一种可控、全向的高尔夫球发射系统
阅读说明：本技术 一种可控、全向的高尔夫球发射系统 (Controllable omnidirectional golf ball launching system ) 是由 张准 王君泽 陈晓添 冯袁赋 邬涛 费王杰 于 2021-06-21 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种可控、全向的高尔夫球发射系统,包括底盘以及可全向移动的高尔夫球发射云台；当高尔夫球被推至预置位置时,通过预置摩擦轮对高尔夫球的挤压,使高尔夫球停止在预置位置；此时高尔夫球触碰到微动开关,则视为该高尔夫球可发射；当用户需要发射高尔夫球时,通过遥控器控制第六电机转动,驱动预置摩擦轮将处于预置位置的高尔夫球滚入第一摩擦轮和第二摩擦轮之间,用户开启第四电机和第五电机后,第一摩擦轮逆时针旋转,第二摩擦轮顺时针旋转,从而使触碰到第一摩擦轮和第二摩擦轮的高尔夫球射出,同时拨爪恢复旋转,预置下一颗高尔夫球。本发明能稳定射速,减小发射散步,通过调整电机角度以达到360度无死角发射高尔夫球的目的。(The invention discloses a controllable and omnidirectional golf ball launching system, which comprises a chassis and a golf ball launching cradle head capable of moving in an omnidirectional manner; when the golf ball is pushed to the preset position, the golf ball is stopped at the preset position by the extrusion of the preset friction wheel to the golf ball; when the golf ball touches the micro switch, the golf ball can be shot; when a user needs to launch a golf ball, the sixth motor is controlled to rotate through the remote controller, the preset friction wheel is driven to roll the golf ball at the preset position between the first friction wheel and the second friction wheel, after the user starts the fourth motor and the fifth motor, the first friction wheel rotates anticlockwise, the second friction wheel rotates clockwise, and therefore the golf ball which touches the first friction wheel and the second friction wheel is shot out, the shifting claw returns to rotate at the same time, and the next golf ball is preset. The invention can stabilize the shooting speed, reduce the shooting walking and achieve the purpose of shooting the golf ball at 360 degrees without dead angles by adjusting the angle of the motor.)
技术领域
本发明涉及高尔夫球发射
技术领域
，具体涉及一种可控、全向的高尔夫球发射系统。背景技术
高尔夫球，一种体育运动，名字是GOLF的音译，俗称小白球，是一种把享受大自然乐趣、体育锻炼和游戏集于一身的运动。
人们为了更好的使用高尔夫球进行锻炼和享受打高尔夫球的乐趣，通常会在准备打高尔夫球前进行单独练习，从而使得人们打高尔夫球前获得更好的球感，但单独练习经常需要重复到球框中拿球，使得单独练习时浪费很多时间，因此市场出现了高尔夫球发射类装置。
目前现有的发射高尔夫球的云台结构装置大多采用固定的支撑架，这种云台结构装置比较稳定，但是所发射的高尔夫球只能朝一个方向发射，不够灵活，不能够多方位对高尔夫球进行发射。
另外，多数高尔夫球发射装置，都没有解决高尔夫球的预置问题，即控制高尔夫球在发射之前固定在一个预发射的位置待命，当人发出发射信号后，高尔夫球以稳定的射速射出；在没有解决上述预置问题的高尔夫球发射系统中，高尔夫球大多由拨球盘动力推进发射摩擦轮，往往存在发射散布大、发射速度不均等问题。
发明内容
有鉴于此，为了解决现有技术中的上述问题，本发明提出一种可控、全向的高尔夫球发射系统，实现可控、全向发射。
本发明通过以下技术手段解决上述问题：
一种可控、全向的高尔夫球发射系统，包括底盘以及可全向移动的高尔夫球发射云台；
所述底盘包括yaw轴驱动机构和拨球机构；所述yaw轴驱动机构包括yaw轴驱动模块和yaw轴支架；所述拨球机构包括拨球盘、拨球盘支架和90度弯道；
所述yaw轴驱动模块设置于yaw轴支架上，拨球盘支架固定于yaw轴支架上，拨球盘设置于拨球盘支架上；
所述yaw轴驱动模块包括第一电机、同步轮和导电滑环；第一电机通过同步轮传动连接可全向移动的高尔夫球发射云台；导电滑环连接高尔夫球发射云台，导电滑环随着高尔夫球发射云台的旋转而旋转，导电滑环内的内环线与外环线在高尔夫球发射云台旋转过程中稳定连接；
所述拨球盘负责将储存在球仓里的高尔夫球拨送至高尔夫球发射云台；拨球盘与导电滑环通过90度弯道连接；拨弹盘包括负责拨高尔夫球的拨爪和提供拨爪驱动力的第二电机；
所述高尔夫球发射云台包括pitch轴驱动机构和发射装置；
所述pitch轴驱动机构包括弯道链路、负责pitch轴传动的第三电机和负责高尔夫球发射云台全向移动的交叉滚子轴承；交叉滚子轴承通过同步轮传动进行全向移动，第三电机设置于弯道链路上，弯道链路与交叉滚子轴承连接，弯道链路衔接底盘送上来的高尔夫球；
所述发射装置包括发射支架、出射管、第一摩擦轮、第二摩擦轮、预置摩擦轮、第四电机、第五电机、第六电机和微动开关；
所述出射管、第一摩擦轮、第二摩擦轮、预置摩擦轮、第四电机、第五电机、第六电机安装在发射支架上，第一摩擦轮和第二摩擦轮对称安装在出射管两边，且靠近出射管前端，第四电机为第一摩擦轮提供动力，第五电机为第二摩擦轮提供动力，第六电机为预置摩擦轮提供动力；出射管后端与弯道链路连接；出射管后端为高尔夫球预置位置；微动开关设置于预置位置下方的出射管管道上；
当高尔夫球被拨球盘经过90度弯道、导电滑环、弯道链路推至预置位置时，通过预置摩擦轮对高尔夫球的挤压，使高尔夫球停止在预置位置；此时高尔夫球触碰到微动开关，且此微动开关触发，使拨爪停转，则视为该高尔夫球可发射；当用户需要发射高尔夫球时，通过遥控器控制第六电机转动，驱动预置摩擦轮将处于预置位置的高尔夫球滚入第一摩擦轮和第二摩擦轮之间，用户开启第四电机和第五电机后，第一摩擦轮逆时针旋转，第二摩擦轮顺时针旋转，从而使触碰到第一摩擦轮和第二摩擦轮的高尔夫球射出，同时拨爪恢复旋转，预置下一颗高尔夫球。
进一步地，第一摩擦轮和第二摩擦轮采用弧形设计，即与高尔夫球接触的摩擦面呈圆弧状，该圆弧半径与高尔夫球大小相匹配。
进一步地，第四电机设置于第一摩擦轮下面，第五电机设置于第二摩擦下面。
进一步地，所述高尔夫球发射云台的电源线置于导电滑环的内环，信号线置于导电滑环的外环。
进一步地，yaw轴支架、拨球盘支架、发射支架为铝合金支架。
进一步地，第一电机和第三电机采用的是RoboMaster GM6020电机，第四电机、第五电机采用的是RoboMaster M3508减速直流电机，第六电机为RoboMaster M2006 P36直流无刷减速电机。
与现有技术相比，本发明的有益效果至少包括：
本发明能稳定射速，减小发射散步，满足了用户对全向发射的要求，可在不移动底盘的情况下，通过调整电机角度以达到360度无死角发射高尔夫球的目的。很好的满足了可控发射的要求，微动开关配合摩擦轮限位的方案，可做到百发而无一漏。用户只需要在遥控器上，通过遥感确定发射方位，并发送发射指令即可。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明可控、全向的高尔夫球发射系统的结构示意图；
图2是本发明的局部(拨球机构)结构示意图；
图3是本发明的局部(yaw轴驱动模块)结构示意图；
图4是本发明的局部(pitch轴驱动机构)结构示意图；
图5是本发明的局部(发射装置)的主视图；
图6是本发明的局部(发射装置)的后视图；
图7是本发明的局部(发射装置)的剖面图；
图8是本发明的局部(发射装置)的立体图；
图9是本发明pitch轴驱动机构和发射装置连接示意图。
1、拨球机构；11、拨球盘；111、拨爪；112、第二电机；12、拨球盘支架；13；90度弯道；2、yaw轴驱动机构；21、yaw轴驱动模块；211、第一电机；212、同步轮；213、导电滑环；22、yaw轴支架；3、pitch轴驱动机构；31、弯道链路、32、第三电机；33、交叉滚子轴承；4、发射装置；40、第一摩擦轮；41、第四电机；42、出射管；43、微动开关；44、第五电机；45、第二摩擦轮；46、发射支架；47、预置摩擦轮；48、第六电机；49、预置位置。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图和具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。需要指出的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-9所示，本发明提供一种可控、全向的高尔夫球发射系统，包括底盘以及可全向移动的高尔夫球发射云台。
所述底盘包括yaw轴驱动机构2和拨球机构1；所述yaw轴驱动机构2包括yaw轴驱动模块21和yaw轴支架22；所述拨球机构1包括拨球盘11、拨球盘支架12和90度弯道13。
所述yaw轴驱动模块21设置于yaw轴支架22上，拨球盘支架12固定于yaw轴支架22上，拨球盘11设置于拨球盘支架12上；yaw轴支架22和拨球盘支架12为铝合金支架。
所述yaw轴驱动模块21包括第一电机211、同步轮212和导电滑环213；第一电机211为Yaw轴传动提供动力，第一电机211采用的是RoboMaster GM6020电机，第一电机211通过同步轮212传动连接可全向移动的高尔夫球发射云台；为了实现高尔夫球发射云台的全向移动，很关键的一点是解决电源线与信号线在高尔夫球发射云台全旋转时的缠绕问题，本发明采用旋转导电滑环213，导电滑环213连接高尔夫球发射云台，导电滑环213随着高尔夫球发射云台的旋转而旋转，高尔夫球发射云台的电源线置于导电滑环213的内环，信号线置于导电滑环213的外环；导电滑环213内的内环线与外环线在高尔夫球发射云台旋转过程中稳定连接。
所述拨球盘11负责将储存在球仓里的高尔夫球拨送至高尔夫球发射云台；拨球盘11与导电滑环213通过90度弯道13连接；拨弹盘包括负责拨高尔夫球的拨爪111和提供拨爪111驱动力的第二电机112。
所述高尔夫球发射云台包括pitch轴驱动机构3和发射装置4。
所述pitch轴驱动机构3包括弯道链路31、负责pitch轴传动的第三电机32和负责高尔夫球发射云台全向移动的交叉滚子轴承33；第三电机32采用的是RoboMaster GM6020电机，交叉滚子轴承33通过同步轮212传动进行全向移动，第三电机32设置于弯道链路31上，弯道链路31与交叉滚子轴承33连接，弯道链路31衔接底盘送上来的高尔夫球。
所述发射装置包括发射支架46、出射管42、第一摩擦轮40、第二摩擦轮45、预置摩擦轮47、第四电机41、第五电机44、第六电机48和微动开关43；发射支架46为铝合金支架。
所述出射管42、第一摩擦轮40、第二摩擦轮45、预置摩擦轮47、第四电机41、第五电机44、第六电机48安装在发射支架46上，第一摩擦轮40和第二摩擦轮45对称安装在出射管42两边，且靠近出射管42前端，第四电机41为第一摩擦轮40提供动力，第五电机44为第二摩擦轮45提供动力，第六电机48为预置摩擦轮47提供动力；第四电机41设置于第一摩擦轮40下面，第五电机44设置于第二摩擦轮45下面；出射管42后端与弯道链路31连接；出射管42后端为高尔夫球预置位置49；微动开关43设置于预置位置49下方的出射管42管道上。
第四电机41、第五电机44采用的是RoboMaster M3508减速直流电机，第六电机48为RoboMaster M2006 P36直流无刷减速电机。
当高尔夫球被拨球盘经过90度弯道13、导电滑环213、弯道链路31推至预置位置49时，通过预置摩擦轮47对高尔夫球的挤压，使高尔夫球停止在预置位置49；此时高尔夫球触碰到微动开关43，且此微动开关43触发，使拨爪停转，则视为该高尔夫球可发射。
当用户需要发射高尔夫球时，通过遥控器控制第六电机48转动，驱动预置摩擦轮47将处于预置位置49的高尔夫球滚入第一摩擦轮40和第二摩擦轮45之间，用户开启第四电机41和第五电机44后，第一摩擦轮40逆时针旋转，第二摩擦轮45顺时针旋转，从而使触碰到第一摩擦轮40和第二摩擦轮45的高尔夫球射出，同时拨爪恢复旋转，预置下一颗高尔夫球。
用户可以通过调整第四电机41和第五电机44的转速，来实现调整高尔夫球发射速度的功能。
为了优化发射弹道，减少高尔夫球发射出去的水平和竖直散步，第一摩擦轮40和第二摩擦轮45采用了弧形设计，即与高尔夫球接触的摩擦面呈圆弧状，该圆弧半径与高尔夫球大小相匹配，因此可以更加稳固高尔夫球的运动轨迹。
本发明能稳定射速，减小发射散步，满足了用户对全向发射的要求，可在不移动底盘的情况下，通过调整电机角度以达到360度无死角发射高尔夫球的目的。很好的满足了可控发射的要求，微动开关配合摩擦轮限位的方案，可做到百发而无一漏。用户只需要在遥控器上，通过遥感确定发射方位，并发送发射指令即可。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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