具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

实施例一

如图1至图4所示，本发明提供了一种叉车横移旋转联动控制方法，包括：

S1：对控制器输入预设横移速度Vm；

S2：通过位置传感器获取横移油缸的实时横移速度V1，且通过角度传感器获取旋转油缸的实时旋转速度V2；

S3：将获取到的实时横移速度V1和实时旋转速度V2传输至控制器，通过控制器对预设横移速度Vm和实时横移速度V1进行差值计算，得到差值e1；

S4：将实时横移速度V1乘以预设系数K，得到实时横移速度V1＇，对实时横移速度V1＇和实时旋转速度V2进行差值计算，得到差值e2；

S5：通过预设算法对e1和e2进行处理，得到e1＇和e2＇；

S6：判断e1＇和e2＇的正负，并根据e1＇和e2＇的正负来控制液压阀的开口大小，进而控制横移油缸和旋转油缸的运行速度；

S7：判断e1＇和e2＇是否为0，若是，则停止对液压阀的开口大小的调整，若否，则重复步骤S2-S6。

本发明提供的一种叉车横移旋转联动控制方法，通过控制器对横移速度和旋转速度进行差值计算，并根据差值控制液压阀的流量，进而控制液压油缸的运行速度，使得横移油缸和旋转油缸的运行速度达到一致，本发明采用实时控制方法，实时对液压阀和液压油缸进行流量控制，最终使得叉车的货叉能够实现横移与旋转同步运行，大大提高了货叉的运行灵活性，使货叉在较小的空间内即可实现横移和旋转同步运行，避免因叉车横移和旋转与货架产生干涉。

优选地，如图1至图4所示，步骤S6具体包括：

S61：判断e1＇的正负，并根据e1＇的正负来控制第一液压阀的开口大小，进而控制横移油缸的运行速度；

S62：判断e2＇的正负，并根据e2＇的正负来控制第二液压阀的开口大小，进而控制旋转油缸的运行速度。

进一步优选地，步骤S4中控制液压阀开口大小的具体步骤包括A：

液压阀接收控制器传输过来的控制信号，并根据控制信号控制液压阀的阀芯进行左右运动，进而控制液压阀的开口大小，最终实现液压阀流量大小的控制。

进一步优选地，步骤S61具体包括：

S611：判断e1＇的正负，当e1＇为正数时，至步骤S612；当e1＇为负数时，则至步骤S613；

S612：通过e1＇控制第一液压阀的阀口流量增大，进而加快横移油缸的运行速度；

S613：通过e1＇控制第一液压阀的阀口流量减小，进而减慢横移油缸的运行速度。

进一步优选地，步骤S62具体包括：

S621：判断处理后e2＇的正负，当e2＇为正数时，至步骤S622；当e2＇为负数时，则至步骤S623；

S622：通过e2＇控制第二液压阀的阀口流量增大，进而加快旋转油缸的运行速度；

S623：通过e2＇控制第二液压阀的阀口流量减小，进而减慢旋转油缸的运行速度。

进一步优选地，预设算法为PID控制算法。

在本实施例中，液压阀接收控制器传输过来的控制信号，并根据控制信号控制液压阀的阀芯进行左右运动，进而控制液压阀的开口大小，最终实现液压阀流量大小的控制。具体为：控制器在接收到实时横移速度V1和实时旋转速度V2，实时横移速度V1＇和实时旋转速度V2时，先对其分别做差值计算，得到e1和e2，然后通过PID算法对e1和e2进行处理，得到e1＇和e2＇，然后判断e1＇和e2＇的正负，来控制第一液压阀和第二液压阀的阀芯进行左右运动，同时，还通过判断e1＇和e2＇的值的大小来控制第一液压阀和第二液压阀开口改变的大小，实现流量控制，即e1＇和e2＇的值越大，第一液压阀和第二液压阀开口幅度改变得也越大，进而控制横移油缸和旋转油缸的运行速度，最终实现对货叉横移和旋转速度的控制，在e1＇和e2＇均为0时，即代表货叉的实时横移速度达到了预设横移速度，且实时横移速度与实时旋转速度保持一致，实现横移旋转同步运行。

在本实施例中，通过简单的减法，得到预设横移速度Vm与实时横移速度V1的差值e1以及实时横移速度V1＇与实时旋转速度V2的差值e2，其中，Vm-V1=e1，V1＇-V2=e2，V1＇=V*K，通过将实时横移速度V乘以一个系数K，使得速度单位由线速度转换为角速度，即与实时旋转速度V2的单位保持一致，并通过PID算法对e1和e2进行处理，无需复杂的算法即可实现本实施例的控制方法，使得控制器计算速度快，反应灵敏，能实时快速的对实时横移速度和实时旋转速度进行检测和调整，最终实现货叉的横移和旋转同步运行，大大提高了叉车的控制灵敏性和实用性。

实施例二

如图5所示，本发明还提供一种叉车横移旋转联动控制系统，包括：

控制单元，用于根据预设调节信号生成对应的控制信号；

横移液压单元100，与控制单元电相连接，用于根据对应的控制信号执行对应的横移动作；

旋转液压单元200，与控制单元电相连接，与横移液压单元100油液连接，用于根据对应的控制信号执行对应的旋转动作；

所述横移液压单元100包括横移油缸400和安装于横移油缸400上的位置传感器（图中未示出），所述旋转液压单元200包括旋转油缸500和安装于旋转油缸500上的角度传感器（图中未示出），其中，通过位置传感器和角度传感器分别获取货叉的横移速度和旋转速度，并通过实施例一中所述的叉车横移旋转联动控制方法控制货叉的横移速度和旋转速度保持一致。

进一步优选地，所述横移液压系统包括第一液压阀110、第一安全阀120，第一溢流阀130、第二溢流阀140、第一单向阀150以及第二单向阀160；

其中，所述第一液压阀110的进油口连接油箱300，所述第一液压阀110的第一出油口连接第一单向阀150的进油口，第一单向阀150的出油口与横移油缸400的进油口相连接，第一单向阀150的两端并联有第一溢流阀130，横移油缸400的两端并联有第一安全阀120，横移油缸400的出油口连接第二溢流阀140的进油口，第二溢流阀140的出油口与第一液压阀110的第二出油口，第二溢流阀140的两端并联有第二单向阀160。

进一步优选地，所述旋转液压系统包括第二液压阀210、第二安全阀220，第三溢流阀230、第四溢流阀240、第三单向阀250、第四单向阀260、第五单向阀270以及第六单向阀280；

其中，所述第二液压阀210的进油口连接油箱300，所述第二液压阀210的第一出油口连接第五单向阀270的进油口，第五单向阀270的出油口与第三单向阀250的进油口相连接，第三单向阀250的出油口与旋转油缸500的进油口相连接，第三单向阀250的两端并联有第三溢流阀230，旋转油缸500的两端并联有第二安全阀220，旋转油缸500的出油口连接第四溢流阀240的进油口，第四溢流阀240的出油口连接第六单向阀280的出油口，第六单向阀280的进油口与第二液压阀210的第二出油口，第四溢流阀240的两端并联有第四单向阀260。

进一步优选地，控制单元包括PID控制器（图中未示出）。

在本实施例中，通过设置控制单元、横移液压单元100以及旋转液压单元200，使得横移液压单元100和旋转液压单元200均通过控制器统一调节，控制器中提前写入预设横移速度Vm，在操作人员启动开关后，控制器立即开始通过位置传感器和角度传感器实时监测实时横移速度V1和实时旋转速度V2，并将获取到的实时横移速度V1和实时旋转速度V2传输至控制器，通过控制器对预设横移速度Vm和实时横移速度V1进行差值计算，得到差值e1，且对实时横移速度V1＇和实时旋转速度V2进行差值计算，得到差值e2，然后判断e1和e2的正负，根据e1和e2的正负来控制液压阀的开口大小，具体过程为：当e1为正数时，通过e1控制第一液压阀110的阀芯移动，使得第一液压阀110的阀口大小增加，进而增大第一液压阀110的流量，从而实现加快横移油缸400的运行速度；当e1为负数时，通过e1控制第一液压阀110的阀芯移动，使得第一液压阀110的阀口大小减小，进而减小第一液压阀110的流量，从而实现减慢横移油缸400的运行速度；当e2为正数时，通过e2控制第二液压阀210的阀芯移动，使得第二液压阀210的阀口大小增加，进而增大第一液压阀110的流量，从而实现加快横移油缸400的运行速度；当e2为负数时，通过e2控制第二液压阀210的阀芯移动，使得第二液压阀210的阀口大小减小，进而减小第二液压阀210的流量，从而实现减慢横移油缸400的运行速度。通过以上控制方法配合控制系统工作，能实时快速的对货叉的实时横移速度和实时旋转速度进行检测和调整，最终实现货叉的横移和旋转同步运行，大大提高了叉车的控制灵敏性和实用性。

在本实施例中，还设置有第一安全阀120和第二安全阀220，安全阀的设置使得整个液压控制系统能保持稳定工作，在油液压力过大时，可通过两安全阀进行卸流，避免因油液压力过大而导致系统运行故障。

进一步优选地，所述横移液压单元100还包括第一梭阀170和第五溢流阀180，所述旋转液压单元200还包括第二梭阀290和第六溢流阀291。

在本实施例中，第一梭阀170的第一进油口连接第二溢流阀140的出油口，第一梭阀170的第二进油口连接第一溢流阀130的出油口，第一梭阀170的出油口连接第一液压阀110的进油口，第二梭阀290的第一进油口连接第五单向阀270的出油口，第二梭阀290的第二进油口连接第六单向阀280的出油口，第二梭阀290的出油口连接第二液压阀210的进油口，第五溢流阀180的进油口连接油箱300，第五溢流阀180的出油口连接第一液压阀110的进油口，第六溢流阀291的进油口连接油箱300，第六溢流阀291的出油口连接第二液压阀210的进油口，梭阀的设置进一步保证了系统油液压力的稳定。横移液压单元100的中液压油的走向为：在启动开关后，液压油经油箱300流经第五溢流阀180后流进第一液压阀110的进油口，第一液压阀110的阀芯移动，液压油由第一液压阀110的第一出油口流出至第一单向阀150，经第一单向阀150的出油口流入横移油缸400的进油口，控制横移油缸400的运行速度，然后经横移油缸400的出油口流入第二溢流阀140，并经第二溢流阀140的出油口流出后流进第一液压阀110的第二出油口；旋转液压单元200的中液压油的走向为：在启动开关后，液压油经油箱300流经第六溢流阀291后流进第二液压阀210的进油口，第二液压阀210的阀芯移动，液压油由第二液压阀210的第一出油口流出至第五单向阀270，然后经第一单向阀150流入旋转油缸500的进油口，控制旋转油缸500的运行速度，然后经旋转油缸500的出油口流入第四溢流阀240，由于此时的油液压力足够大，故经第四溢流阀240流出的液压油经第六单向阀280流出至第二液压阀210的第二出油口。

在本实施例中，通过简单合理的液压油路实现货叉的横移旋转同步运行，不仅使得货叉可以灵活快捷的进行横移旋转，还使得整个油路稳定高效，大大提升了控制系统的工作效率和可靠性。

需要说明的是，在本发明中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。