向桥失去了用于平衡转向助力的转向阻力，若输出的转向助力过大则将转向助力传递给转向杆系，使得转向杆系过载，导致转向杆系屈曲，此时生成第二控制信息控制减压阀的阀口开度至最小，使该转向桥的油路压力最小，以实现该转向桥的转向助力最小，进而实现传递到该转向杆系转向助力最小，防止转向杆系过载，以实现保护转向杆系的目的。

在一种可能的实现方式中，图4所示本申请提供的另一种多轴转向起重机的转向监控方法，如图4所示，步骤S300(根据第二时刻轴重状态信息以及第一时刻轴重状态信息，生成控制信息)包括：

步骤S303，当第二时刻轴重状态信息等于第一时刻轴重状态信息，生成第三控制信息，第三控制信息控制减压阀增大阀口开度；

当第二时刻轴重状态信息等于第一时刻轴重状态信息时，则说明该转向桥的轴重受力比较平衡，则此时生成第三控制信息，用于增大减压阀的阀口开度，即使该转向桥的油路压力增大，以实现该转向桥输出较大的转向助力。

在一种可能的实现方式中，图5所示本申请提供的另一种多轴转向起重机的转向监控方法，如图5所示，步骤S100(获取当前时刻时转向桥的第二时刻轴重状态信息)包括：

步骤S101，获取当前时刻时转向桥与车体之间第二距离信息；

获取当前时刻时转向桥与车体之间的距离为第二距离信息；例如，获取当前时刻t₂时，转向桥与车体之间的距离为S₂；

步骤S102，根据第二距离信息以及预设轴重标定信息，生成第二时刻轴重状态信息；

步骤S102为根据步骤S101的第二距离信息以及预设轴重标定信息，生成第二时刻轴重状态信息；由于转向桥与车体的距离可根据车体的载荷进行改变，因此，可设定距离与轴重之间的关系，即预设轴重标定信息，结合第二距离信息，得到第二时刻轴重状态信息；

步骤S200(获取第一时刻时转向桥的第一时刻轴重状态信息)，包括：

步骤S201，获取第一时刻时转向桥与车体之间的第一距离信息；

由于第一时刻和当前时刻按照时间排列的时间顺序，即对转向桥与车体之间的距离进行实时获取，例如，获取第一时刻t₁时，转向桥与车体之间的距离为S₁；

步骤S202，根据第一距离信息以及预设轴重标定信息，生成第一时刻轴重状态信息；

步骤S202为步骤S201的第一距离信息以及预设轴重标定信息，生成第一时刻轴重状态信息；

通过获取的第一距离信息及预设轴重标定信息生成第一时刻轴重状态信息，第二距离信息及预设轴重标定信息生成第二时刻轴重状态信息，即通过获取转向桥与车体之间的距离信息，结合预设轴重标定信息，得到转向桥的轴重状态信息，则实现对转向桥的轴重状态进行实时监控。

在一种可能的实现方式中，图6所示本申请提供的另一种多轴转向起重机的转向监控方法，如图6所示，步骤S301(当第二时刻轴重状态信息小于第一时刻轴重状态信息时，生成第一控制信息)包括：

步骤S3011，当第二距离信息大于第一距离信息时，第二时刻轴重状态信息小于第一时刻轴重状态信息；

由于转向桥与车体之间的距离会根据该转向桥承载车体的载荷进行改变，当转向桥承载车体的载荷越大则转向桥与车体的距离越小，因此，当第二距离信息大于第二距离信息，则第二时刻轴重状态信息小于第一时刻轴重状态信息；进而实现实时对动态转向桥的轴重状态信息精确监测。

在一种可能的实现方式中，图7所示本申请提供的另一种多轴转向起重机的转向监控方法，如图7所示，步骤S302(当第二时刻轴重状态信息等于0时，生成第二控制信息)包括：

步骤S3021，当第二距离信息等于预设距离信息时，第二时刻轴重状态信息等于0；

当第二距离信息等于预设距离信息，则此时的第二时刻轴重状态信息等于0，其中，预设距离信息为根据起重机悬挂状态或离开地面时，转向桥与车体之间的距离，因此第二距离信息等于预设距离信息，则第二时刻轴重状态信息等于0；以实现对转向桥的轴重状态进行精确监测。

在一种可能的实现方式中，图8所示本申请提供的另一种多轴转向起重机的转向监控方法，如图8所示，步骤S303(当第二时刻轴重状态信息小于或等于第一时刻轴重状态信息)中包括：

步骤S3031，当第二距离信息等于第一距离信息时，第二时刻轴重状态信息等于第一时刻轴重状态信息；

第二距离信息等于第一距离信息时，则起重机在运行时，转向桥与车体的距离是相等，说明此时起重机的运行比较平稳，再结合预设标定轴重标定信息，则确定转向桥的第二时刻轴重状态信息等于第一时刻轴重状态信息，以实现对转向桥的轴重状态进行精确监测。

本申请的第二方面，图9为本申请提供的一种多轴转向起重机的转向监控系统工作原理图，如图9所示，转向监控系统包括：数据获取模块1，用于获取当前时刻时所述转向桥的第二时刻轴重状态信息，和获取第一时刻时所述转向桥的第一时刻轴重状态信息；其中，所述第一时刻和所述当前时刻为按时间顺序排列的两个时刻；控制信息生成模块2，用于根据所述第二时刻轴重状态信息与所述第一轴承状态信息，生成控制信息，所述控制信息用于控制所述减压阀的阀口开度；在转向监控系统工作过程中，数据获取模块1获取当前时刻时所述转向桥的第二时刻轴重状态信息，和获取第一时刻时所述转向桥的第一时刻轴重状态信息；其中，所述第一时刻和所述当前时刻为按时间顺序排列的两个时刻，则实现对转向桥的轴重状态进行实时监测，控制信息生成模块2用于根据所述第二时刻轴重状态信息与所述第一时刻轴重状态信息，获知转向桥的具体轴重状态后，生成控制信息，以使转向桥油路中的油压进行改变，从而改变转向桥的转向助力，以使起重机在转向过程中，为转向桥提供不同的转向助力，防止将多余的转向助力传递给转向杆系，以实现保护转向杆系的目的。

本申请的第二方面，如图10所示，起重机包括：转向桥11；与转向桥11对应的油路以及设置在油路上的减压阀12；轴重监测装置13，轴重监测装置13用于检测转向桥的轴重状态信息；以及上述的转向监控系统，由于转向监控系统在上述已经详细解释，在此不再赘述；其中，转向监控系统分别与减压阀、轴重检测装置通信连接；转向监控系统获取轴重检测装置检测的转向桥的轴重状态信息，根据轴重状态信息控制减压阀的阀口开度，实现改变输出的转向助力的大小，以使该转向助力能够实现转向桥的转向，防止多余转向助力传递给转向杆系，进而起到保护转向杆系的目的。

在一种可能实现方式中，如图11所示，轴重监测装置13包括：设置在转向桥11上的测距传感器131，测距传感器131用于测量转向桥与车体之间的距离信息；轴重标定装置132，轴重标定装置132与测距传感器131通信连接，轴重标定装置132用于对转向桥与车体之间的距离进行轴重标定，生成转向桥的轴重状态信息。轴重监测装置13在工作过程中，通过测距传感器131实时测量转向桥与车体之间的距离信息，轴重标定装置132获取测距传感器131的距离信息进行轴重标定，得到轴重状态信息，则实现对转向桥的轴重状态进行精确的监测，且采用该轴重监测装置13方便快捷。

下面，参考图11来描述根据本申请实施例的电子设备。图11所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图11所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。

处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。

存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所述的本申请的各个实施例的多轴转向起重机的转向监控方法或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的多轴转向起重机的转向监控方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的多轴转向起重机的转向监控方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。