阅读说明：本技术 一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质 (Material supply control method and system, computer equipment and readable storage medium ) 是由 张攀武 蒋巨峰 张世源 周桃兴 于 2021-06-30 设计创作，主要内容包括：本发明涉及自动化控制技术领域,尤其是指一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质,包括以下步骤：A.把多个载料盘叠放后,由上升驱动机构驱动进行上升；B.位于最上方的载料盘到达供料位置后,上升驱动机构停止动作；C.机械手于位于最上方的载料盘上进行取料,直至把位于最上方的载料盘内所有物料取出完毕；D.接盘机构动作而取走空载的载料盘；E.重复步骤B-D；F.所有载料盘均被接盘机构取走,上升驱动机构复位。本发明通过把多个载料盘叠放后,由上升驱动机构驱动载料盘上升至供料位置,由机械手进行取料；在供料完毕以后,由接盘机构取走载料盘,然后上升驱动机构驱动载料盘上升,实现了连续供料的效果。(The invention relates to the technical field of automation control, in particular to a feeding control method and system, computer equipment and a readable storage medium, which comprises the following steps: A. after a plurality of material carrying discs are stacked, the material carrying discs are driven by a lifting driving mechanism to lift; B. after the material loading disc positioned at the top reaches the material supply position, the ascending driving mechanism stops acting; C. the manipulator takes materials from the uppermost tray until all materials in the uppermost tray are taken out; D. the tray receiving mechanism acts to take the unloaded material carrying tray away; E. repeating the steps B-D; F. all the material carrying discs are taken away by the disc receiving mechanism, and the lifting driving mechanism resets. According to the invention, after a plurality of material carrying discs are stacked, the material carrying discs are driven by the lifting driving mechanism to lift to the material feeding position, and the material is taken by the manipulator; after the feeding is finished, the material carrying plate is taken away by the material receiving plate mechanism, and then the lifting driving mechanism drives the material carrying plate to lift, so that the effect of continuous feeding is realized.)

一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质

技术领域

本发明涉及自动化控制

技术领域

，尤其是指一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质。

背景技术

目前的上料用装置，大多都是采用料盘装载物料后，再通过机械手拾取物料以进行上料，并在料盘上的物料被取完后通过更换料盘的方式实现连续供料。这种方式在更换料盘时，需要对应的料盘移动机构进行复位后才能够实现，导致了生产效率降低，不利于连续工作

发明内容

本发明针对现有技术的问题提供一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种供料控制方法，包括以下步骤：

A.把多个载料盘叠放后，由上升驱动机构驱动进行上升；

B.位于最上方的载料盘到达供料位置后，上升驱动机构停止动作；

C.机械手于位于最上方的载料盘上进行取料，直至把位于最上方的载料盘内所有物料取出完毕；

D.接盘机构动作而取走空载的载料盘；

E.重复步骤B-D；

F.所有载料盘均被接盘机构取走，上升驱动机构复位。

进一步的，在步骤D中，具体包括：

D1.接盘机构移动至空载的载料盘一侧；

D2.推出机构把空载的载料盘自上升驱动机构推至接盘机构内；

D3.推出机构复位，然后接盘机构下料空载的载料盘。

进一步的，在步骤C中，具体包括：

C1.机械手取料时识别并记录物料位置；

C2.机械手把位于最上方的载料盘内最后一个物料取出后，发送信号至接盘机构。

进一步的，在步骤B中，具体包括：

B1.位于最上方的载料盘上升，直至触发感应器；

B2.感应器发送信号至上升驱动机构以控制上升驱动机构停止动作。

进一步的，在步骤F中，具体包括：

F1.上升驱动机构每次停止动作时，发送信号至上位机进行记录；

F2.上位机把上升驱动机构发送信号的次数a与载料盘初始数量b进行比较；

若a小于b，则判定上升驱动机构还有载料盘，上升驱动机构继续驱动载料盘上升；

若a等于b，则判定载料盘全部被取走完毕，上升驱动机构复位。

本发明还提供了一种供料控制系统，包括

上升模块，用于驱动叠放后的载料盘上升，并在位于最上方的载料盘到达供料位置后停止动作；

机械手模块，用于自位于最上方的载料盘内取出物料；

接盘模块，用于接住空载的载料盘；

识别模块，用于识别上升驱动模块上是否还有载料盘。

进一步的，所述接盘模块包括

承托模块，用于移动至空载的载料盘一侧；

推出模块，用于把空载的载料盘推入承托模块内。

本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

本发明的有益效果：本发明通过把多个载料盘叠放后，由上升驱动机构驱动载料盘上升至供料位置，便于机械手进行取料；并在供料完毕以后，由接盘机构取走载料盘，然后上升驱动机构再驱动载料盘上升，从而实现了连续供料的效果，提升了工作效率。

附图说明

图1为实施例1的流程图。

图2为实施例1的步骤D的流程图。

图3为实施例1的步骤C的流程图。

图4为实施例1的步骤B的流程图。

图5为实施例1的步骤F的流程图。

图6为实施例2的结构框图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。

实施例1

如图1至图5所示，本实施例提供了一种供料控制方法，包括以下步骤：

A.把多个载料盘叠放后，由上升驱动机构驱动进行上升；

B.位于最上方的载料盘到达供料位置后，上升驱动机构停止动作；

C.机械手于位于最上方的载料盘上进行取料，直至把位于最上方的载料盘内所有物料取出完毕；

D.接盘机构动作而取走空载的载料盘；

E.重复步骤B-D；

F.所有载料盘均被接盘机构取走，上升驱动机构复位。

本发明提供了一种控制方法，即通过先把多个载料盘依次叠放好以后，再进行上升直至供料位置，让机械手拾取最上方的载料盘内的物料，并在拾取完成以后由接盘机构接住该空的载料盘进行取走，再由上升驱动机构驱动叠放的载料盘继续上升，直至下一载料盘到达供料位置，从而实现了连续不间断供料的效果，减少了上升驱动机构往返复位的次数，有利于提升生产效率。

具体的，在步骤D中，具体包括：

D1.接盘机构移动至空载的载料盘一侧；

D2.推出机构把空载的载料盘自上升驱动机构推至接盘机构内；

D3.推出机构复位，然后接盘机构下料空载的载料盘。

即在位于最上方的载料盘空载以后，由接盘机构移动至该载料盘一侧，然后由推出机构自载料盘另一侧把载料盘推入接盘机构内，从而让载料盘顺利被取走，让下一载料盘能够在上升驱动机构的驱动下到达供料位置进行供料。

具体的，在步骤C中，具体包括：

C1.机械手取料时识别并记录物料位置，该位置信息会被发送至上位机进行记录；

C2.机械手把位于最上方的载料盘内最后一个物料取出后，当上位机接收到该信息时，会发送控制信号至接盘机构，从而驱动接盘机构移动至载料盘一侧接住载料盘，实现了取下载料盘的效果。

具体的，在步骤B中，具体包括：

B1.位于最上方的载料盘上升，直至触发感应器，该触发感应器优选为光电开关，能够快速而精准识别到载料盘是否移动至供料位置；

B2.感应器发送信号至上升驱动机构以控制上升驱动机构停止动作，从而让机械手能够自最上方的载料盘内进行取料。

具体的，在步骤F中，具体包括：

F1.上升驱动机构每次停止动作时，发送信号至上位机进行记录；

F2.上位机把上升驱动机构发送信号的次数a与载料盘初始数量b进行比较；

若a小于b，则判定上升驱动机构还有载料盘，上升驱动机构继续驱动载料盘上升；

若a等于b，则判定载料盘全部被取走完毕，上升驱动机构复位。

通过上述方式，能够由上位机快速判断上升驱动机构上是否还有载料盘能够进行工料，从而及时控制上升驱动机构进行复位以承托并驱动下一批载料盘进行上升供料。

实施例2

如图6所示，本实施例提供了一种供料控制系统，该控制系统基于实现实施例1所述的方法，其具体包括

上升模块，用于驱动叠放后的载料盘上升，并在位于最上方的载料盘到达供料位置后停止动作；

机械手模块，用于自位于最上方的载料盘内取出物料；

接盘模块，用于接住空载的载料盘；

识别模块，用于识别上升驱动模块上是否还有载料盘。

在本实施例中，所述接盘模块包括

承托模块，用于移动至空载的载料盘一侧；

推出模块，用于把空载的载料盘推入承托模块内。

通过上述模块配合，实现了多个模块分别控制对应的机构配合进行载料盘的逐一供料，并在载料盘空载时及时取出载料盘，从而增长了上升驱动机构复位的周期，有利于提升生产效率。

实施例3

本实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例1所述方法的步骤。

实施例4

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例1所述方法的步骤。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。