发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置，解决了现有抓手切换装置占用空间大的问题。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置，包括架体以及用于抓取抓手的抓取部，抓手切换装置还包括能驱动所述抓取部沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的驱动结构，所述架体上位于所述抓取部的下方还固定有用于放置抓手的抓手存储平台，且所述抓手存储平台与所述架体的底部之间具有间距，所述抓手存储平台上具有用于与工作位相对的让位缺口以及可供抓手放置的切换位。

本白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置使用时，将整个抓手切换装置安装到激光焊接房内，将让位缺口与抓手抓取定位白车身的工作位相对应，将多个相同或者不同的抓手放置在抓手存储平台上侧，根据需要，可将所需的抓手移动至切换位处，利用驱动结构来驱动抓取部在立体空间内的移动，将切换位处的抓手抓取，再移动至让位缺口处用以进行抓取定位工作。工作完成后，如果需要根据不同的车型更换不同的抓手，则可移动至切换位处进行抓手切换。

在本白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置的使用过程中，利用架体将整个装置上移，充分利用了厂房层高的特点，减少了平面占用空间。同时，驱动结构配合抓取部进行抓手的抓取和移动，相对于专用的重载机器人来说，采购和维护成本大大降低，且通用性更好。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述抓手存储平台呈板状且水平设置，所述抓手存储平台的横截面大致呈U型，上述让位缺口位于抓手存储平台的开口处，所述抓手存储平台的内侧具有水平凸出的凸出部，所述凸出部的上侧形成上述切换位。抓手存储平台呈板状，能减少抓手存储平台的占用空间，方便安装固定，抓手存储平台的内侧设置凸出部，使得切换位靠近让位缺口设置，减少距离，进而减少抓取部进行抓手切换时的移动行程，提高抓手切换效率。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述抓手存储平台内的两侧均具有上述凸出部，两个所述凸出部并列设置，所述切换位包括位于两者上侧的切换位一和切换位二。两个切换位，一者用于放下正在使用的抓手，一者用于放置下次使用的抓手，使得抓取部的抓手切换动作无需等待，直接移动抓取，提高了抓手切换的效率。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述架体包括至少四个竖直设立的立柱，数个所述立柱呈方形分布且数个立柱相向的一侧均具有凹入的插口，所述抓手存储平台依次对应插接在各个插口内且与各个所述立柱固定。立柱呈方形分布，可设立在激光焊接房的各个角落，减少对激光焊接房中心位置的占用，同时，将抓手存储平台同时固定在立柱上，无需另外设立安装结构，不仅占用空间少，且降低了对抓手存储平台和抓取部之间的安装精度需求，方便了安装。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述驱动结构包括连接在架体顶部的X轴组件、连接在X轴组件上且能在X轴方向上来回移动的Y轴组件以及连接在Y轴组件上且能沿Y轴方向来回移动的Z轴组件，所述抓取部连接在所述Z轴组件的底部且能沿Z轴方向来回移动。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述X轴组件包括两个均沿X轴方向固定在架体顶部的X轴横杆，两个所述X轴横杆的上侧均固定有沿X轴方向设置的X轴导轨。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述Y轴组件包括沿Y轴方向设置在X轴组件上方的Y轴横杆，所述Y轴横杆的两端下侧分别与两个所述X轴导轨配合且能沿着X轴导轨来回移动，所述Y轴横杆的上侧还固定有沿Y轴方向设置的Y轴导轨。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述Z轴组件包括连接在上述Y轴导轨上的滑座以及具有沿Z轴方向设置的Z轴导轨的滑台，所述Z轴导轨与所述滑座相配合，所述抓取部固定在所述滑台的下侧且所述滑台能相对于滑座沿Z轴方向来回移动。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述抓取部包括固定在所述驱动结构底部的数个插接件，数个所述插接件的底部均具有凹入的插接口，所述插接部的侧部均贯穿开设有穿过所述插接口的插孔，所述插接部一侧设置有能穿入所述插孔的插销。抓手顶部具有向上凸出的凸耳，凸耳的侧部贯穿开设有通孔，抓取时，抓取部下移，使得凸耳伸入到插接件的插接口内，并通过插销依次穿过插孔和通孔的方式来实现抓取部对抓手的固定，而多个插接件的设置，可配合抓手上的多个凸耳，保证对抓手抓取的稳定性。

在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述插接件的数量至少为三个，且数个插接件不分布在同一直线上。不分布在同一直线上的数个插接件可使抓取部对抓手的抓取更稳定。

作为另一种情况，在上述的一种白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置中，所述抓取部包括呈板状的抓取板以及抓取驱动件，所述抓取板的横截面呈非圆形且水平设置，所述抓取驱动件能驱动所述抓取板绕Z轴周向转动。抓手上可配合一具有相同形状抓取孔的连接部，抓取部下移并穿过抓取孔，由抓取驱动件驱动抓取部周向转动，使得抓取板和抓取孔形状错开，则抓取部和抓手相对固定，必要时，配合多个抓取板的结构来提高抓取的稳定性。

与现有技术相比，本白车身顶盖激光钎焊房抓手切换装置利用架体将整个装置上移，充分利用了厂房层高的特点，减少了平面占用空间。同时，X轴组件、Y轴组件和Z轴组件这三者形成的三轴移动结构来配合抓取部进行抓手的抓取和移动，相对于专用的重载机器人来说，采购和维护成本大大降低，且通用性更好。