具体实施方式

接下来，基于附图说明本发明的实施方式。在以下说明的实施方式、变形例中，有时对对应的结构标注相同的附图标记并省略说明。此外，在以下的说明中，例如表示“平行”、“正交”、“中心”、“同轴”等相对或绝对的配置的表达不仅严格地表示那样的配置，还表示以公差、获得相同功能的程度的角度、距离发生相对位移的状态。

(第1实施方式)

[减速器1]

图1是减速器1的剖视图。

如图1所示那样，减速器1设于例如在工业用机器人等中以能够转动的方式连结的一对机臂的连结部分(关节部分)。减速器1将自马达(未图示)输入的驱动扭矩减速并输出。在减速器1的输出侧安装有例如把持头等。

减速器1具有壳体(基部)5、减速机构部6以及输入轴(轴)7。

＜壳体5＞

壳体5形成收纳减速机构部6的收纳空间S。壳体5通过组合第1壳体21和第2壳体22而在整体上呈有底筒状。在以下的说明中，将沿壳体5的轴线O1的方向简称为轴向，将自轴向观察与轴线O1交叉的方向称为径向，将绕轴线O1绕转的方向称为周向。

第1壳体21具有筒部21a和凸缘部21b。

在筒部21a的内周面设有内齿24。内齿24具有：多个销槽25，其形成于筒部21a的内周面；以及内齿销26，其分别收纳于各销槽25内。

销槽25在筒部21a的内周面上开口，并且在轴向上延伸。各销槽25在周向上以等间距形成。

内齿销26形成为沿轴向延伸的圆柱状。内齿销26以其一部分自销槽25向径向的内侧突出的状态，收纳于销槽25内。内齿销26以能够绕与轴线O1平行的轴线旋转的方式保持于销槽25。此外，内齿24也可以与筒部21a形成为一体。

凸缘部21b自筒部21a的轴向上的中央部向径向的外侧突出。

第2壳体22自轴向的第1侧封堵第1壳体21的开口部。第2壳体22形成为朝向轴向的第2侧开口的有底筒状。上述的第1壳体21以筒部21a嵌入第2壳体22的周壁31内并且凸缘部21b在轴向上与周壁31对接的状态装配于第2壳体22。此外，密封材28介于筒部21a的外周面和周壁31的内周面之间。

第2壳体22的底壁32自周壁31的轴向的第1侧端缘向径向的内侧突出。底壁32形成为环状。在底壁32的内周缘形成有支承筒35。支承筒35与轴线O1同轴，并向轴向的第1侧延伸。支承筒35的内侧构成连接壳体5的内部和外部的贯通孔36。

图2是图1的II部分放大图。

如图2所示那样，自轴向的第1侧至第2侧，支承筒35的内径逐级缩小。具体来讲，支承筒35的大径部37、中径部38以及小径部39在轴向上相连。在大径部37形成有槽40。槽40在大径部37的内周面遍及整周地延伸。连接大径部37和中径部38的第1台阶面37a以及连接中径部38和小径部39的第2台阶面38a分别形成为与轴向正交的平坦面。

＜减速机构部6＞

如图1所示那样，减速机构部6具有齿轮架11、多个摆动齿轮(第1摆动齿轮12和第2摆动齿轮13)以及多个曲轴14。减速机构部6利用封入于收纳空间S内的润滑剂来维持润滑性能。

齿轮架11是减速器1的输出部。齿轮架11设置为在壳体5的内侧能够绕轴线O1旋转。本实施方式的齿轮架11具有第1组件41和第2组件42。

第1组件41配置于壳体5内的轴向的第1侧(图1的纸面右侧，以下同样)。第1组件41形成为与轴线O1同轴配置的圆板状。轴承43介于第1组件41的外周面和筒部21a的内周面之间。由此，第1组件41以能够绕轴线O1旋转的方式支承于壳体5。

在第1组件41的径向上的中央部形成有沿轴向贯通第1组件41的第1贯通孔44。在第1组件41的外周部分形成有多个第1轴支承孔45。第1轴支承孔45具有随着朝向轴向的第1侧去而内径逐渐缩小的锥形部分。各第1轴支承孔45在周向上隔开间隔地形成。

在壳体5内第2组件42配置于相对第1组件而言靠轴向的第2侧。第2组件42具有基板50和支柱51。

基板50形成为与轴线O1同轴配置的圆板状。基板50封堵第1壳体21(筒部21a)的位于轴向的第2侧(图1的纸面左侧，以下同样)的开口部。轴承53介于基板50的外周面和筒部21a的内周面之间。由此，第2组件42以能够绕轴线O1旋转的方式支承于壳体5。

密封环55介于基板50的外周面和筒部21a的内周面之间，并位于比轴承53靠轴向的第2侧(与第1组件41相反的一侧)。密封环55包围基板50的周围。密封环55与基板50的外周面和筒部21a的内周面密接。由此，密封环55阻断壳体5的内部和外部的经由第2壳体22的开口部的连接。密封环55构成为能够伴随基板50的旋转而在基板50和筒部21a中的至少一者(本实施方式中是基板50)上滑动。

在基板50的径向上的中央部形成有沿轴向贯通基板50的第2贯通孔57。第2贯通孔57由中央盖58a封堵。在基板50的外周部分形成有多个第2轴支承孔59。第2轴支承孔59具有随着朝向轴向的第2侧去而内径逐渐缩小的锥形部分。各第2轴支承孔59在轴向上分别与上述的各第1轴支承孔45相对。此外，第2轴支承孔59由外周盖58b封堵。

支柱51从基板50中的位于相邻的第2轴支承孔59之间的部分向轴向的第1侧突出。支柱51以在轴向上与第1组件41对接的状态，利用螺栓60等固定于第1组件41。由此，第1组件41和第2组件42相对于壳体5一体地旋转。

第1摆动齿轮12和第2摆动齿轮13以在轴向上重叠的状态配置于筒部21a的内侧。第1摆动齿轮12和第2摆动齿轮13的外径形成为比筒部21a的内径稍小。在第1摆动齿轮12的外周面形成有外齿12a。在第2摆动齿轮13的外周面形成有外齿13a。第1摆动齿轮12的外齿12a和第2摆动齿轮13的外齿13a分别与上述的内齿24(内齿销26)啮合。外齿12a、13a的齿数设定为比内齿销26(销槽25)的数量略少(例如，少一个)。此外，摆动齿轮也可以是一个。

在第1摆动齿轮12的中央部形成有第1中央孔62。在第2摆动齿轮13的中央部形成有第2中央孔63。各中央孔62、63的内径和第1贯通孔44的内径相等。

在第1摆动齿轮12的外周部分形成有多个第1避让孔65。各第1避让孔65在周向上隔开间隔地形成。在第2摆动齿轮13的外周部分形成有多个第2避让孔66。各第2避让孔66以与第1避让孔65相同的间距在周向上隔开间隔地形成。在各避让孔65、66分别贯通有上述的多个支柱51中的对应的支柱51。避让孔65、66的内径比支柱51的外径大。由此，支柱51不妨碍各摆动齿轮12、13的动作。

在第1摆动齿轮12的外周部分的位于相邻的第1避让孔65之间的部分形成有第1通过孔67。在第2摆动齿轮12的外周部分的位于相邻的第2避让孔66之间的部分形成有第2通过孔68。各通过孔67、68以与上述的各轴支承孔45、46相同的间距来配置。

曲轴14作为齿轮架11和摆动齿轮12、13之间的动力传递部发挥功能。曲轴14贯通对应的轴支承孔45、46和通过孔67、68，并架设在第1组件41和基板50之间。具体而言，曲轴14具有主轴71、第1偏心部72、第2偏心部73以及突出部74。

主轴71沿与轴线O1平行的轴线O2延伸。主轴71中的轴向的第1侧端部借助轴承76被支承为能够在第1轴支承孔45内旋转。主轴71中的轴向的第2侧端部借助轴承77被支承为能够在第2轴支承孔46内旋转。此外，轴承76、77例如是具有圆筒滚子作为滚动体的角接触轴承。

第1偏心部72形成于主轴71中的位于第1通过孔67内的部分。第1偏心部72的轴线O3相对于主轴71的轴线O2偏心。第1偏心部72借助偏心部轴承81被支承为能够在第1通过孔67内旋转。

第2偏心部73形成于主轴71中的位于第2通过孔68内的部分。第2偏心部73的轴线O4相对于主轴71的轴线O2偏心。第2偏心部73借助偏心部轴承82被支承为能够在第2通过孔68内旋转。此外，各偏心部72、73的相位绕轴线O2错开例如180°。

突出部74自主轴71向轴向的第1侧突出。在突出部74安装有传递齿轮85。

＜输入轴7＞

如图2所示的那样，输入轴7伴随马达的旋转而绕轴线O1旋转，由此将马达的驱动扭矩向减速机构部6传递。输入轴7是外轴100、内轴101以及齿轮轴102组合而成的结构。

外轴100是沿轴线O1延伸的中空圆轴。在外轴100内自轴向的第1侧连结马达。在外轴100中的轴向的第2侧端部形成有相对于外轴100的中央部而言外径扩大的扩大部110。在扩大部110的外周面形成有槽111。槽111在扩大部110的外周面遍及周向的整周地延伸。在扩大部110中的相对于槽111而言位于轴向的第1侧的部分形成有向径向的外侧突出的突起112。突起112例如遍及扩大部110的整周地延伸。

输入轴7借助介于扩大部110和支承筒35之间的轴承115以能够旋转的方式支承于壳体5。轴承115的外圈115a插入于支承筒35的大径部37内。外圈115a保持于第1台阶面37a和嵌入到槽40内的挡圈(限制构件)117之间。挡圈117例如形成为C型环、E型环等，周向上的一部分被切除的环状。挡圈117以内周部分自大径部37的内周面突出的状态，嵌入槽40内。挡圈117构成为能够以沿径向扩大或缩小的方式弹性变形。因此，利用例如工具等使挡圈117从自然长度的状态开始收缩，由此构成为能够相对于槽40装卸。

外圈115a中的轴向的第2侧端面抵接于第1台阶面37a。外圈115a中的轴向的第1侧端面抵接于挡圈117。由此，外圈115a在贯通孔57内相对于壳体5的轴向的移动被限制。

轴承115中的内圈115b保持于扩大部110的突起112和嵌入到槽111的挡圈119之间。具体来讲，扩大部110向内圈115b的内侧插入。挡圈119以其内周部分自扩大部110的外周面突出的状态，嵌入于槽111内。内圈115b中的轴向的第1侧端面抵接于突起112。内圈115b中的轴向的第2侧端面抵接于挡圈119。由此，内圈115b相对于输入轴7在轴向上的移动被限制。

内轴101是沿轴线O1延伸的中空圆轴。具体来讲，内轴101具有固定部120和相对于固定部120与轴向的第2侧相连的突出部121。

固定部120利用压入等固定于外轴100内。但是，内轴101只要是相对于外轴100不能旋转的结构即可，也可以用压入以外的方法(例如，键、D形切口等)固定于外轴100。

突出部121自外轴100向轴向的第2侧突出。突出部121的外径比固定部120的外径大，且比扩大部110的外径小。密封环(密封构件)123介于突出部121和支承筒35的中径部38之间。密封环123包围突出部121的周围。密封环123的内径比轴承115(内圈115b)的内径小。密封环123与突出部121的外周面和中径部38的内周面密接。由此，密封环123在贯通孔36内在比轴承115靠轴向的第2侧(收纳空间S侧)的位置阻断壳体5的内部和外部的连接。即，轴承115配置为相对于密封环123而言靠大气侧。密封环123构成为能够伴随输入轴7的旋转而在突出部121的外周面和中径部38的内周面中的至少一者(在本实施方式中为突出部121)上滑动。此外，密封环123在第2台阶面38a和轴承115之间相对于壳体5在轴向上的移动被限制。

齿轮轴102是沿轴线O1延伸的实心圆轴。齿轮轴102具有：固定部130；以及输入齿轮(齿轮)131，其相对于固定部130与轴向的第2侧相连。

固定部130利用压入等而固定于内轴101内。

输入齿轮131自内轴101向轴向的第2侧突出。输入齿轮131在壳体5内与传递齿轮85啮合。输入齿轮131的最大外径比密封环123的内径小。此外，至少由输入轴7、壳体5、轴承115以及密封环123来构成本实施方式的轴保持机构。

如图1所示那样，在本实施方式的减速器1中，利用马达的驱动扭矩，输入轴7旋转，由此马达的驱动扭矩借助传递齿轮85向减速机构部6输入。当利用向传递齿轮85传递的扭矩使各曲轴14向一方向旋转时，曲轴14的各偏心部72、73绕轴线O2偏心地旋转。由此，各摆动齿轮12、13随着偏心部72、73的旋转而一边在壳体5内摆动一边绕轴线O1自转。其结果，摆动齿轮12、13的外齿12a、13a一边例如一个一个地越过内齿销26一边旋转。伴随摆动齿轮12、13的旋转，齿轮架11绕第1轴线O1旋转。其结果，曲轴14的旋转被减速并作为齿轮架11的旋转被输出。

在此，像上述那样，在壳体5内以减速机构部6的润滑等为目的，封入有润滑剂。润滑剂利用减速机构部6的动作(例如，减速机构部6自身的旋转、减速机构部6处产生的热量所导致的低粘度化等)而在壳体5内移动。在本实施方式中，利用介于壳体5和第2组件42之间的密封环55和介于壳体5和输入轴7之间的密封环123，使收纳空间S密闭。由此，能够抑制润滑剂自壳体5泄漏。

特别是，在本实施方式中为这样的结构：在壳体5的贯通孔57内，轴承115配置于比密封环123与收纳空间S相反的一侧(大气侧)。

利用该结构，能够抑制轴承115阻断壳体5内的润滑剂的流动的情况。因此，能够使润滑剂有效地到达密封环123。其结果，能够抑制密封环123因与输入轴7之间产生的摩擦热等而变为高温。在这种情况下，例如能够抑制密封环123的热变形等，能够长期维持密封性。

在本实施方式中为这样的结构：在相对于轴承115而言与收纳空间S相反的一侧未配置密封环。

利用该结构，能够向减速器1具有的全部的密封环55、123有效地供给润滑剂。

然而，在像以往那样密封构件配置为相对于轴承而言靠壳体的外侧的结构中，在假设需要自减速器取出输入轴的情况下，需要先于输入轴取出密封构件。在这种情况下，在取出密封构件期间，可能因向贯通孔和密封构件之间伸入夹具等而损伤壳体。

在此，对本实施方式的减速器1的输入轴7的装卸方法进行说明。

首先，在取出马达后，自轴向的第1侧向贯通孔57内伸入工具等。而且，使挡圈117收缩变形，从而将挡圈117自壳体5取出。由此，允许轴承115相对于壳体5向轴向的第1侧移动。

接下来，将输入轴7自壳体5拉出，由此将输入轴7整体与轴承115一同自壳体5取出。即，将输入轴7以自密封环123分离的状态从壳体5取出。由此，能够将挡圈119取出以更换轴承115或者更换贯通孔57内的密封环123。

在再次将输入轴7安装于壳体5时，先将轴承115安装于输入轴7。具体来讲，将扩大部110向内圈115b的内侧插入后，将挡圈119安装于扩大部110。接下来，将输入轴7与轴承115一同向贯通孔57内插入。此时，使输入轴7插入至外圈115a抵靠于第1台阶面37a，由此输入齿轮131与传递齿轮85啮合。在这之后，将挡圈117安装于贯通孔57内，输入轴7的安装完成。

像这样，在本实施方式中，输入轴7构成为能够在自密封环123分离的状态下相对于壳体5装卸。

利用该结构，在将输入轴7自壳体5取出时，不需要将密封环123取出。因此，能够减少工具等与贯通孔57的内周面接触的可能性。因此，能够抑制对壳体5造成损伤。另外，与一边担心工具和壳体5接触一边进行作业的情况相比，能够谋求维护性的提高。

而且，在本实施方式中，密封环123的内径比轴承115的内径小。

因此，在取出输入轴7时，能够抑制输入轴7中的与密封环123密接的密接部分(扩大部110)和轴承115、壳体5接触。

在本实施方式中为减速机构部6设于收纳空间S内的结构。

利用该结构，像上述那样能够抑制润滑剂自壳体5内泄漏，因此能够长期维持减速机构部6的润滑性能。

在本实施方式中为输入齿轮131的外径比密封环123的内径小的结构。

利用该结构，能够在取出输入轴7时抑制输入齿轮131和密封环123接触。其结果，能够谋求维护性的进一步提高。

在本实施方式中为这样的结构：挡圈117以能够装卸的方式设于壳体5，该挡圈117限制轴承115朝向自密封环123离开的方向(轴向的第1侧)的移动。

利用该结构，在取出输入轴7时，能够仅通过将挡圈117自壳体5取出，而将输入轴7与轴承115一起一体地取出。由此，能够谋取维护性的进一步提高。

此外，在第1实施方式中，针对轴承115与输入轴7一体地取出的结构进行了说明，但是不限于此结构。即，也可以是输入轴7与轴承115分别取出的结构。在这样的情况下，能够适当变更轴承115、密封环123、输入齿轮131的尺寸。另外，输入轴7也可以不能取出(不以取出为前提的结构)。

在上述的实施方式中，针对轴承115相对于密封环123而言配置于靠大气侧的结构进行了说明，但是不限于该结构。减速器1的密封环123配置于相对于轴承115而言靠收容空间S侧即可。

在上述的实施方式中，针对输入轴7被分割为多个构件(外轴100、内轴101、齿轮轴102)的结构进行了说明，但是不限于该结构。输入轴7也可以一体地形成。

在上述的实施方式中，针对轴承115插入于贯通孔36的结构进行了说明，但是不限于该结构。也可以利用压入等将轴承115固定于壳体5。

(第2实施方式)

接下来，针对本发明的第2实施方式进行说明。图3是第2实施方式的减速器200的剖视图。在本实施方式中，与上述的第1实施方式不同的方面在于，输入轴230沿轴向贯通减速机构部6。

在图3所示的减速器200中，壳体5的第2壳体22形成为朝向轴向的第2侧开口的有底筒状。在第2壳体22形成有自周壁31向径向的外侧突出的凸缘部210。凸缘部210以在轴向上抵接于第1壳体21的筒部21a的状态固定于筒部21a。

在第2壳体22的底壁32未形成第1实施方式的贯通孔36。因此，第2壳体22自轴向的第1侧封堵第1壳体21的开口部整体。

在本实施方式中，第2贯通孔57的内径随着朝向轴向的第2侧而逐级缩小。具体来讲，第2贯通孔57具有大径部220、中径部221以及小径部222。大径部220和中径部221借助台阶面220a相连。此外，在第2组件(基部)42中，在第2贯通孔57的周围形成有凹部225。凹部225的内径比大径部220大，并且朝向轴向的第2侧开口。当马达连结于减速器200时，马达中的外壳的一部分嵌入凹部225。上述的第2贯通孔57在凹部225的底面上开口。

第2贯通孔57的小径部222内嵌入有密封环235。

在大径部220内插入有轴承236。轴承236的外圈236a保持于第2贯通孔57的台阶面220a和挡圈237之间，该挡圈237保持于大径部220。即，轴承236相对于密封环235而言配置于大气侧。挡圈237保持于槽223内，该槽223形成于大径部220的内周面。轴承236的内径(内圈236b的内径)比密封环235的内径大，且比第2贯通孔57的小径部222的内径小。

输入轴230将马达的驱动扭矩向传递齿轮85传递。输入轴230穿过第2贯通孔57、第2中央孔63、第1中央孔62以及第1贯通孔44而贯通齿轮架11和摆动齿轮12、13。具体来讲，输入轴230是连结轴231和齿轮轴232沿轴向装配的结构。

连结轴231是沿轴线O1延伸的中空圆轴。在连结轴231内自轴向的第2侧连结有马达。连结轴231的外径随着朝向轴向的第1侧而逐级缩小。具体来讲，连结轴231具有大径部240、中径部241以及小径部242。大径部240和中径部241借助台阶面240a相连。连结轴231的大径部240的外径比第2贯通孔57的中径部221的内径小，且比密封环235的内径大。连结轴231的小径部242的外径充分地小于摆动齿轮12、13的中央孔62、63的内径。由此，抑制摆动齿轮12、13和输入轴230干扰。

连结轴231自轴向的第2侧插入于第2贯通孔57。在该状态下，小径部242通过密封环235的内侧并位于中央孔62、63内。小径部242的外周面与密封环235密接。由此，阻断壳体5的内部和外部的经由第2贯通孔57的连接。另外，中径部221插入于轴承236(内圈236b)的内侧。轴承236保持于连结轴231的台阶面240a和挡圈250之间，该挡圈250保持于中径部241。挡圈250保持于槽251，该槽251形成于中径部241。

齿轮轴232具有固定部255、延长部256以及输入齿轮257。

固定部255通过压入等固定于连结轴231的小径部242内。延长部256贯通第1摆动齿轮12的第1中央孔62和第1组件41的第1贯通孔41a。输入齿轮257自延长部256向轴向的第1侧突出。输入齿轮257在壳体5内与传递齿轮85啮合。输入齿轮257的最大外径比密封环123的内径小。

在本实施方式中，在取出输入轴230时，自第2贯通孔57取出挡圈237后，拉出输入轴230。这样，将输入轴230与轴承236一同自减速器1取出。

在本实施方式中也起到与第1实施方式同样的作用效果。

(第3实施方式)

接下来，针对本发明的第3实施方式进行说明。图4是第3实施方式的减速器300的剖视图。在本实施方式中，与上述各实施方式不同的方面在于，输入轴340配置为与轴线O1平行(偏置)。

在图4所示的减速器300中，在第2壳体22的底壁32形成有支承筒310。支承筒310自底壁32的外周部分向轴向的第1侧突出。支承筒310的轴线O5配置为相对于轴线O1平行。支承筒310的内侧构成有连接壳体5的内部和外部的贯通孔311。

支承筒310的内径随着朝向轴向的第1侧而逐级扩大。具体来讲，支承筒310的大径部320、中径部321以及小径部322在轴向上相连。

当马达连结于减速器300时，马达330中的外壳331的一部分嵌入大径部320内。马达330的输出轴332通过大径部320而位于中径部321内。

输入轴340具有：连结部341，其连结于输出轴332；以及输入齿轮342，其自连结部341向轴向的第2侧突出。

轴承345介于连结部341中的轴向上的第1侧端部和中径部321之间。由此，输入轴340借助轴承345以能够旋转的方式支承于壳体5。此外，轴承345在以能够装卸的方式安装于中径部341的内周面的挡圈346和中径部341的同小径部322之间的边界面之间进行轴向的定位。

密封环347介于连结部341的轴向上的第2侧端部(相对于轴承345而言靠收纳空间S侧)和小径部322之间。密封环347与连结部341的外周面和小径部322的内周面密接，阻断壳体5内部和外部的经由贯通孔311的连接。

本实施方式的减速机构部6具有连接传递齿轮85和输入齿轮342的中间齿轮350。在第2壳体22内中间齿轮350配置于底壁32和第1组件41之间。中间齿轮350是具有第1齿轮351和第2齿轮352的二级齿轮。第1齿轮351和第2齿轮352以在轴线O1同轴地重叠的状态，通过例如螺钉355等来固定。中间齿轮350固定于支承轴360。支承轴360与轴线O1同轴地延伸，并且沿轴向贯通中间齿轮350。支承轴360以能够旋转的方式支承于第1组件41和底壁32。

第1齿轮351的外径比第2齿轮352大。第1齿轮351与输入轴340的输入齿轮342啮合。第2齿轮352与传递齿轮85啮合。

在本实施方式中，也能起到与上述的各实施方式同样的作用效果。

(其他的变形例)

以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限定于这些实施方式。在不脱离本发明的主旨的范围内，可以进行结构的附加、省略、置换以及其他变更。本发明不受上述说明的限定，仅由所附的权利要求书限定。

在上述的实施方式中，作为轴保持机构，以输入轴7将马达的驱动扭矩向例如减速机构部6传递的结构为例进行了说明，但不限于该结构。轴也可以连接于减速机构部6以外。

在上述实施方式中，对采用轴作为输入轴的情况进行了说明，但不限于该结构。轴也可以是输出轴。

此外，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够适当地将上述实施方式的构成要素置换为公知的构成要素，另外，也可以将上述各变形例进行适当组合。